SISTEMAS DE CONTROL

AVANZADO

Compendio

Docente:
Dr. Daniel Yanyachi Aco Cárdenas

Alumnos:
Apaza Huaman, Jose Alex
Flores Arela, Saul Orlando
Percca Gencio, Hardy Fernando

2021
Arequipa 27 de Octubre
Índice

1. Introducción 1

2. Exposición del problema 2

3. Principio de diseño 2

4. Aplicaciones 3
4.1. Consenso promedio en nodos integradores perturbados: Enfoque de la función barrera
en modos deslizantes integrales continuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.2. Fuente Buck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.3. Implementacion de un control PID por MD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

5. Referencias 5
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COMPENDIO - SISTEMAS DE CONTROL POR MODOS

DESLIZANTES INTEGRALES
1. Introducción
La propiedad fuerte del control de modo deslizante convencional con respecto a variaciones de
parámetros y perturbaciones externas del sistema puede ser lograda solamente después de la aparición
del modo deslizante. Durante la fase alcanzable, sin embargo, no hay garantía de fortaleza. El modo
deslizante integral busca eliminar la fase alcanzable forzando el modo deslizante por todas partes de la
respuesta del sistema entero. Diferente del diseño tradicional aproximado, el orden de la ecuación del
movimiento es igual al orden del sistema original, mejor que reducida por la dimensión de la entrada
de control. Como resultado la fortaleza del sistema puede ser garantizada iniciando del ejemplo del
tiempo inicial. Formulaciones uniformes de este nuevo principio de diseño de modo deslizante serán
desarrolladas en este capítulo. Esto es mostrado con ejemplos, tal que este esquema generalizado de
modo deslizante integral capacita una mirada amplia de áreas de aplicación incluyendo control en ro-
bótica y manejadores eléctricos. El concepto de modo deslizante integral puede también ser extendido
para construir para construir un nuevo tipo de estimador de perturbación el cual resuelve el problema
de golpeteo sin pérdida de fortaleza y exactitud del control (sección 8.5). Detalles adicionales en mo-
do deslizante integral pueden ser encontrados en Utkin y Shi (1996).

El modo deslizante juega un rol dominante en la teoría de los sistemas variable-estructura (VSS).
La idea esencial de diseñar algoritmos de control VSS consiste en ejecutar el modo deslizante en
alguna variable del espacio del sistema. Tradicionalmente, esas variables son construidas como la
intersección de hipersuperficies en el estado espacial. Este dominio de intersección es normalmente
llamado una variable conmutable. Una vez que el sistema alcanza el plano conmutable, la estructura
de lazo retroalimentado es adaptablemente alterado para “deslizar” el estado del sistema a lo largo del
plano conmutable; la respuesta del sistema depende después de eso en el gradiente del plano conmu-
table y permanece insensible a las variaciones de parámetros y perturbaciones externas del sistema
bajo el nombre de “condiciones semejantes” (sección 3.4). El orden de la ecuación de movimiento
en modo deslizante es igual a (n-m) con n siendo la dimensión del estado del espacio y m la dimen-
sión de la entrada de control. Sin embargo, durante la fase alcanzable, antes de que ocurra el modo
deslizante, el sistema no posee tal propiedad de insensibilidad, de aquí en adelante la insensibilidad
no puede ser asegurada por todo en la respuesta entera. La fortaleza durante la fase alcanzable es
normalmente mejorada por alta ganancia de control retroalimentado. Los inevitables problemas de
estabilidad limitan la aplicación de tales esquemas de alta ganancia de control retroalimentado.

Como una extensión de esquemas de modo deslizante tradicional, el concepto de modo deslizante
integral concentra una fortaleza durante la respuesta entera. El orden de la ecuación de movimiento
en este nuevo tipo de modo deslizante es igual a la dimensión de la planta modelo. Así que, el modo
deslizante es establecido sin una fase alcanzable implicando que la no variación del sistema a incer-
tidumbre paramétrica y perturbaciones externas es garantizada empezando del instante del tiempo
inicial. Este capítulo generaliza el concepto de control de modo deslizante y da énfasis a la filosofía
de los antecedentes usados para desarrollar tales sistemas nuevos de variable-estructura.

Asumimos, aquí que ya hay un sistema ideal consistiendo de una planta modelo nominal y un
control retroalimentado diseñado propiamente. A este control existente, un término discontinuo que
es añadido basado en el modo deslizante integral para asegurar el funcionamiento deseado a pesar de
la incertidumbre paramétrica y de perturbaciones externas. Los ejemplos de diseño en algunas áreas
de aplicación son dados para ilustrar la metodología de esta filosofía de diseño. La idea básica del
modo deslizante integral para sistemas lineales puede ser encontrada en Ackermann y Utkin (1994).

El modo deslizante integral puede ser también empleado para prevenir “golpeteo” en un lazo de
control, frecuentemente causado por controladores de excitando dinámico discontinuo sin modelar.
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Para la prevención de “golpeteo”, el término de control discontinuo es un filtro pasabajas antes de ser
alimentado a la planta, así desplazando la discontinuidad a un lazo auxiliar de control sin dinámicas
no modeladas puede ser excitado. El control filtrado actúa como un compensador de perturbación y
preserva la propiedad de invariabilidad del modo deslizante.

2. Exposición del problema

Para un sistema dinámico dado representado por la ecuación estado-espacio

ẋ = f (x) + B(x)u
con x ∈ Rn siendo el vector de estado y u ∈ Rn siendo el vector de control de entrada
(rangoB(x) = m) suponer que existe una ley de control de retroalimentación u = u0 (x) la cual
puede ser continua o discontinua, tal que el sistema (7.2.1) puede ser estabilizado de una manera
deseada (ejem. su trayectoria de estado sigue una trayectoria de referencia con una exactitud dada).
Denotamos este sistema de lazo cerrado ideal como:

x˙0 = f (x0 ) + B(x0 )u0

donde x0 representa la trayectoria de estado del sistema ideal bajo control u0 Sin embargo, en
aplicaciones prácticas, el sistema ẋ = f (x) + B(x)u opera bajo condiciones de incertidumbre que
pueden ser generadas por variación de parámetros, dinámicas no modeladas y perturbaciones ex-
ternas. Bajo esta consideración, la trayectoria real del sistema de control de lazo cerrado puede ser
resumida por
ẋ = f (x0 ) + B(x0 )u + h(x, t)
en la cual el vector h(x, t) comprende la perturbación debida a la variación de parámetros, dinámi-
cas no modeladas y perturbaciones externas y es asumido para cumplir las siguientes condiciones
semejantes h(x, t) ∈ spam[B(x)] o equivalentemente, h(x, t) = B(x)uh conuh ∈ Rn
En otras palabras, control u es asumido para ser apto para influir en todas las componentes del
vector h(x,t) a través de la matriz de contro b(x) Asumiendo que h(x, t) es limitada y que un límite
superior puede ser encontrado como

|hi (x, t) ≤ hi (x, t).....(i = 1, n..., )|

con h∗i (x, t) siendo funciones escalares positivas conocidas. El reto de diseño de control así llaga a
ser: Encontrar un control bajo u(x, t) tal que las trayectorias del sistema ẋ = f (x0 )+B(x0 )u+h(x, t)
satisfacen (t) = x0 (t) empezando del instante de tiempo inicial, ejemplo x(0) = x0 (0)

3. Principio de diseño
Para el sistema ẋ = f (x0 ) + B(x0 )u + h(x, t), primero rediseñamos la ley de control a ser

u = u0 + u1

Donde u0 ∈ Rn es el control ideal definido en ẋ = f (x0 ) + B(x0 )u0 y u1 ∈ Rn es diseñado

para rechazar el término de perturbación h(x, t). La sustitución de la ley de control u = u0 + u1 en
ẋ = f (x0 ) + B(x0 )u + h(x, t)

ẋ = f (x) + B(x)u0 + B(x)u1 + h(x, t)

Ahora definimos una variable deslizante como

s = s0 (x) + z
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con s, s0 (x), z ∈ Rn
La cual consiste de dos partes: la primera parte s0 (x) puede ser diseñada como una combinación
lineal de los estados del sistema similar al diseño convencional de modo deslizante; la segunda parte
introduce el término integral y será determinado abajo.
La filosofía del modo deslizante integral es: En orden para lograr x(t) = x0 (t) ) en todas las
veces t > 0, el control equivalente de u1, denotado por u1eq , debería completar

B(x) = u1eq = −h(x, t)

o, en termino de h(x, t) = B(x)uh conuh ∈ Rn :

u1eq = −uh
El control equivalente u1eq describe exactamente las trayectorias del sistema cuando “se desliza” a lo
largo de la variable s0 (x) = 0 en s = s0 (x) + z
En orden para definir adecuadamente la variable auxilia z(x, t) en s = s0 (x) + z para lograr
u1eq = −uh . Ponemos la derivada con respecto al tiempo de s igual a cero,

∂s0
ṡ = ṡ0 + z0 = f (x) + B(x)u0 (x) + B(x)u1eq (x) + B(x)uh + ż
∂x
Para asegurar el requerimiento u1eq = −uh , se define

∂s0
ż = − f (x) + B(x0 )u0 (x)
∂x
con z(0) = −s0 (x(0)).
donde la condición inicial z(0) es determinada basada en el requerimiento s(0) = 0. En otras
palabras, el modo deslizante es para ocurrir empezando del ejemplo de tiempo inicial. Puesto que la
ecuación u1eq = −uh es satisfecha, la ecuación de movimiento del sistema en modo deslizante será:

ẋ = f (x) + B(x)u0 (x)

similar a las trayectorias del sistema ideal x˙0 = f (x0 ) + B(x0 )u0

Un modo deslizante es dicho para ser un modo deslizante integral si su ecuación de movimiento
es del mismo orden que el sistema original, (ejem. el orden del movimiento deslizante es igual a n).
El control u1 en u = u0 + u1 es definido para aplicar el modo deslizante a lo largo de la variable
s = s0 (x) + z con s, s0 (x), z ∈ Rn a través de la función discontinua

u1 = −M (x)sign(s)

donde M (x) es una función escalar positiva para la ganancia de control.

Sustituyendo de u1 = −M (x)sign(s) y ż = − ∂s ∂x f (x) + B(x0 )u0 (x) en
0

ṡ = ṡ0 + z0 = ∂s
∂x f (x) + B(x)u0 (x) + B(x)u1eq (x) + B(x)uh + ż, entonces nos dara:
0

∂s0 ∂s0
ṡ = B(x)uh − B(x)M (x)sign(s)
∂x ∂x
En la ecuación anterior s0 debe ser seleccionada tal que la matriz ∂s
∂x B(x) es no singular durante
0

la respuesta entera del sistema. Entonces la función escalar M(x) puede ser seleccionada dependiendo
en la propiedad de ∂s∂x B(x) ) 0 ¶s ¶x B x tal que el modo deslizante es aplicado en la variable s = 0
0

4. Aplicaciones
En esta sección colocaremos algunos documentos en los cuales se expone el uso de de este método
para sistemas de control por medio de los modos deslizantes integrales o integrativo, se dará a conocer
la introducción mencionada en dichos documentos con su resumen.
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4.1. Consenso promedio en nodos integradores perturbados: Enfoque de la función

barrera en modos deslizantes integrales continuos
Resumen
Dentro del problema clásico de consenso promedio de nodos integradores perturbados, se in-
vestiga el uso de controladores adaptables por modos deslizantes integrales continuos. Consi-
derando que la perturbación tiene derivada respecto al tiempo con cota desconocida, y que el
grafo de comunicación es conexo, se propone un controlador adaptable super-twisting basa-
do en la función barrera en combinación con el algoritmo clásico de consenso promedio. Esta
configuración asegura la convergencia de los estados de cada agente a una vecindad prescrita
de radio del valor de consenso promedio, además satisface las características clásicas de los
protocolos de consenso y previene la sobrestimación de las ganancias del controlador robusti-
ficante ante una clase de perturbaciones.

Introducción
Por m´as de una década, los problemas de consenso han recibido un creciente interés por parte
de la comunidad científica. Las aplicaciones en control cooperativo, redes de sensores, forma-
ción de múltiples robots, redes eléctricas inteligentes, etc. , se basan en las interacciones locales
entre sistemas dinámicos (agentes) que pertenecen a una red denominada Sistema Multi-Agente
(SMA).
En teoría de control se entiende que dichas interacciones locales entre agentes corresponden a
leyes de control distribuidas, a partir de las cuales cada agente es capaz de calcular de forma
dinámica una trayectoria o solución síncrona en común a seguir. En la actualidad se conoce que
la dificultad para estudiar estos problemas radica en las características de la red: la dinámica de
los agentes (idéntica, casi idéntica o diferente), el acoplamiento entre ellos (lineal o no-lineal)
y la topología asociada a las conexiones (grafos dirigidos o no dirigidos). También, raramen-
te mencionado en la literatura, existen dos características importantes en las leyes de control
distribuidas en problemas de sincronización: una señal de control continua y que contiene una
parte de la solución al problema en forma de un modelo interno que emerge de las interacciones
entre los agentes.
Ante estas condiciones, los enfoques convencionales en D¨orfler and Bullo; logran conver-
gencia al valor de consenso de manera asintótica o exponencial en ausencia de perturbaciones
en el canal de comunicación. En la literatura existen una gran cantidad de protocolos de con-
senso que logran la sincronización idéntica entre los agentes en la red en algunas ocasiones,
ante perturbaciones acopladas al canal de comunicación. Por ejemplo, algunos protocolos para
lograr convergencia en tiempo finito o fijo del tipo: discontinuo y basado en gradientes, me-
diante modos deslizantes integrales. Sin embargo, las señales de control son discontinuas y en
su mayoría el valor de consenso se desconoce. Por otra parte, en ausencia de perturbaciones,
los enfoques actuales resuelven el problema de consenso promedio en tiempo prescrito a partir
de señales de control continuas mediante la adaptación de la ley de consenso promedio clásico
de Olfati-Saber and Murray

4.2. Fuente Buck

Es importante remarcar que no siempre la superficie debe incluir todos los estados. Esto de-
penderá de los objetivos del control. En el caso de la asignación de autovalores es relevante
incorporar todos los estados, pero en otros casos no es así. Para ir trabajando este concepto,
analizamos distintos objetivos de control en una fuente conmutada Buck. La figura 5.1a mues-
tra un esquema de esta fuente. Dependiendo del estado (conducción o corte) de los dispositivos
electrónicos, el circuito puede esquematizarse como se indica en la parte b de la figura. Pode-
mos plantear un modelo para cada posición de la llave: En particular si elegimos como variables
de estado a la corriente por el inductor y a la tensión en el capacitor.
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4.3. Implementacion de un control PID por MD

Los controladores proporcional-integral-derivativos (PID) son ampliamente utilizados en apli-

caciones industriales, siendo comúnmente preferidos a loscontroladores obtenidos a partir de
técnicas más sofisticadas. La figura 5.8 muestra un esquema de control PID donde pueden dis-
tinguirse el proceso bajo control, un controlador y el actuador de potencia A.

5. Referencias
(1). S. Wang and E. J. Davison, .On the stabilization of decentralized control systems,ÏEEE Trans.
Automat. Contr., vol. 18, pp. 473-478, Oct. 1973.

(2). J. P. Corfmat and A. S. Morse, "Decentralized control of linear multivariable systems,.Auto-

matica, vol. 12, pp. 479-495, 1976.

(3). S. V. Savastuk and D. D. Siljak, .Optimal decentralized control,ïn Proc. American Control Con-
ference, Baltimore, Maryland, June 1994, pp. 3369-3373.