Escuela Superior Politécnica del Litoral

Laboratorio de Control Avanzado

I PAO 2020
Avance # 3

Nombre: Xavier Vera Arrieta Paralelo:102

Objetivos
Objetivo General
Diseñar un controlador por realimentación de estados de un sistema usando comandos y simulaciones
de MATLAB ® para mejorar el desempeño del mismo.
Objetivos Específicos
 Realizar pruebas de controlabilidad y observabilidad del sistema usando MATLAB ® previo al
diseño del controlador.
 Determinar la ubicación deseada de los polos de lazo cerrado de acuerdo a los requerimientos
planteados.
 Ajustar la representación en variables de estado del sistema para realizar seguimiento a la
referencia.
 Diseñar el controlador por realimentación de estados del sistema de manera que se ubiquen los
polos en las posiciones deseadas.
 Simular el sistema en estudio con el controlador diseñado.
 Verificar el desempeño del sistema en lazo cerrado con el controlador diseñado.
Procedimiento
G: Ingreso en MATLAB
y matrices A, B, C y D

Prueba de
Controlabilidad

Tenemos 3 variables de estado, por lo que n=3, el rango de la matriz

de controlabilidad es igual a 3, por que el sistema si es controlable.
Prueba de
Observabilidad

Tenemos 3 variables de estado, por lo que n=3, el rango de la matriz

de observabilidad es igual a 3, por que el sistema si es observable.

Ley de control:

Código y resultado para el cálculo de los polos deseados. Incluya vector con ubicación de nuevos
polos; justifique la elección del tercer polo.
Para la planta de Temperatura no hay necesidad de agregar un tercer polo, el polo deseado es igual a
la ubicación actual del polo, por lo que él se lo deja en P=-0.0009783

Para la planta de Nivel el tercer polo lo colocamos a P=0.0004836 y reubicar los otros 2 polos.

Valores de K obtenidos
Diagrama de bloques utilizado para la simulación

Gráfica de la entrada
Gráfica de la salida del sistema Temperatura

Índices de desempeño: Incluya gráficas con marquillas usadas en la estimación de dichos valores.

 Tss= 5030
 Sp=11%
Función de transferencia del sistema en lazo cerrado (estados realimentados) TEMPERATURA

Gráfica de la entrada NIVEL

Gráfica de la salida del sistema NIVEL

Índices de desempeño: Incluya gráficas con marquillas usadas en la estimación de dichos valores.

 Tss= 1890 seg

 Sp=14%
Función de transferencia del sistema en lazo cerrado (estados realimentados) NIVEL

Diseño del Observador

Representación de estados del sistema controlado.

Diagrama de bloques lazo cerrado

Ko1=25 para el control de temperatura.

Ko2=0.3 para el control de nivel.
Señal de Entrada Temperatura Lazo Cerrado.

Señal de Salida Temperatura Lazo Cerrado.

Os=17.5%
Ts=4770 seg
Señal de Entrada Nivel Lazo Cerrado.

Señal de Entrada Nivel Lazo Cerrado.

Os=11%
Ts=3370 seg
Conclusiones y Recomendaciones

 Se concluye que la planta proporcionada para este proyecto depende mucho de su

valores de entrada, ya que esta planta cuenta 2 entradas y 2 salidas, lo que se le ingrese
a una entrada le afecta a la salida 1 y a la salida 2, así mismo el valor que le ingrese a la
entrada 2 también afecta a la salida 1.
 Se diseñó un observador para estimar la entrada de un sistema cuando en este no es
posible tener mediciones o accesos al mismo, por lo que se procede a hacer una
estimación de parámetros mediante un observador.
 Se analizó el cambio de comportamiento de la planta cuando se le aplica un controlador
proporcional, ya que este está diseñado solo para la salida 1 y entrada 1, así mismo solo
para la salida 2 y entrada 2, por lo que este proporcional ayuda para un controlador,
pero tiene un efecto en el otro y hay que calibrarlo para llegar a un equilibrio, por esta
razón los requerimientos solicitado no fueron los deseados.
 Tener muy en cuenta las dimensiones de las matrices, ya que estas operaciones entre
ellas son los errores más comunes en este avance.
 Verificar que cuando se aplica la transpuesta a una matriz tenga el signo el apostrofe
correspondiente ya que si este no se encuentra, no es la transpuesta y nos puede dar un
error de dimensiones cuando queramos operar con la misma.

Sección Puntaje Observación

Procedimiento /70 puntos Debe incluir todas las
respuestas y capturas de
pantalla solicitadas.
Conclusiones y /30 puntos Debe incluir al menos 3
Recomendaciones conclusiones y 2
recomendaciones. Faltas
ortográficas serán penalizadas.