SERVOMOTOR DC

MANUAL DE USUARIO

UNIVERSIDAD DEL QUINDÍO

ELEMENTOS DEL SISTEMA

1 Manual De Usuario
1 Fuente DC 3A +/-12V,24V,10V,5V
1 Módulo driver
1 Módulo encoder
1 Módulo Potenciómetro
1 Módulo Pic
1 Motorreductor
1 Potenciómetro De Posición (Libre)
1 Encoder Digital
1 Cable Serial
1 Cable Bus 8 Bits
1 Cable Bus 3 Bits
7 Cables De Conexión Banana-Banana Rojos
7 Cables De Conexión Banana-Banana Negros

2
INFORMACIÓN GENERAL

1. INTRODUCCIÓN

Este manual de usuario contiene la información requerida para conocer y

operar de forma correcta el servosistema modular. En esta sección se presenta
una descripción de los módulos que conforman la planta didáctica, sus
características de operación, sus especificaciones y otra información básica. La
Figura 1 ilustra los módulos que conforman el dispositivo.

La función y operación de cada uno de los módulos se debe estudiar y analizar

antes de que estos sean interconectados.

Figura 1. Servosistema Modular

2. DESCRIPCIÓN

El servosistema modular tiene la capacidad de ser controlado en velocidad y

posición angular, consta de circuitos electrónicos, circuitos mecánicos y
sensores que llevan asociados uno o varios acondicionadores de señal los

3
cuales pueden ser de carácter análogo o digital dependiendo del tipo de control
implementado. Esta planta didáctica sirve para realizar prácticas de laboratorio
en las áreas de control clásico y control moderno (control digital), se deja la
posibilidad de que el usuario plantee y desarrolle prácticas de control avanzado
aplicadas al servosistema.

3. CARACTERÍSTICAS

• Cada módulo tiene impreso diagramas que indican su función y el modo

a ser conectado.
• Los módulos se pueden interconectar a través de cables banana-
banana.
• Los estudiantes tienen la satisfacción de ensamblar una planta real
además de comprender, durante este proceso, su funcionamiento.

• Se pueden desarrollar prácticas enfocadas hacia el control de posición o

velocidad.

ELEMENTOS QUE CONFORMAN EL SERVOSISTEMA

1. INTRODUCCIÓN

El servosistema modular se ha diseñado e implementado para brindar a los

usuarios una planta didáctica la cual permita realizar prácticas que involucren
variables físicas como posición y velocidad angular.

Además de que se pueden realizar prácticas de control clásico, estas también

se pueden extender, a través de una interfaz gráfica incluida dentro del equipo
de laboratorio, al control digital.
A continuación se presentará una descripción de los principios de
funcionamiento de los dispositivos sensores y del elemento actuador (motor
DC), los cuales desempeñan un papel importante dentro de la planta.

4
 MOTOR DE IMANES PERMANENTES

Los motores de imanes permanentes convierten energía eléctrica en energía

mecánica a través de la interacción de dos polos magnéticos (polo norte y polo
sur). Estos dos polos producen un campo magnético constante que tiende a rotar
la armadura (también llamada rotor). Cuando la armadura empieza a girar, la
corriente en el embobinado es conmutada para producir un torque continuo. La
corriente que circula a través de la armadura lo hace de manera lineal, en función
del torque. Estos motores suelen tener integrados reductores de velocidad tipo
engranaje para generar una salida de torque alta y baja velocidad. En la Figura 2
se representa el motor PM (Permanent Magnet).

Figura 2. Motor de imanes permanentes

El motor empleado en la construcción del sistema modular es el motorreductor

Pittman GM 8229D086 cuya relación de engranajes es de 60.5:1, en la figura 3 se
puede apreciar una vista física del motor.

Figura 3. Motorreductor DC

5
La Tabla 1 presenta los parámetros del motor suministrados por el fabricante.

Parámetro Símbolo Unidades Magnitud

Voltaje de Referencia E V 38,2

Constante de Torque Kt Nm / A 4,82E-3
Constante FEM Ke Vseg / rad 4,82E-3
Resistencia R Ohms 20,6
Inductancia L mH 11,5
Momento de Inercia J Kgm2 1,20E-06
Coeficiente de Fricción B Nms/rad 1,19E-06
Torque Pico Tm Nm 7,42E-02
Corriente sin carga Io A 0,08
Corriente Pico Ip A 1,85
Velocidad sin carga ωo Rpm 8298
V salida del reductor ωnl Rpm 137
Cte de tiempo mecánica τm ms 14,1
Cte de tiempo eléctrica τe ms 0,55
Tabla 1. Especificaciones técnicas del motor DC.

En la figura 4 se muestra la localización del motorreductor en la planta didáctica.

Figura 4. Localización del Motorreductor

Las conexiones eléctricas del motor se extraen del módulo driver, que
describiremos mas adelante, como se muestra en la Figura 5.

6
 Las conexiones M1 y M2 se
utilizan con el propósito de
suministrarle al motor DC la
potencia necesaria para que gire
en sentido horario o en sentido
Figura 5. Bornes usados para conectar antihorario.
el motor DC

2. POTENCIÓMETRO DE POSICIÓN

Es un transductor de posición angular, de tipo absoluto y con salida de tipo

analógico. Consta de una resistencia de hilo bobinado en un material conductor,
distribuida a lo largo de un soporte en forma de arco y un eje de salida que se
desliza sobre dicho conductor. Si se alimentan los extremos con una tensión
constante Vo aparece en la salida una tensión proporcional al ángulo girado a
partir del origen. El potenciómetro empleado como sensor de posición en el
servomotor es el Vishay Spectrol Model 157-1-1-503 (Figura 6).

Figura 6. Potenciómetro libre Spectrol Model 157.

Las características principales del potenciómetro de posición se describen en la

Tabla 2 y su localización en la planta modular se muestra en la Figura 7.

7
 ESPECIFICACIONES ELÉCTRICAS

PARÁMETRO
Resistencia 0 hasta 60 KΩ
Linealidad ± 2.0%
Coeficiente de temperatura de resistencia ± 600ppm / ºC
Rotación 340º ± 4º

ESPECIFICACIONES MECÁNICAS

PARÁMETRO
Peso 0.5 0nz
Rotación 360º (Continuos)

Tabla 2. Características principales del potenciómetro de posición.

Figura 7. Potenciómetro de posición acoplado al eje del motor

La alimentación del potenciómetro de posición se extrae del módulo

potenciómetro como se muestra en la Figura 8.

8
 Los bornes marcados con 10 V y
GND están destinados a
suministrarle el voltaje necesario al
potenciómetro de posición, la salida
de este sensor de posición se indica
Figura 8. Bornes de conexión del
en el panel frontal de este módulo
potenciómetro de posición.
como POS.

3. ENCODER

Es un dispositivo formado por un rotor con uno o varios grupos de bandas opacas
y translúcidas alternadas y un estator con una serie de captadores ópticos que
detectan la presencia o no de banda opaca.

Existen dos tipos de encoder, incrementales y absolutos. Los primeros dan un

determinado número de impulsos por vuelta y requieren un contador para
determinar la posición a partir de un origen de referencia, los absolutos disponen
de varias bandas en el rotor ordenadas según un código binario y los captadores
detectan un código digital completo que es único para cada posición del rotor.
Ya que el encoder utilizado como sensor de velocidad en el servomotor es de tipo
incremental, describiremos su funcionamiento a continuación.

3.1 Encoder incremental. La referencia del encoder empleado en la construcción

del servomotor es TRD-S500-BD Light Duty Incremental Encoder En la Figura 9 se
aprecia una vista del encoder usado como sensor de velocidad en la planta de
control implementada.

Figura 9. Encoder TRD-S

9
Funcionamiento

El encoder incremental proporciona normalmente dos formas de ondas cuadradas

y desfasadas entre sí en 90º, las cuales por lo general son "canal A" y "canal B"
(Figura 10). Con la lectura de un solo canal se tiene la información
correspondiente a la velocidad de rotación, leyendo la señal "B" es posible
discriminar el sentido de rotación con base a la secuencia de datos que producen
ambas señales. Está disponible además otra señal llamada canal Z o Cero, que
proporciona la posición absoluta de cero del eje del encoder.

Figura 10. Desfase entre las señales de salida del encoder.

Algunas de sus especificaciones técnicas (Tabla 3) se muestran a continuación:

ESPECIFICACIONES ELÉCTRICAS

Voltaje de operación 10.8 - 24 VDC

Consumo de corriente 50 mA Max.
Linealidad ± 2.0%
Máxima respuesta en frecuencia 200KHz

ESPECIFICACIONES MECÁNICAS

Torque de arranque 0.001Nm Max.

Peso 150 g ( 5.3 oz)
Tabla 3. Especificaciones técnicas del encoder incremental.

10
Las conexiones del encoder se extraen del módulo encoder y se muestran en la
Figura 11.

Figura 11. Conexiones del Encoder incremental.

SERVOSISTEMA

Su funcionamiento se describe a continuación. La señal de referencia (set point)

es comparada con la señal de salida real del elemento sensor (señal de
realimentación). La salida del comparador se denomina señal de error y va a la
entrada del controlador. El controlador es el dispositivo encargado de modificar la
dinámica del sistema con el objeto de satisfacer ciertas especificaciones de
desempeño definidas por el usuario. La señal de salida del controlador es enviada
hacia el driver (servo amplificador), el cual toma la señal de bajo nivel de potencia
y la amplifica para ajustarla a los niveles requeridos en el movimiento del motor
DC. Este tipo de señales de bajo nivel de potencia se deben amplificar debido a
que se requieren altos niveles de corriente para hacer girar el motor.
Una fuente DC es la encargada de suministrar la potencia a todo el sistema, tan
pronto como se enciende el sistema, el eje del motor empieza a girar ocasionando
un cambio en su velocidad y posición el cual es detectado por el respectivo sensor
(encoder para velocidad o potenciómetro libre para posición). Una vez ocurre todo
este proceso se lleva a cabo la acción de control. La Figura 12. Ilustra un esquema
general de un servomotor DC.

11
 Figura 12. Esquema general de un servosistema DC.

FUNCIONAMIENTO

A continuación se proporciona una descripción básica del modo de

funcionamiento interno de cada uno de los módulos, esto con el fin de suministrar
una idea mas clara del equipo a operar antes de que sea interconectado.
1. MÓDULO MOTOR DC

Esta unidad se compone de un motorreductor DC de imanes permanentes y de

un acople de teflón en el cual se pueden conectar el potenciómetro de posición o
el sensor de velocidad requerido (Encoder o tacogenerador) alineados al eje del
motor. La caja reductora tiene una relación de transmisión de 60.5:1 para
suministrar una velocidad menor en el eje del motor.

2. MÓDULO DRIVER

El Módulo Driver del Servosistema es el encargado de suministrar la potencia al

motor DC. Sus componente fundamentales son: un conversor Análogo / Digital
(ADS7825 de Burr-Brown), un microcontrolador Motorola (MC68HC90GP32) y un
puente H (LMD18200 de National Semiconductor). En la Figura 13 tenemos el
diagrama en bloques de éste módulo.

12
 PC Dispositivos Externos

Entrada de Voltaje
Análogo

ADC MCU LMD M

Corriente del motor

Figura 13. Diagrama en bloques del módulo Driver

La parte inteligente del módulo se encuentra en el microcontrolador, el cual

controla básicamente la conversión del ADC al tiempo que maneja tres señales de
control enviadas hacia el puente H (PWM, Direction y Brake). Su operación puede
ser de forma análoga o digital, dependiendo del tipo de controlador que el usuario
diseñe.
A continuación se presentan sus modos de funcionamiento y principios de diseño.

Modo Análogo

El módulo posee una entrada de voltaje que es la salida del controlador (Vc ) la

cual se envía directamente a uno de los canales de entrada del Conversor

Análogo – Digital (ADC). Una vez el modulo es alimentado con la fuente de
energía, el ADC comienza la conversión de voltaje antes mencionada, resultando
una variable de 16 bits que es leída por el microcontrolador (primero se lee la
parte alta y posteriormente la baja) y que luego es procesada por el mismo,
arrojando a su salida una onda cuadrada PWM que es la señal de control utilizada
por el puente H. En la Figura 14 se ilustra el diagrama en bloques de este modo
de funcionamiento.

13
 Figura 14. Diagrama en bloques modo análogo

Dependiendo de la señal de error que se reciba, el microcontrolador enviará al

puente H la señal de control Direction la cual contiene la información necesaria
para que el motor gire en sentido horario o antihorario; el signo de la señal
Direction indica el sentido de giro; el modo análogo es el modo de funcionamiento
por defecto de este módulo. El módulo en su panel frontal tiene una salida llamada
im, esta señal es un voltaje equivalente a la corriente que circula por el motor, el
voltaje leído en esta Terminal debe ser multiplicado por una constante
K=0.265226.
Modo digital

El modulo está hecho de forma tal que se puede establecer una comunicación
serial con el computador (Figura 15). Una vez iniciada esta comunicación la
operación en modo análogo quedará deshabilitada hasta que se pulse el botón de
reset o hasta que el modulo sea desenergizado. El modo digital da al usuario la
posibilidad de leer, por medio de la interfaz gráfica, la corriente consumida por el
motor DC y la señal de realimentación del elemento sensor elegido para realizar el
control bien sea el encoder, potenciómetro libre o el tacogenerador.

En este modo de operación el computador envía por el puerto serial el voltaje de

salida del controlador digital hacia el microcontrolador; el cual recibe y procesa
esta señal y la señal de salida PWM de igual manera que en el modo analógico.

14
 Figura 15. Funcionamiento en modo digital

3. MÓDULO ENCODER

El encoder empleado en el módulo es de tipo incremental, cuya señal de salida

son 500 pulsos por revolución, está acoplado al eje del motor mediante un acople
mecánico de teflón, que puede ser retirado cuando se requiera.

La finalidad del módulo consiste en incrementar la resolución de las señales

entregadas por el encoder a 2000 pulsos por revolución; para lograrlo se
aprovecha el desfase (90º) existente entre las señales de salida A y B (Figura 10)
y a partir de ellas se generan dos trenes de pulsos (2000 pulsos por revolución
cada uno) que, dependiendo del sentido de giro del motor, alimentarán a un
contador ascendente o a uno descendente que se encuentran incluidos en el
modulo PIC.

La Figura 16 muestra el diagrama en bloques de los circuitos que componen el

modulo.

15
 Figura 16. Diagrama en bloques del modulo encoder

La detección de flancos consta de dos etapas, cada una para detectar el tipo de
flanco (ascendente o descendente) de las señales A y B, generando así dos
señales más. Estas señales y las señales originales A y B van al circuito
mezclador (mixer) , el cual se encarga de multiplicarlas generando dos señales a
su salida (C y D) que son dos trenes de pulsos, cuya resolución ha sido
incrementada a partir de las señales originales a los 2000 pulsos por revolución
necesarios para aumentar la precisión del módulo.

Circuito Acondicionador Tacogenerador

El modulo tacogenerador es en esencia un conversor de frecuencia a voltaje cuya

entrada es la señal de salida de un Tacogenerador AC que puede ser acoplado a
la salida del motor DC para que haga las veces de sensor de velocidad análogo.
Para hacer la conversión se utiliza el C.I. LM2907 de Nacional Semiconductor.
Este circuito esta contenido en el módulo PIC.

** NOTA: El servosistema no incluye el Tacogenerador AC.

4. Módulo PIC
Su principal componente es un PIC16F84 que se encarga de procesar las señales
provenientes del módulo encoder y la señal de salida del circuito acondicionador
del dispositivo tacogenerador.

16
Este modulo opera como un circuito acondicionador de tiempo y frecuencia, se
diseñó como un circuito Plug And Play, ya que detecta cual de los dispositivos
disponibles se ha conectado como sensor (Encoder o tacogenerador).

Su diseño se realizó pensando en posibles trabajos futuros, ya que se caracteriza

por acoplarse con facilidad a sistemas con microprocesadores complejos. En la
Figura 17 aparece el diagrama en bloques de este circuito.

Figura 17. Diagrama de bloques del modulo PIC

Funcionamiento

Las entradas al módulo son las señales provenientes del módulo encoder y del
módulo tacogenerador.

El PIC utiliza un programa en memoria para procesar las señales de entrada al

módulo, dando como resultado un valor de frecuencia (si el sensor conectado es
un tacogenerador) o un tren de pulsos (si el sensor conectado es un encoder)
representado por una palabra de 8 bits.

5. MÓDULO POTENCIÓMETRO

17
Este modulo se compone de: un potenciómetro de una vuelta (set point), un
comparador y un circuito que permite visualizar la posición del eje del motor.

El potenciómetro lineal de entrada (una vuelta) se emplea para fijar un voltaje de

referencia proporcional a una posición angular de su eje, dicho voltaje es una de
las entradas del circuito comparador, la otra entrada es el voltaje de
realimentación (señal de salida del potenciómetro de posición). A la salida de este
comparador habrá un voltaje de error que es igual a la diferencia entre el voltaje
de referencia y el voltaje leído por el sensor; la Figura 18 representa esta parte del
módulo.

Figura 18. Circuito comparador

El circuito de visualización se implementó con un conversor análogo/digital que

convierte el voltaje entregado por el sensor de posición y lo envía al
microcontrolador, el cual multiplexa 4 displays 7-segmentos mostrando la posición
con una precisión de una cifra significativa (Figura 19).

Figura 19. Esquema del modulo potenciómetro

Mediante el uso de otro ADC, la señal de salida del potenciómetro libre se
digitaliza para enviarse directamente al computador a través de la interfaz serial

18
(ubicada en el módulo driver), para su posterior uso en el diseño de controladores
digitales de posición.

INTERCONEXIÓN EXTERNA DE LOS MÓDULOS

A continuación se describirán los paneles frontales de cada uno de los módulos y

el modo de interconexión de estos.

FUENTE DE ENERGÍA

El panel frontal de la fuente de energía se muestra en la Figura 20.

Figura 20. Fuente de Energía

• 12V, -12V, 5V, 24V, 10V son los voltajes suministrados por la fuente para
alimentar cada uno de los módulos que componen el servosistema.

• GND es la tierra analógica de la fuente.

19
PANEL FRONTAL MÓDULO DRIVER

Figura 21. Panel frontal del módulo Driver

A continuación se describen cada una de las entradas y salidas del módulo.

• Vin es el voltaje analógico de entrada al módulo. De la Figura 12

podemos notar que al momento de realizar un control de posición o
de velocidad (análogo) en este borne estaría conectada la salida del
controlador.

• + 5V es el voltaje de alimentación de los dispositivos TTL que

conforman el módulo.

• +20 V es el voltaje de alimentación del puente H (LM18200) que

puede ir desde +12 hasta +50 Voltios.

• GND es la tierra analógica.

• 8 bits es una señal de entrada digital hacia el puerto A del

microcontrolador. A través de esta entrada se conecta el módulo
Driver al módulo PIC. El módulo Driver una palabra de ocho bits y la

20
 envía al computador a través del puerto serial. La palabra de ocho
bits varía dependiendo del tipo de sensor utilizado. Si el dispositivo
usado como sensor es el Encoder Incremental, esta representa la
velocidad de giro del motor entregada por el sensor. Si en cambio, el
sensor usado es el potenciómetro de posición, dicho valor será una
señal digital que representa la posición del eje del motor. En el
momento de conectar esta entrada hacia el módulo PIC tenga
presente el siguiente diagrama que representa como se debe
conectar el cable:

Note la posición de la banda roja del cable.

• Im es un voltaje de salida equivalente a la corriente que circula por

el motor, el voltaje leído en esta Terminal debe ser multiplicado por
una constante (K=0.265226) para obtener el valor real de corriente.

• M1 y M2 son las salidas del módulo encargadas de suministrarle la

potencia al motor DC.

• PTD O, 1, 21 Son las entradas al microcontrolador Motorola

(HC08Gp32) que posee el módulo internamente, se dejan libres para
brindarle la posibilidad al usuario de interconectar dicho módulo a
sistemas de mayor complejidad.

El módulo está hecho de forma tal que se puede establecer una comunicación
serial con el computador a una velocidad de 9600 baudios. Dicha comunicación
se establece a través de un cable serial que va conectado desde el puerto serial
del computador hasta el módulo driver en el conector denominado RS - 232.

21
NOTA: El LED denominado Tº, debe estar encendido siempre que el módulo esté
operando correctamente, un sobrecalentamiento, por ejemplo, lo puede apagar.

MÓDULO ENCODER

Figura 22. Panel frontal Módulo Encoder.

• Entrada Encoder en esta se conecta el encoder incremental de la

siguiente forma:

Modo de conexión del Encoder

Del diagrama anterior los pines corresponden a:

1 Es la tierra del Encoder (GND)

2 Es la alimentación del dispositivo Encoder (Vcc)
3 Es una de las señales de salida del encoder denominada canal Z
4 Es una de las señales de salida del encoder denominada canal B
5 Es una de las señales de salida del encoder denominada canal A (para
mayor información ver figura 10)

22
La configuración cable de conexión del Encoder es como se muestra a
continuación:

En el momento de realizar una conexión tenga siempre presente que el cable

negro debe corresponder con el pin número 1 de la Figura 13 (módulo Encoder).

• ACK Es una señal de control (de salida) del módulo que le indica al
módulo PIC si el sensor usado es el encoder incremental.

• A y B son dos señales de salida en forma de pulsos (2000 pulsos por

revolución). Si el motor gira en sentido horario en la señal de salida A
habrán 2000 pulsos por RPM y la señal de salida B se encontrará en un
estado alto.

• 12 V es una entrada encargada de alimentar al encoder.

• + 5V es el voltaje de alimentación de los dispositivos TTL que

conforman el módulo.

• GND es la tierra analógica del módulo.

A continuación se presenta un esquema del cable de conexión de las salidas

ACK, A y B:

23
MÓDULO PIC

Figura 23. Panel Frontal Módulo PIC

• + 5V es el voltaje de alimentación de los dispositivos TTL que

conforman el módulo.
• GND es la tierra analógica.
• A, B y ACK son entradas a este módulo provenientes del módulo
Encoder.
• SW1 este switche se utiliza para indicarle al módulo PIC cual de los
sensores de velocidad está siendo usado por el usuario. Si el switche se
localiza en la posición E el sensor usado es el Encoder Incremental. La
posición T se usa cuando el sensor usado es un tacogenerador AC.
• TACO IN es una entrada al módulo, en esta de debe conectar la señal
de salida del tacogenerador AC.
• Out es la señal de salida del circuito acondicionador (LM2907) del
tacogenerador AC.
• 8 bits es una señal de salida del módulo PIC hacia el módulo Driver
• (para mayor información ver módulo Driver pág.0000)

24
MÓDULO POTENCIÓMETRO DE SALIDA

Figura 24. Panel frontal Módulo Potenciómetro

25
El potenciómetro lineal de entrada, denominado set-point, (1 vuelta) se emplea
para fijar un voltaje de referencia proporcional a una posición angular de su eje,
dicho voltaje es una de las entradas del circuito comparador, la otra es el voltaje
de realimentación. A la salida de este modulo habrá un voltaje de error que es
igual a la diferencia entre el voltaje de referencia y el voltaje entregado por el
sensor de posición (potenciómetro libre); este módulo se utiliza con frecuencia en
experimentos de control de posición. La Figura 24 muestra el panel frontal del
modulo.

A continuación se describen cada una de las entradas y salidas del módulo.

• Set Point es un potenciómetro lineal a través del cual se puede fijar la

referencia o posición deseada por el usuario cuando se esté realizando un
experimento de control de posición analógico. Note que posee un dial
graduado que indica el valor de la posición tanto en grados como en voltios.

• 10v y GND son los bornes de alimentación del potenciómetro libre, el cual
se encuentra alineado al eje del motorreductor DC (módulo motorreductor).

• Salida potenciómetro posición es la señal de salida del potenciómetro de

posición que indica, en términos de voltaje, la posición del eje del motor DC,
se puede medir manualmente con un voltímetro.

• 10v y GND estas entradas al módulo vienen conectadas desde la fuente

DC (Voltaje de alimentación de ambos potenciómetros) internamente están
unidas a los bornes de alimentación del potenciómetro libre.

• + 5V es el voltaje de alimentación de los dispositivos TTL que conforman el

módulo potenciómetro de posición.

26
 • Salida Set Point es la salida en voltios del potenciómetro lineal de entrada,
a través de la cual se puede medir el voltaje equivalente a la posición
deseada (set point).

• +12V y -12V estas entradas al módulo vienen conectadas desde la fuente

DC, alimentan internamente al circuito comparador.

• Salida digital de posición como su nombre lo indica es una salida digital

de realimentación (salida del sensor de posición) la cual se debe conectar
a la entrada (8 bits) del módulo PIC.

• Salida del comparador es la señal de salida del circuito comparador.

• Visualización estos displays se emplean para mostrar la posición (en

grados) del eje del motor DC.

NOTA IMPORTANTE: en el momento de hacer la conexión del módulo debe

tener en cuenta lo siguiente, dependiendo del sentido del giro del motor:
Cuando el conector rojo del motor está conectado en el borne M1 del módulo
driver, y el conector negro del motor en el borne M2 del mismo módulo,
entonces el potenciómetro libre debe ir conectado de la siguiente manera: el
conector azul (del potenciómetro) en el borne marcado con 10V, el conector
negro en el borne marcado con GND, y el rojo en el borne salida
potenciómetro posición. Si los conectores rojo y negro del motor están
conectados en los bornes M2 y M1 del modulo driver respectivamente,
entonces los conectores negro y azul del potenciómetro libre deben
intercambiar de lugar, es decir, el azul deberá ir en GND y el negro en 10V.

27
INTERFAZ GRÁFICA

1. INTRODUCCIÓN

La interfaz gráfica es un elemento esencial en la utilización del equipo de

laboratorio “Servo Motor DC”, ya que permite el desarrollo de prácticas de control
digital de manera rápida y eficiente.

El programa permite al usuario definir parámetros importantes para el control,

como tiempo de muestreo, tiempo de adquisición de datos, variables a adquirir con
sus respectivas unidades y voltajes de estimulación.

Toda la interfaz ha sido desarrollada bajo el lenguaje de programación C++ Builder

Versión 5.0, las partes que la componen se describen a continuación.

2. MENÚ PRINCIPAL

El menú principal tiene tres opciones como se muestra en la Figura 25., estas
opciones configuran todas las variables que intervienen en la interfaz. Además
cuenta con dos visualizadores que ilustran el valor tanto del voltaje de salida como
de la lectura del sensor que se encuentre conectado en el momento al sistema.

3. ADQUISICIÓN DE DATOS

Esta parte del programa se encarga de adquirir los datos de la variable deseada.
Los datos recopilados, se guardan en un archivo con extensión .m para luego ser
analizados en Matlab™, ya que es la herramienta más usada en sistemas de
control (Figura 26).

La pantalla Principal del programa se muestra en la siguiente figura:

28
 Figura 25. Ventana principal de presentación del programa.

La Figura 26 muestra el menú de adquisición, el cual permite configurar la interfaz

según se desee.

Figura 26. Menú adquisición

Las opciones que permite manejar el programa en esta parte son las siguientes:

3.3.1 Frecuencia. Esta opción se refiere a la frecuencia de muestreo del sistema.

Se puede variar entre 1Hz y 1KHz , su valor se ingresa en el cuadro de dialogo

Frecuencia de Muestreo (ver Figura 27).

29
 Figura 27. Cuadro de dialogo de la frecuencia.

3.3.2 Tiempo. Se refiere al tiempo que se tarda la planta en adquirir la totalidad de

los datos. Ya que los datos deben estar alojados en memoria, el tiempo total de la
adquisición debe estar limitado a un rango coherente con el tiempo de
establecimiento de la planta para evitar consumir demasiados recursos
computacionales. Este valor de tiempo puede ser variado en cualquier punto entre
1 y 300 segundos.

En la parte inferior de la ventana principal se muestra la frecuencia de muestreo, el

tiempo de adquisición y el número de muestras leídas en dicho tiempo (Figura 25).

3.3.3 Variables. El sistema diseñado tiene la capacidad de adquirir datos como

velocidad, posición, voltaje de estimulación y corriente del motor. Es importante
saber cuál de los instrumentos de medida se va a utilizar, ya que cada uno de
éstos tiene diferente tratamiento. Teniendo en cuenta que solo es posible trabajar
con un instrumento a la vez, habrá solo posición o velocidad dependiendo del que
se emplee. Por lo anterior, en esta parte del programa se ha implementado la
exclusión mutua cuando se selecciona una de estas opciones (velocidad o
posición), el cuadro de diálogo que maneja las variables se muestra a
continuación en la Figura 28.

30
 Figura 28. Cuadro de diálogo de variables.

4. VISUALIZACIÓN DE LOS DATOS:

En este apartado se encuentra el programa de gráficos, el cual reserva un campo

para escoger cuál de los datos se desea graficar, además de permitir invocar
cualquiera de los archivos anteriormente guardados. Esto se realizó con el fin de
simplificar el trabajo, dando cumplimiento a uno de los objetivos propuestos en el
momento de diseño del programa VISUAL CONTROL.

Figura 29. Menú graficar

El menú de la Figura 29 permite acceder a las siguientes opciones de

visualización de datos:

3.4.1 Opciones Gráficas. Este ítem hace referencia a las opciones de los datos a
graficar como fuente (un archivo que contiene una señal generada previamente o
una señal predeterminada en la interfaz) y destino (archivo con extensión .m).

31
Cabe resaltar que el tipo de opciones que se habilitan dependen de los valores
obtenidos en el menú Adquisición/Variables (Figura 30).

Figura 30. Opción graficar

3.4.2 Graficar. Esta opción muestra de forma dinámica los datos adquiridos
permitiendo ver las gráficas correspondientes a corriente, voltaje, velocidad,
posición. La Figura 31 muestra la ventana de visualización de gráficas con un
ejemplo gráfico de voltaje contra tiempo.

Una vez en este modo, se pueden utilizar ayudas adicionales para brindar un
manejo más completo y flexible como las presentadas a continuación:

32
 Figura 31. Visualización resultados.

3.4.2.1 Ayudas adicionales de la ventana graficar:

• Botones de zoom: sirven para acercar y alejar la imagen según el usuario

lo desee, el botón reset zoom permite borrar las opciones que se hayan
aplicado a la grafica dejándola del tamaño original. Además mediante la
selección de un recuadro sobre la gráfica, se pueden realizar las funciones
de zoom, si el puntero se arrastra de izquierda a derecha se aumentará la
imagen, y arrastrándolo de derecha a izquierda se restaurará la imagen a
su estado original.

• Botón de 3D: Es una utilidad adicional que sirve para manipular la imagen
en 3 dimensiones permitiendo captar una perspectiva diferente de los fenómenos
ocurridos en la medición, con estas ayudas podemos lograr que la imagen anterior
se vea como la de la Figura 33.

33
Las ayudas adicionales se muestran en la Figura 32.

Figura. 32. ayudas ventana graficar.

El espacio reservado para animar, representa la señal medida como si se

estuviera adquiriendo en tiempo real, todo esto para observar el comportamiento
del servo sistema de una manera mas dinámica y diferente.

Después de efectuar las configuraciones necesarias para realizar correctamente la

adquisición, se va al menú Adquisición y se da click en Iniciar.

Figura 33. Gráfica en 3D

34
 5. CONTROL DEL SERVOSISTEMA

En esta sección el usuario configura la interfaz gráfica para dar inicio al control del
servosistema.

3.5.1 Señales. En esta primera opción se encuentran las señales de estimulación

que pueden provenir de diferentes fuentes:

Las estimulaciones típicas para determinar el comportamiento de un sistema son:

• Escalón.
• Pulso.
• Rampa.
• Sinusoidal.

Todas estas estimulaciones están implementadas en la interfaz, permitiendo al

usuario configurar los tiempos propios, en segundos, de cada estimulación y
niveles de voltaje. La Figura 34 muestra un ejemplo de las opciones que brinda el
programa para una señal de estimulación tipo impulso. De manera similar se
pueden configurar las estimulaciones típicas restantes con que se cuenta.

35
 Figura 34. Señal típica de estimulación.

Las señales de estimulación cuentan con un botón llamado generar, como se

ilustra en el grafico anterior, el cual sirve para guardar esta señal en formato .m
(Figura 35) lo cual resulta bastante útil para análisis posteriores de resultados.

Figura 35. Almacenamiento de datos en un archivo .m

36
3.5.2 Archivo. Esta opción permite cargar un archivo que debe cumplir con ciertas
condiciones para poder ser utilizado

3.5.3 Programa. En esta opción se abre una ventana a través de la cual se puede
elegir el puerto serial a ser usado (com1, com2, com3), se pulsa el botón Activar
para establecer una comunicación entre un programa realizado previamente por el
usuario (programa objeto tipo socket) y la interfaz gráfica (Visual Control); el
puerto lógico de comunicaciones a través del cual dicha comunicación es
establecida tiene las siguientes características: dirección 127.0.0.1 y puerto lógico
15000. Así el usuario puede acceder a las variables del sistema (Figura 36).

Figura 36. Menú programa.

Cuando el usuario final diseñe un programa para comunicarse con la interfaz se
debe tener respetar el siguiente protocolo:

Si se envía un valor igual a uno “1” este le indicará al microcontrolador, que posee
el módulo Driver internamente, que el usuario ha elegido energizar el motor,
inmediatamente después se debe enviar un valor de voltaje menor que 10 y mayor
que -10, teniendo en cuenta que el signo afectará el sentido de giro del motor.

Enviar un valor igual a dos “2” retorna un valor de corriente proveniente del
puente H que maneja la potencia del motor

Si el valor enviado es igual a tres “3” el microcontrolador devolverá un valor que

indica el valor de revoluciones por minuto a la cual está girando el rotor en el
momento de la lectura.

Se debe tener en cuenta que en el programa Visual Control se debe activar el

Servidor para que pueda estar pendiente de los eventos y los datos referentes a
la comunicación entre éste y el programa cliente creado por el usuario.

37
PRECAUCIONES

• Se debe manipular el motorreductor DC sujetándolo solamente de su base

de lo contrario se podría ocasionar un daño en su eje.
• Las tapas de los módulos están colocadas a presión, se debe tener cuidado
cuando se retiran los cables de interconexión para evitar daños físicos.
• Cuando se alimenten cada uno de los módulos se debe verificar que cada
uno de los voltajes corresponda con el valor de voltaje del borne de
alimentación, esto con el fin de evitar corto-circuitos.
• La digitalización de las señales se hace con conversores análogo/digital,
éstos tienen una limitante de voltaje de entrada: +/-10V por consiguiente,
las entradas marcadas con 10V no deben sobrepasar ese valor.
• La entrada del módulo DRIVER marcada como Vin, es una entrada a un
conversor análogo/digital, por lo tanto esta señal tampoco puede
sobrepasar los +/- 10V, si esto sucede, el conversor se satura, enviando
voltajes erróneos al microcontrolador.

NOTAS ACERCA DE LOS BOTONES RESET :

• Puede suceder que por algún ruido en la red, o el sistema, los datos que
adquiere el módulo PIC sean erróneos, para corregir esto se debe oprimir el
botón reset de dicho módulo.
• El reset de el módulo potenciómetro, es sencillamente para reiniciar los
displays 7 segmentos.
• En caso de alguna saturación de la entrada Vin del módulo DRIVER, está
se verá reflejada en un comportamiento extraño del motor como por
ejemplo, una reducción de la velocidad sin motivo aparente, para solucionar
esto, basta con oprimir el botón reset del módulo mencionado, claro está,
después de corregir el problema de saturación. Si después de verificar que
no hay saturación en la entrada Vin, y que se ha oprimido el botón reset y
el motor continua con comportamientos extraños es recomendable que el
usuario verifique su sistema de control.

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CONTENIDO DEL SISTEMA

1 Manual De Usuario
1 Fuente DC 3A +/-12V,24V,10V,5V
1 Módulo driver
1 Módulo encoder
1 Módulo Potenciómetro
1 Módulo Pic
1 Motorreductor
1 Potenciómetro De Posición (Libre)
1 Encoder Digital
1 Cable Serial
1 Cable Bus 8 Bits
1 Cable Bus 3 Bits
7 Cables De Conexión Banana-Banana Rojos
7 Cables De Conexión Banana-Banana Negros

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