COMO CALCULAR LAS

PROPIEDADES DE LA MASA.
(Guía práctica del ingeniero.)

por
Richard Boynton, Presidente de
Space Electronics, Inc.
y
Kurt Wiener, Ingeniero jefe de
Space Electronics, Inc.

Extracto

        Este documento es un tutorial de cálculo de las propiedades de la masa (momento

de inercia, centro de gravedad, producto de inercia). Existen numerosos libros de texto
sobre dinámica que dedican unas pocas páginas a la teoria de estas propiedades. No
obstante, estos libros de texto saltan rápidamente de una breve descripción de dichas
magnitudes, a algunas fórmulas matemáticas generales, sin dar ejemplos adecuados o
explicar con el suficiente detalle cómo usar esas fórmulas.
El propósito de este documento es el de proporcionar un procedimiento detallado para el
cálculo de las propiedades de la masa, para un ingeniero sin experiencia en este tipo de
cálculos. Se espera también que este documento sea  una referencia conveniente para
aquellos que ya están familiarizados con el tema.

        Este documento contiene varios ejemplos específicos, enfatizando en las unidades
de medida. Los ejemplos utilizados, se basan en cohetes y vehículos de reentrada. El
documento, describe las técnicas para combinar las propiedades de la masa de sub-
estructuras, para lograr las propiedades de la masa del vehículo en su totalidad. Los
errores debidos al desalineamiento de las etapas de un cohete, se evaluan
numericamente. Se describen también métodos para calcular correciones de las
propiedades de la masa.

Masa vs Peso

        Muchos de los errores que ocurren en los cálculos de las propiedades de la masa,
son el resultado de la confunsión en las unidades utilizadas, y, en particular, de los
conceptos de masa y peso. MASA es la CANTIDAD DE MATERIA presente en un
objeto (su inercia), mientras que PESO es la FUERZA que empuja al objeto hacia abajo,
en una escala función de la aceleración de la gravedad. La masa de un objeto es una
cantidad fija; su peso varia en función de la aceleración de la gravedad. Las propiedades
de la masa de un objeto, estan relacionadas con la masa, no con el peso. Las
propiedades de la masa no cambian cuando un vehículo espacial abandona la atracción
de la tierra y entra en el espacio exterior.

La masa está relacionada con el peso mediante la segunda ley de Newton:

W = Mg

Donde
W = el peso del objeto (fuerza de la gravedad)
M = la masa del objeto
g = la aceleración de la gravedad en la tierra

        Si se usan diferentes palabras para designar peso y masa, el problema de

distinguirlos se minimiza. El nuevo Sistema Métrico Internacional (SI),  utiliza la
palabra "Newton" para el peso y la palabra "Kilogram" para la masa. El Newton está
definido como la fuerza requerida para acelerar 1 Kilogramo de masa, 1 metro por
segundo². La industria aeroespacial, ha creado una unidad de masa llamada "Slug". Se
requiere una fuerza de 1 libra para acelerar 1 Slug de masa a 1 ft/sec². Si un objeto pesa
32.174 libras en la tierra, su masa es de 1 Slug.

        Por desgracia, no todos los sistemas de unidades diferencian adecuadamente entre
masa y peso. En los EE.UU., la palabra "libra", se utiliza comúnmente para medir peso
y masa, resultando esto en confusión y errores al calcular la propiedades de la masa y la
respuesta dinámica. La unidad de masa "libra", es dimensionalmente incorrecta. La
LIBRA es SIEMPRE FUERZA o PESO. Si el término "libra" es utilizado para describir
una masa cuyo peso es una libra, esta cantidad DEBE ser dividida por la aceleración de
la gravedad, en las unidades apropiadas, para convertirla en dimensiones de masa
apropiadas, si se va utilizar el cálculos de las propiedades de la masa.

        Para evitar confusiones e incertezas, un análisis de dimensiones fundamentales,

confirmarán si se están usando las unidades de medida correctas, y si los factores de
conversión se están aplicando correctamente para alcanzar los resultados deseados.

        Los diferentes sistemas métricos son, fundamentalmente, sistemas de MASA,

LONGITUD y TIEMPO, con la FUERZA definida o derivada a partir de ellas. Los
sistemas de los EE.UU. son sistemas de FUERZA, LONGITUD y TIEMPO, con la
masa definida o derivada a partir de ellas. No existe un sistema de medida,
dimensionalmente correcto, que reconozca la libra de masa. La Tabla 1 muestra los tres
sistemas de medida más extendidos y utilizados. El tiempo está en   segundos.

SISTEMAS DE MEDIDA DIMENSIONALMENTE CORRECTOS

  MASA LONGITUD PESO g
SI (métrico) Kg Metro (m) Newton 9.81 m/s²
U.S. (pulgada) (lb-s²)/386.09 in Pulgada ('', in) Libra 386.088 in/s²
U.S. (pie) Slug Pie (ft) Libra 32.174 ft/s²

TABLA 1
 El sistema U.S. de pulgadas, no tiene nombre para la masa cuyo peso es una libra. No
obstante, la aplicación de W = Mg, demuestra que el sistema es dimensionalmente
correcto.

        La aceleración de la gravedad, utilizada para convertir el peso en masa, es una

cantidad fija que ha sido establecida como estándard internacional. No se debe usar la
aceleración local (que varia de 32.09 a 32.26 ft/s², a menos que se utilice una masa
conocida para medir la confianza, o en alguna otra aplicación específica.

Ejes de referencia

     Las propiedades de la masa que no son el peso, no

tienen sentido a menos que los datos incluyan los ejes de
referencia utilizados en los cálculos de las mismas.
Establecer que la coordenada de un centro de gravedad
(CG) es "3.950 in", no significa nada a menos que el eje
de referencia de ese valor esté también definido. Se puede
escojer cualquier eje de referencia. Los valores numéricos
para las propiedades de la masa, dependeran de la
localización  de los ejes de referencia. Por ejemplo, el
centro de gravedad de un cilindro puede estar a 4.050 in
de un extremo, a 0.050 in del centro, y a 3.950 in del otro
extremo. Además, cada extremo del cilindro puede no ser
perpendicular al eje central, de manera que el "extremo"
del cilindro deberia estar definido.

        Tres ejes de referencia mutuamente perpendiculares, son necesarios para definir la
localización del centro de gravedad de una objeto. Estos ejes se seleccionan,
habitualmente, para coincidir con los bordes del objeto, con detalles localizados, o con
el centro geométrico del objeto.

        El momento de inercia, es una cantidad rotacional y requiere sólo un eje para su
referencia. Aunque puede ser, teoricamente, un eje en las inmediaciones del objeto, este
eje es, habitualmente, el centro geométrico, el centro rotacional (si el objeto gira sobre
soportes), o un eje principal (ejes que pasan por el centro de gravedad escogidos así para
que los productos de inercia sean cero).

        El producto de inercia requiere tres ejes mutuamente perpendiculares. Uno de esos
ejes debe ser un eje rotacional o una línea geométrica central.

    Para obetener la máxima precisión, es important utilizar

ejes de referencia que puedan ser localizados con un alto
grado de precisión. Si el objeto es un elemento aeroespacial,
recomendamos que sea diseñado con dos anillos de referencia
por sección que definen los ejes de referencia. Estos anillos
pueden ser puntos de acoplamiento del objeto con otros
elementos o secciones de la nave espacial o el cohete, o
pueden ser anillos proporcionados únicamente para el
alineado y / o la medida de propiedades de la masa. En el caso
particular del centro de gravedad y el producto de inercia, la
precisión del cálculo (y la consiguiente precisión de la medida del objeto) es tan buena
como la precisión de la forma de localizar los ejes de referencia. Hemos descubierto que
la principal fuente simple de error en los cálculos de las propiedades de la masa es la
incerteza de la referencia. Los datos dimensionales proporcionados al ingeniero de las
propiedades de la masa, deben ser lo suficientemente precisos para permitir que las
tolerancias de las propiedades de la masa sean respetadas.

        Por ejemplo, si se le pide hacer cálculos precisos de propiedades de la masa de un

projectil, lo primero que debe hacer, es determinar el error debido a desalinemientos de
referencia. Si se le pide calcular el CG con una precisión de 0.001 in el eje de referencia
no esta redondeado por debajo de 0.003 in, no puede realizar el cálculo. No tiene
sentido realizar un análisis detallado de los componentes de un objeto cuando el error de
referencia afecta a la precisión de los cálculos. La localización de los ejes de referencia,
debe ser de la más alta precisión.

        Si you trabajo consisten en calcular las propiedades de la masa de un vehículo

estructurado en secciones, debe darle una gran importancia a la precisión del alineado
de las secciones cuando estan montadas. A menudo, este puede ser el mayor factor
único que limite el grado de equilibrado (si el vehículo fue equilibrado por secciones
porqué es demasiado grande para la equilibradora). El error de alineado se amplifica
para cohetes largos: una inclinación de 0.001 in introducida por error de alineado en un
diámetro de 12 in, puede resultar en un error de 0.007 in en el CG, en un sección larga
de cohete de 15 ft. Esto se discute en detalle en las secciones de este documento que
presentan las matemáticas necesarias para combinar las propiedades de la masa de
subestructuras.

        La precisión requerida para varios tipos de cáculos se trata en secciones posteriores
de este documento.

Selección de la posición de los ejes

    El primer paso en el cálculo de las propiedades de la masa,

es establecer la localización de los ejes X, Y y Z. La precisión
de los cálculos (y  la posterior precisión en la medida para
verificar los cálculos), dependerá enteramente de una buena
selección de dichos ejes. Teóricamente, estos ejes pueden
situarse en cualquier lugar relativo al objeto considerado, ya
que los ejes son mutuamente perpendiculares. No obstante, en
la vida real, a menos que los ejes sean situados en un lugar
que se pueda medir e identificar con precisión, los cálculos no
tienen sentido.

        Los ejes de la figura 3 muestran el efecto de la

inclinación y no constituyen una buena referencia porqué un
pequeño error en la quadratura de la parte inferior del cilindro, provoca que el objeto se
incline respecto al eje vertical. Los ejes de abajo (figura 4), constituyen una mejor
elección.
   Los ejes de referencia debe situarse en puntos físicos del
objeto que puedan ser medidos con precisión. Aunque la linea
central de un anillo puede estar en el aire, puede ser medida con
precisión y constituye, por tanto, una buena referencia.

        Un eje debe pasar siempre a través de una superficie

fuertemente asociada con la estructura del objeto. En la figura 5
seria mejor localizar el origen al final del objeto, para evitar la
holgura dimensional relativa al final del objeto

CALCULO DE LA POSICION DEL CG

Discusión general

El centro de gravedad de un objeto es:

 el tambien llamado "cetro de masas" de un objeto.

 el punto donde el objeto mantiene el equilibrio si se le
pone en el filo de una navaja.
 el único punto donde los momentos de equilibrio estático
respecto de tres ejes mútuamente perpendiculares son
todos cero.
 el centroide del volumen del objeto, si el objeto es
homogéneo.
 el punto donde se concentra toda la masa del objeto al
realizar cálculos estáticos.
 el punto alrededor del cual el objeto gira en el espacio.
 el punto a través del cual se considera que actua la fuerza de la gravedad.
 el punto donde se debe aplicar una fuerza externa para producir traslación pura
de un objeto en el espacio.

        La localización del CG se expresa en unidades de longitud, a lo largo de los tres

ejes (X, Y, y Z). Estas son los tres componentes del vector distancia desde el origen del
sistema de coordenadas hasta la posición del CG. El CG de masa compuestas se calcula
a partir de los momentos tomados alrededor del origen. La dimensión fundamental de
los momentos es, típicamente, FUERZA por DISTANCIA; no obstante, con el
momento de masa pueden usarse unidades de MASA por DISTANCIA. Se pueden usar
los momentos de volumen, en caso de elementos homogéneos. Se debe tener cuidado en
tomar los momentos de los elementos expresados en unidades compatibles. No obstante,
esto no es muy útil para combinar elementos de masa. Un técnica más útil es usar los
"momentos de offset". En este caso, el momento offset X, seria MX=+3W. Este
momento puede ser fácilmente sumado a los momentos offset X de otros elementos de
masa, la suma total ser dividida por el peso total, y el resultado seria la componente X
de la posición del CG de la masa compuesta. Análogamente, los momentos offset Y y Z
(MY=-5W y MZ=+7W), se pueden combinar con momentos offset Y y Z de otros
elementos para determinar las componentes Y y Z de la posición del CG. Por desgracia,
el término "momento offset X", es frecuentemente sustituido por "momento en X". Esto
no tiene sentido matemático, pero como en el caso del témino "libra de masa", es
"comprendido" por muchos ingenieros.

        Las componentes de distancia de la posición del CG, pueden ser positivas o
negativas, y de hecho su signo depende de la selección hecha de los ejes de referencia.

    El CG de una forma homogénea, se calcula determinando su

centroide de volumen. En la vida real, la mayoria de los objetos no
son homogeneos, asi que el CG debe ser calculado sumando los
momentos offset de cada uno de los tres ejes. Estos procesos se
describen en detalle en las siguientes secciones:

        El centro de gravedad de un objeto puede situarse en el aire.

Por ejemplo, el centro de gravedad de un segmento de tuberia está
en la linea central que pasa por su centro geométrico, incluso no
habiendo metal en el centro de la tuberia (figura 6).

        El CG compuesto de un objeto, puede ser calculado si se

conocen los CGs de cada componente.

CG a lo largo de un sólo eje

        Considerese la barra de metal redondeada con dos pesos cilíndricos, tal como se
muestra más abajo. Por simetria, el CG del objato está sobre su linea central (ya que el
CG de una masa homogénea está en su centroide de volumen). La posición del CG a lo
largo de la longitud, se puede determinar sumando los momentos presentes alrededor
del eje de referencia, como se muestra en la parte inferior de la figura (D=0).

Supongamos que los pesos son: Wa = 12.250 lb, Wb = 4.613 lb, Wc =

2.553 lb.

Ma=Wa × D a = 12.250 lbs × 6.319 in = 77.408 lb in

Mb=Wb × D b = 4.613 lbs × 2.445 in = 11.279 lb in

Mc=Wc × D c = 2.553 lbs × 8.666 in = 22.124 lb in

Peso total  = 19.416 lb

Momento total = 110.811 lb in

Posición CG = Momento total ÷ Peso total = 110.811 ÷ 19.416 = 5.707

in
Nótese que los elementos no tienen por qué ser del mismo diámetro para ser simétricos
a los largo. De hecho, los elementos se pueden superponer (como al deslizar una tuberia
dentro de otra).

CG de cuerpos 3D asimétricos

    El centro de gravedad de un cuerpo asimétrico, se

puede calcular de la misma forma que en el ejemplo
anterior. Cada eje debe ser considerado por separado
(Figura 8).

Considérese un cilindro con rectángulos acoplados. El

CG de cada componente es conocido por simetria,
cálculo o medición. Se asigna un marco de referencia
conveniente, es este caso uno tal que los CGs de cada
componente caiga sobre los ejes, y los momentos offset
se suman a lo largo de cada eje. La dimensiones
mostradas, son del CG de cada componente respecto del
origen.

Mx = Ma + Mb + Mc = .4 × 1.75 + 0 + 0 = .70 lb-in

CGx = .70 lb-in ÷ 4.8 lb = .146 in

My = Ma + Mb + Mc = 0 + 0 + 1.8 × -1.25 = -2.25 lb-in

CGy = -2.25 lb-in ÷ 4.8 lb = -.469 in

Mz = Ma + Mb + Mc = .4 × 4.25 +2.6 × 2.5 + 1.8 × .5 = .70 lb-in

CGx = 9.1 lb-in ÷ 4.8 lb = 1.896 in

CG de una forma compleja, similar a una forma estándard

        Considérese el cono hueco mostrado más abajo. Por simetria, el CG está sobre la
linea central. La distancia del CG puede ser calculada usando herramientas de cálculo.
No obstante, el CG de un cono sólido viene dado en cualquier manual (p. ej. el SAWE
Handbook). Si se observa el hecho de que un cono hueco se puede crear al extraer un
cono pequeño de uno más grande, se puede calcular el CG restando el momento del
cono pequeño, al del cono grande. Los momentos de volumen se toman alrededor del
centro de la base para encontral el centroide del cono hueco. Cuando el cono se combina
con otros elementos para encontrar el CG global, su peso actual y la posición del
centroide calculado, se combinan con los de los otros elementos.

PI=3.141592654
A1 = H1÷ 4 = 5
A2 = H2÷ 4 = 4.55

V1 = (PI×1² × H1)÷ 3 = (PI × 4² × 20)÷ 3 =

334.9
V2 = (PI×2² × H2)÷ 3 = (PI × 3.6² × 18)÷ 3 =
244.2
Vnet = V1-V2 = 90.8 in³
CG=(A1V1- A2V2)÷ V net
CG=((5)×(335.1)-(4.5)×(244.3))÷ 90.8

CG de una forma compleja inusual

        Tarde o temprano, uno se encuentra una forma que no está catalogada en los
manuales y que no puede crearse a partir de formas conocidas. Entonces, será necesario
recurrir al cálculo para encontrar su CG. El concepto básico del cálculo, es el mismo
que en los ejemplos previos, excepto que los momentos sumados son los
correspondientes a porciones infinitesimales del objeto, en lugar se los momentos de
objetos discretos más pequeños. El truco para simplificar este proceso, consiste en
escoger la forma infinitesimal correcta, de manera que la integración tripe se pueda
evitar. Nuestro elemento diferencial, no debe ser un pequeño cubo, a menos que no haya
ningun tipo de simetria. Generalmente, se puede usar una barra rectangular que cubre la
longitud completa del objeto, o un disco delgado o anillos cuyo diámetro es función de
su posición.

        Para ilustrar la cálculo del CG, utilizaremos es mismo cono hueco del apartado
anterior.

Posición del centroide desde el vértice = Mt ÷ Vt = 1240.0 ÷ 90.8 =13.65 in

o                                                                           20 - 13.65 = 6.35 in desde al base
CG de un vehículo de reentrada

        Cualquier aplicación real, como localizar el CG de un vehículo de reentrada,

combina las técnicas descritas previamente. Hace años, este tipo de cálculos se hacian a
mano. Más tarde, se realizaron programas de computadora para manejar vehículos
comunes. Ahora, la tendencia es utilizar una hoja de cálculo en un ordenador personal.
Este tipo de programa tan versátil, permite al ingeniero personalizar su solución,
utilizando el ordenador en su propio despacho, sin estar dependiendo de un
programador o de los problemas de mantenimiento de los mainframes.

Confirmando los cálculos con mediciones físicas

        El instrumeno utilizado para medir CGs de proporcionar dos funcionalidades

importantes:

1. El instrumento debe estar diseñado de tal forma que se posible localizar con
precisión la posición de la objeto bajo prueba (Unit Under Test, UUT), respecto
de la máquina. Esto suele significar que la mesa de prueba del instrumento, debe
girar, permitiendo que la UUT se pueda mover. La precisión de la medición del
CG depende completamente de las superficies de referencia de la UUT y de su
posición relativa al instrumento (de hecho, este es el factor que limita la
precisión).
2. El instrumento debe tener la suficiente sensibilidad para detectar pequeños
cambios en el momento estático. Por ejemplo, si la UUT pesa 1000 lb y se desea
una precisión de 0.001 in en la medida del CG, la sensibilidad del instrumento
debe ser, al menos de 1 lb in.

        Hay varios métodos que se pueden usar para medir el CG. Se listan a continuación,
por orden de preferencia:

1. EL MEJOR METODO. Colocar la UUT en una mesa giratoria con pivote, y

medir el momento de desequilibrio alrededor del pivote. Esto permite medir las
coordenadas X e Y del CG a la vez. Existen en el mercado sistemas
computerizados que utilizan esta técnica (como las familias de instrumentos
CG600 y KSR de Space Electronics).
2. UN BUEN METODO. Colocar la UUT en una máquina equilibradora, y medir
la fuerza centrífuga debida al desplazamiento del CG respecto del eje de
rotación. Este método es sensible a pequeños desplazamientos del CG, pero es
impracticable para objetos grandes, y tiene una precisión limitada si el producto
de inercia es grande.
3. UN BUEN METODO. Colocar la UUT en tres células de carga y calcular el
CG a partir de la diferencia de fuerzas. Este método no permite determiar con
precisión la posición de la UUT respecto de la máquina. La técnica tradicional,
utilizaba tres células de carga idénticas, equidistantes del CG y tenia una baja
sensibilidad inherente, debida a que el CG se calcula a partir de pequeñas
diferencias entre dos números grandes. Una reciente modificación de este
método, utilizando transductores de fuerza de alta resolución y nueva geometria,
tiene una sensibilidad mucho más alta, y es una buena elección para aplicaciones
de producción. Instalaciones dedicadas, pueden determinar la posición de la
UUT. Una de sus ventajas es que este método permite medir el CG y el peso
 simultáneamente, y es el método más rápido. También es, posiblemente, el único
método practicable para objetos muy grandes.

Los dos últimos métodos no se consideran industrialmente practicables.

1. METODO DE EQUILIBRADO DE LA HOJA DE LA NAVAJA. Posicionar

y desplazar la UUT sobre el filo de una navaja hasta que se equilibre. Este
método tiene una sensibilidad razonable par objetos largos y finos, pero no
permite determinar con precisión el CG relativo a la máquina la instalación es
generalmente inestable...
2. METODOS TEORICOS DESCRITOS EN LIBROS DE TEXTO. Colgar el
objeto de un pivote o cable flexible y medir el ángulo con que cuelga el objeto.
Este método es posible en laboratorios de Física, pero no en aplicaciones
industriales.

Conversión de coordenadas cartesianas a polares

        Cuando se calcula, los datos del CG estan expresados en coordenadas cartesianas.
A menudo, es útil convertirlos a coordenadas polares. Muchos ordenadors y
calculadoras científicas, hacen esto automáticamente. No obstante, si no, se puede usar
el siguiente método:

Magnitud -- Dos ejes

M = SQR(X² + Y²) donde "SQR" significa raiz cuadrada

Angulo

 A = arcTAN (Y/X) si X >= 0 e Y >= 0 (1º cuadrante)

 A = 180° - arcTAN (Y/X) si X < 0 e Y >= 0 (2º cuadrante)
 A = 180° + arcTAN (Y/X) si X < 0 e Y < 0 (3º cuadrante)
 A = 360° - arcTAN (Y/X) si X >= 0 e Y < 0 (4º cuadrante)

Conversión de coordenadas polares a cartesianas

        Una vez los datos han sido convertidos a forma polar, a veces es necesario
convertirlos de nuevo a forma cartesiana, utilizando un nuevo sistema de referencia.
Esto puede ocurrir si se quiere ajustar el offset del CG de un vehículo de reentrada, que
fue equilibrado en su linea central. En este caso, las posiciones de los pesos de
corrección, puede no caer sobre los ejes de
referencia.

Si no se dispone de calculadora, se pueden usar las

siguientes fórmulas:

 X1 = M cos (A1)
 Y1 = M sin (A1)

Donde X1 e Y1 son los nuevos ejes y A1 es el ángulo

entre el momento vector de desequilibro y el eje X1.
Corrección del desequilibrio estático

El satélite mostrado, tiene un desequilibrio estático de X = -4.65 lb in e Y = +12.32 lb

in. Es necesario añadir pesos al vehículo para que este desequilibrio se reduzca a cero.
Por desgracia, los únicos lugares donde estos pesos se pueden añadir, son a 33º y 255º.
El radio del peso de corrección a 33º es 8.25 in y a 255º es 7.60 in. ¿Qué pesos se deben
añadir a cada posición para compensar el desequilibrio?

        Si los pesos se pudiesen añadir a 0º y 270º, se necesitarian 4.65 lb in a 0º para

compensar las -4.65 lb in de desequilibrio en el eje X, y 12.32 lb in a 270º para
compensar las 12.32 lb in de desequilibrio en el eje Y. No obstante, estas posiciones no
estan disponibles. Esta es la situación general en el equilibrado aeroespacial. El
siguiente ejemplo presenta el método utilizado para determinar los nuevos pesos en
posiciones permitidas:

        Primero se calcula la magnitud y el ángulo polares del momento resultante,

despues se calculan las coordenadas cartesianas de los momentos de corrección.
Dividimos los momentos de corrección por sus rádios para obtener lo pesos de
corrección.

Ecuaciones generales de corrección

Sum [C sin Ac = M sin (180 - A)]

Sum [C cos Ac = M cos (180 - A)]

donde:

 C = Momentos de corrección
 Ac = Angulos de corrección permitidos
 M = Momento de desequilibrio estático
 A = Angulo del momento de desequilibrio

Nótese que estos cálculos en que interviene el desequilibrio estático, conciernen al peso
más bien al peso que a la masa. En el ejemplo anterior, la figura no mostraba a qué
altura debian añadirse los pesos. En general, los pesos deben ser añadidos a una altura lo
más cercana posible a la del CG del vehículo, para que los pesos no produzcan
desequilibrio por producto de inercia.

Calculando los pesos de corrección

M = SQR (MX²+My ²) = 13.17 lb in

        Los instrumentos de cáculo del CG, disponen de rutinas software que permiten
especificar las posiciones disponibles para los pesos de corrección. El ordenador indica
al operario cuanto peso añadir, y en qué posición.

Efectos del offset del CG durante el vuelo

        Si el CG de un vehículo aeroespacial giratorio no está en su centro geométrico
(generalmente es también el centro de resistencia al volar a través de la atmósfera),
entonces el vehículo tiene tendencia a girar sobre su CG. El vehículo puede también
inclinarse de manera que el eje principal se alinee con el eje de rotación (esto se discute
en detalle en la sección dedicada al producto de inercia). Esto resulta en una alteración
de las características de fricción y arrastre del vehículo de reentrada, cuando este entra
en la atmósfera.

Calculando los pesos de corrección

M = SQR (Mx² + My²) = 13.17 lb in

A = arcTAN (12.32 ÷ -4.65) = 110.7 °

Para encontrar los momentos de corrección C1 y C2 a 33° y 255° :

Cx = C1 cos 33 + C2 cos 255 = 4.65

Cy = C1 sin 33 + C2 sin 255 = -12.32
eq. (1): 0.84 C1 - 0.26 C2 = 4.65
eq. (2): 0.54 C1 - 0.97 C2 = -12.32

Multiplicar ambos lados de la eq. (2) por : - (0.84 ÷ 0.54)

y sumar a la eq. (1)

0 × C1 + 1.25 × C2 = 23.81
C2 = 19.05 lb in
C1 = (4.65 + .26×2 ) ÷ 0.84
C1 = 11.43 lb in

Pesos a añadir:

W1 = 11.43 lb in ÷ 8.25 in = 1.39 lb

W2 = 19.05 lb in ÷ 7.60 in = 2.52 lb

Combinar los datos de CG de subestructuras

        Consideremos el caso de un cohete de tres etapas. Los CGs de las etapas se han
calculado de forma que esten en la linea central. Después de la construcción, se ha
medido el CG de cada sección, obteniendo:

  X Y Z W
Etapa 1 +0.0004" -0.012" -27.436" 167 lb.
Etapa 2 -0.0007" +0.012" +32.771" 96 lb.
Etapa 3 -0.0012" +0.012" +12.115" 43 lb.
  TOTAL 306 lb.

Se presentan dos vistas del cohete. La planta muestra los ejes X e Y; el alzado, el eje Z.
         Las coordenadas X e Y se miden desde la linea central de
la sección; la coordenada Z de las etapas 1 y 3, se mide desde
su intersección, mientras la coordenada Z de la tercera etapa se
mide desde la intersección de las etapas 2 y 3. Para calcular la
coordenada Z del CG, primero debemos trasladar la coordenada
de la etapa 3, a la misma referencia que las etapas 1 y 2. Como
la longitud de la etapa 2 es 51.125 in, la coordenada Z es
12.115 + 51.125 = 63.240 in. Si las tres etapas estaban
perfectamente alineadas en el ensamblado, entonces, el CG
combinado de todo el cohete, se puede calcular sumando los
momentos X, Y y Z alrededor del origen:

  X Y Z
Etapa 1 +0.668 lb in. -2.004 lb in. -4581.812 lb in.
Etapoa 2 -0.672 lb in. +1.152 lb in. +3146.016 lb in.
Etapa 3 -0.172 lb in. +0.516 lb in. +2719.320 lb in.
Momento total -0.176 lb in. -0.336 lb in. +1283.524 lb in.
Momento/306 lb -0.00058 in. -0.00110 in. +4.1945 in.

Si las tres etapas se ensamblan con un error de alineado,

entonces:

1. Se selecciona una de las etapas como referencia. Para

este ejemplo, escogemos la etapa 2. Las coordenadas del
CG para esta etapa permaneceran sin cambios.
2. Se recalculan las coordenadas del CG para las etapas 1 y
3, para reflejar el error de alineado. Si las etapas no se ensamblan correctamente
(p.ej. hay un espacio de 0.006 in entre las etapas 2 y 3), entonces la dimensión Z
= 63.240, se convierte en 63.246. Si el eje X se desplaza hacia un lado en la
primera etapa 0.003 in, entonces la dimensión X = -0.004 in de la primera etapa,
se convierte en -0.001 in, etc. Si las etapas estan inclinadas unas respecto a las
otras, el offset debido a la inclinación, se debe determinar a la altura del CG de
la etapa. Por ejemplo, si la etapa 3 está inclinada de forma que el error en el eje
Y con Z = 24.5 in es 0.020, entonces, la corrección del eje Z de la etapa 3 es:

0.020 x (12.115 ÷ 24.500) = 0.00989 in

El nuevo valor de Y para la etapa 3 será:

Y = 0.012 + 0.00989 = 0.0219 in

3. Una vez la tabla de coordenadas de los CG de las etapas 1 y 3 se ha revisado, el

cálculo se realiza de forma idéntica a la del ejemplo con un alineado perfecto.

CALCULO DEL MOMENTO DE INERCIA

Comentarios generales

        El momento de inercia (Moment of inertia, "MOI") es similar a la inercia, excepto

en que se aplica a la rotación más que al movimiento lineal. La inercia es la tendencia
de un objeto a permanecer en reposo o a continuar moviéndose en linea recta a la misma
velocidad. La inercia puede pensarse como una nueva defición de la masa. El momento
de inercia es, entonces, masa rotacional. Al contrario que la inercia, el MOI tambien
depende de la distribución de masa en un objeto. Cuanto más lejos está la masa del
centro de rotación, mayor es el momento de inercia.

Una fórmula análoga a la segunda ley de Newton del movimiento, se puede reescribir
para la rotación:

 F = Ma (F = fuerza; M = masa; a = aceleración lineal)

 T = IA (T = torsión; I = momento de inercia; A = aceleración rotacional)

Selección de la posición de los ejes de referencia

        Se necesitan tres ejes de referencia para definir el centro de gravedad, pero sólo se
necesita un eje para definir el momento de inercia. Aunque cualquier eje puede ser de
referencia, es deseable seleccionar los ejes de rotación del objeto como referencia. Si el
objeto está montado sobre soportes, el eje está definido por la linea central de los
soportes. Si el objeto vuela en el espacio, entonces este eje es un "eje principal" (ejes
que pasan por el CG y estan orientado de forma que el producto de inercia alrededor de
ese eje es cero). Si el eje de referencia se va a utilizar para calcular el momento de
inercia del una forma compleja, se debe elegir un eje de simetria para simplificar el
cálculo. Este eje puede ser trasladado, más tarde, a otro eje si se desea, utilizando las
reglas descritas en el apartado "Teorema de los ejes paralelos".

Signo / polaridad de momento de inercia

        Los valores del centro de gravedad pueden ser positivos o negativos, y de hecho, su
signo depende de la elección de los ejes de referencia. Los valores del momento de
inercia, sólo pueden ser positivos, ya que la masa sólo puede ser positiva.

Unidades del Momento de Inercia

        En los Estados Unidos, la palabra "libra" se utiliza para designar tanto el peso
como la masa. Si la unidad de peso es la libra, no puede ser la unidad de masa, ya que
esto violaria la segunda ley de Newton. No obstante, por razones ancestrales, en los
EEUU, un objeto que pesa 1 libra, tiene 1 libra de masa. Esto lleva a usar unidades de
momento de inercia como lb in², donde la libra se refiere al peso del objeto, más que a
su masa. Las unidades correctas del momento de inercia, son

MASA x DISTANCIA²

        Cuando las lb in² o las lb ft² se usan para definie el MOI o el POI, la cantidad
DEBE ser dividida por el valor apropiado de "g", para que sean dimensionalmente
correctos en calculos de ingenieria. De nuevo, un análisis dimensional, confirmará si se
estan usando las unidades correctas.

La siguiente tabla muestra algunas de las unidades utilizadas en la actualidad para el

MOI y el POI:

UNIDAD COMENTARIOS
lb in² lb = peso; debe dividirse por g = 386,088 in/s²
lb in s² = distancia x peso / g; peso / g = masa;
lb in s²
dimensionalmente correcto
slug ft² slug = masa; dimensionalmente correcto
Kg m² Kg = masa; dimensionalmente correcto

Las unidades más utilizadas en los EEUU, son las lb in², incluso siendo
dimensionalmente incorrectas.

REGLA 1. Si el momento de inercia o el producto de inercia se expresan en las

siguientes unidades, pueden ser utilizadas directamente en cálculos de ingenieria:

slug ft², lb in s², Kg m², oz in s²

REGLA 2. Si el momento de inercia o el producto de inercia se expresan en las

siguientes unidades, entonces, sus valores deben ser divididos por el valor apropiado de
"g" para hacerlos dimensionalmente correctos.

lb ft², lb in², oz in²

Calculating the Moment of Inertia

El MOI (a veces llamado el segundo momento),de una masa puntual, alrededor de un

eje es:

I = Mr²

donde:

 I = MOI (slug ft² u otras unidades de masa

longitud)
 M = masa del elemento (slug u otra unidad de
masa)
 r = distancia de la masa puntual al eje de
referencia.

Para varias masas puntuales o una masa distribuida, la

definición general es:

I = Integral (r²)

Fórmula básica - Radio de giro

El momento de inercia de cualquier objeto, puede ser expresado por la fórmula:

I = M k²

donde:

 I = momento de inercia
 M = masa (slug u otra unidad de masa dimensionalmente correcta)
 k = longitud (radio de giro) (ft)

La distancia (k) se llama radio de giro y se refiere a la distribución de masas. El método

para calcular esta cantidad, se describe en las siguientes secciones.

         Como primer ejemplo, considérese un cuerpo consistente en

dos masas puntuales de masa M / 2, separadas una distancia de 2 r.
El eje de referencia pasa a través del punto medio (CG). Las masas
tiene cada una un MOI de M r² / 2. Su MOI combinado es M r². El
segundo ejemplo muestra un tubo fino de radio r. Por simetria, el
CG cae sobre el eje central. De nuevo, la masa está localizada a una
distancia r del eje de referencia, asi que el MOI es Mr². En estos
ejemplos, el radio de giro es r. Esto nos lleva a la siguiente

Definición:

"El radio de giro de un objeto, respecto de un eje que pasa a través del CG, es la
distancia desde el eje en el cual se puede concentrar toda la masa del objeto sin cambiar
su momento de inercia. El radio de giro es siempre medido desde el CG."

Teorema de los ejes paralelos

        Si en el ejemplo anterior hubiésemos querido determinar el

MOI del objeto alrededor del eje Xa en lugar de alrededor del eje
X, que pasa por el CG, entonces, el valor puede determinarse
usando el teorema de los ejes paralelos:

Ia = I + d² M

Como I = k² M, entonces Ia = M (d² + k²)

        El teorema de los ejes paralelos, se usa frecuentemente al

calcular el MOI de un cohete u otro dispositivo aeroespacial.
Primero se mide o se calcula alrededor del eje que pasa por el CG, el MOI de cada
componente del cohete, y el teorema de los ejes paralelos se usa para determinar el MOI
total del vehículo con estos componentes montados en el lugar apropiado. El offset "d"
es la distancia del CG del componente a la linea central del cohete.

Aproximaciones de Boynton
        Como el momento de inercia de un objeto desplazado de su eje de referencia es
proporcional a (d² + k²), podemos hacer dos observaciones que simplificaran el trabajo
de calcular el MOI:

REGLA 1. Si el radio de giro de un objeto es menor que el 1% de distancia offset "d",

entonces el MOI del objeto alrededor de su CG se puede ignorar cuando se calcula el
MOI total, y el valor es d². Por ejemplo, si un giroscopio con una masa de 0.1 slug, está
situado cerca de la superficie externa de un cohete, y el offset respecto el CG del
giroscopio es de 3 ft, mientras que el radio de giro del giroscopio es sólo de 0.02 ft,
entonces el MOI alrededor de la linea central del cohete, debido al giroscopio es d² =
0.9 slug ft². El error usando esta aproximación es menor del 0.01%.

REGLA 2. Si el radio de giro de un objeto es más de 100 veces su

distancia de offset "d", entonces el offset de un objeto puede ser ignorado
al calcular el MOI total, y el valor es k² M. Por ejemplo, si el motor de un
cohete, con masa de 100 lb está situado cerca de la linea central del
cohete, y el offset del CG del motor del cohete es 0.100 in, mientras que
el radio de giro del motor del cohete es 12 in, entonces el MOI alrededor
de la linea central del cohete, debido al motor del cohete, es k² = 14400 lb
in² (or más correctamente 37.3 lb in s²). De nuevo, el error de
aproximación, es menor del 0.01%.

La REGLA 2 puede ser también aplicada a errores de alinado, cuando se

calcula o se mide el MOI. Si el offset o desalineado es menor del 1% del
radio de giro, el error de alineamiento es despreciable.

Combinando el momento de inercia de dos objetos.

        Si el objeto contiene más de una masa, entonces, el momento de

inercia es la suma de los momentos de inercia individuales, tomados
alrededor del mismo ejeo. El radio de giro es :

donde SQR = Raíz cuadrada.

El momento de inercia de los dos ejemplos (fig. 17) es el mismo. Nótese que es
indiferente el ángulo que formen las masas unas respecto de las otras. El radio es el
único factor que afecta al momento de inercia.

Estos ejemplos ilustran que el momento de inercia depende solo del radio de las masas
de una objeto. No obstante, si el objeto está volando en el espacio, como el CG, radio de
giro y el eje principal son diferentes para los dos ejemplos, sus respectivas
características de vuelo, seran diferentes.

(Figura 17)
Cada peso = 1 lb
Radio desde el eje X = 2 in
Ix = 1 × 2² = 4 lb in²
El MOI alrededor del eje X es la misma para ambos ejemplos.

Fórmula básica usando elementos diferenciales (infinitesimales) de masa

        La técnica básica para calcular el momento de inercia de un objeto consiste en
considerar cada elemento de masa y su radio, aplicar la fórmula I = Mr² a cada uno, y
sumar todos los momentos de inercia de los elementos.

Los cálculos son los siguientes:

I1 = M1 (r1)² donde r1 es el radio de M1 , etc.

I2 = M2 (r2)²

In = Mn (r n)² etc.

I = Total 

        Si el objeto es un sólido homogéneo, el proceso

se puede realizar tomando un elemento diferencial e
integrándolo a través de los límites del radio:

Formas estándard

        El momento de inercia de muchas formas

estándard, viene tabulado en muchos libros de texto
y manuales que tratan de dinámica, como el SAWE
Handbook, Machinery's Handbook, etc. Veanse
algunos ejemplos.

Momento de inercia de objetos similares a

formas estándard

        Como el momento de inercia total se puede

calcular simplemente sumando los valores de las
subpartes, es posible derivar el MOI de muchos
objetos modificando los valores de las formas
estándard. A menudo, esto elimina la necesidad de
calculo, y acelera el cálculo del MOI. Por ejemplo,
para determinar el MOI de un cono hueco, nótese
que el MOI del espacio cónico interno, se puede restar del MOI del espacio cónico total.

Combinando valores de MOIs axiales

        Si el momento de inercia axial de dos secciones cilíndricas de cohete, alrededor de

la linea central común, son 10 slug ft² y 20 slug ft² respectivamente, entonces el
momento de inercia total de ambas secciones al ensamblarlas, es 30 slug ft². Los valores
del MOI simplemente se suman para obtener el total. Antes de sumar los valores,
asegurese de que ambos estan calculados a través de ejes que  coinciden al ensamblarse,
y de que las unidades de cada uno son consistentes y correctas. El desalineado es
relativamente poco importante. El error de momento de inercia debido al desalineado es
proporcional a la relación entre el cuadrado del offset de desalineado, y el cuadrado del
radio de giro del objeto. Por ejemplo, si un cohete tiene un radio de giro de 15 in, y está
desalineado lateralmente 0.002 in, entonces el error resultante es solo de 0.000002% (2
millonésimas del 1%).

Combinando valores del MOI transversales

        La combinación del MOI alrededor de ejes transversales es un procedimiento más

complejo.

 Primero, el MOI de cada componente alrededor de un eje que pasa por su CG,
paralelo al eje deseado, se debe determinar mediante cálculo o medición.
 Segundo, se debe calcular la situación del CG compuesto.
 Tercero, el MOI de cada componente alrededor del CG compuesto de be ser
calculado usando el teorema de los ejes paralelos.
 Finalmente, los MOIs se suman para obtener el MOI alrededor del eje deseado,
que pasa por el CG compuesto.

Ejemplo de MOI compuesto

        A continuación, se presenta un ejemplo de cálculo del MOI alrededor del eje Z, de
un vehículo de reentrada consistente en un cono hueco y otros componentes. El teorema
de los ejes paralelos se usa para calcular Iz para los componentes desplazados respecto
del centro.
Efectos del desalineado

      Cuando el desalinado provoca errores de cabezeo o si otros efectos causan que tanto
el CG como el MOI cambien, se debe realizar un análisis más complejo. Esto se
discutirá más adelante en el apartado "Producto de inercia".

Comprobando cálculos de MOI mediante medidas físicas

        Existen instrumentos para medir el momento de inercia con una precisión del
0.01%. Los equipos modernos utilizan péndulos de torsión invertidos, ya que esteos
instrumentos son tan precisos como fáciles de usar. Los otros métodos descritos solo
tienen un interés histórico.

PÉNDULO DE TORSIÓN INVERTIDO - Este es el método más preciso. El objeto a

probar se monta en un mesa giratoria con soportes a gas; así la fricción es mínima. Una
barra de torsión proporciona un impulso rotacional. El objeto se retuerce ligeramente y
se libera. El perido de oscilación se relaciona con el momento de inercia de todo el
sistema mediante:

 I = Cײ
 donde C es una constante de calibrado
 y T es el periodo de oscilación

Los péndulos de torsión de este tipo, tienen un comportamiento lineal y sin fricciones,
de manera que no es necesaria una compensación de la amplitud de la oscilación.

PENDULO TRIFILAR PARA OBJETOS GRANDES - Los aviones se miden, en

general, suspendiéndolos con tres cables, intentando rotar el avión sin desplazar los
cables lateralmente, y cronometrando la oscilación cuando el avión es liberado. Este
métido es no lineal y difícil de ejecutar, porque el avión tiene tendencia a tambalearse
de un lado a otro, así como a oscilar en la dirección de la torsión. El factor de calibrado
depende del peso del avión, de los cables, de la distancia entre cables, de la amplitud de
la rotación, etc. Este método puede ser muy barato si los cables se pueden colgar de la
estructura de un edificio; si no, requiere una estructura especial muy cara, para
suspender el objeto. Desgraciadamente, este es, a veces, el único método posible para
medir objetos grandes, ya que los péndulos de torsión con soportes de gas, son muy
caros cuando son muy grandes (más de 100000 lb).

PENDULO COMPUESTO - NO RECOMENDADO - Con este método, ya obsoleto,

el objeto es suspendido de un pivote y se le hace oscilar de forma similar a como lo hace
el péndulo de un reloj. El impulso rotacional, es la aceleración de la gravedad. Ya que
esta actúa hacia abajo, en lugar de en la dirección del eje de rotación, la fórmula del
momento de inercia es no lineal e independiente de la amplitud, requiriendo la medida
simultánea del periodo y de la amplitud, para tener un resultado con una precisión
aceptable. Además, un error en la determinación del CG, afecta la medida del MOI (de
hecho, la posición del CG predomina, ya que el MOI del objeto es menor que el termino
de traslación). Finalmente, este método requiere grandes y caras estructuras para
soportar el objeto rígidamente, y los accidentes son comunes al suspender el objeto de
dicha estructura.

GRADO DE ACELERACION - METODO TEORICO DE LOS LIBROS DE

TEXTO
Los libros de texto, describen a menudo un método en el que se aplica un par de fuerzas
al objeto, y se mide su aceleración rotacional. El momento de inercia se calcula con la
fórmula T = I a, donde T es el par y a es la aceleración angular. Este método es
instructivo para los estudiantes, pero esta sujeto a errores de fricción, es caro de aplicar
y no se usa nunca en la industria. Una variante de este método, consiste en montar el
objeto dentro de un tubo hueco y hacerlo rodar por un plano inclinado, midiendo su
recorrido. Otro método utiliza un cordel atado a un tambor con un peso al final del
cordel. Se mide el grado de aceleración del peso. Un tercer método, consiste en montar
el objeto en unos soportes, y utilizar un motor con características corriente vs par
conocidas.

CALCULO DEL PRODUCTO DE INERCIA

Comentarios generales

        Considérese un cilindro homogéneo y equilibrado al que

se le colocan  dos pesos iguales, separados 180º, y
equidistantes del CG, a lo largo de la altura del cilindro. La
suma de dichos pesos, no altera el CG del cilindro, y el
cilindro permanece equilibrado estáticamente. No obstante, si
hacemos girar el cilindro alrededor de su eje Z, la fuerza
centrífuga actúa sobre ambos pesos, haciendo que aparezca
un par de fuerzas. Si el cilindro está montado en soportes,
este par provoca una fuerza sinusoidal ejercida sobre los
soportes, durante el giro del cilindro. Si el cilindro gira en el espacio, el eje de rotación
se desplaza a una posición donde las fuerzas centrífugas se igualan (en efecto, se
desplaza ligeramente hacia los pesos de desequilibrio). A esto, se le llama producto de
inercia.

        Básicamente, el producto de inercia (POI), es una medida del

desequilibrio dinámico. El POI se expresa en las mismas unidades
que el momento de inercia, pero tiene una mayor relación con el CG
que el momento de inercia. El producto de inercia no se suele enseñar
en las asignaturas de dinámica de las titulaciones de ingenieria, por lo
que muchos ingenieros no estan familiarizados con él.

Calculo del producto de inercia

        Un cilindro equilibrado gira sobre unos soportes. Un peso

simétrico, cuyo POI es cero, se monta en el cilindro. El producto de
inercia debido a este peso es:

Pzx = M Z X = 0.01 x 2 x 1 = 0.02 slug ft²

donde M = masa del peso = 0.01 slug

X = radio de CG del peso = 1 ft
Z = altura entre el CG del cilindro y el CG del peso = 2 ft

        Este POI está en el plano XZ del cilindro. Si se añadiera un peso

en el eje Y, en una posición por encima del CG del cilindro, el valor
de Pzx no cambiaria, ya que la coordenada X de este peso seria cero.
La segunda coordenada del POI, Pzy, se calcularia asi:

Pzy = M Z Y = 0.01 x 2 x (-1) = -0.02 slug ft²

donde M = masa del peso = 0.01 slug

Y = radio del CG del peso = -1 ft
Z = altura entre el CG del cilindro y el CG del peso = 2 ft

Notese que el valor de Pzy es negativo

Conversión de cartesiano a polar

        Los ejemplos anteriors, eran casos especiales en los que el desequilibrio se
localizaba directamente en los ejes X o Y. Cuando esto ocurre, las herramientas
matemáticas se simplifican, porque el desequilibrio se puede analizar como un problema
de dos dimensiones sobre un plano. Un objeto real, generalmente contiene un
desequilibrio que no cae directamente sobre ningun eje. No obstante, este desequilibrio
se puede convertir en componentes cartesianas que caen directamente sobre los ejes,
para asi poder simplificar los cálculos.

        El objeto real a probar (primer dibujo), tiene un desequilibrio equivalente que se
puede simular mediante un único peso en cada uno de los planos (segundo dibujo). La
diferencia angular entre planos puede ser cualquiera. Como una ayuda al análisis, cada
peso se puede reemplazar por dos pesos colocados en los ejes X e Y (tercer dibujo), con
lo que hacemos una conversión a coordenadas cartesianas. Cada plano puede ser
analizado por separado.

        Al final de los cálculos, Pzx y Pzy pueden volver a convertirse a coordenadas
polares, si se desea. El proceso para estas transformaciones de cartesiano a polar, se
describen en la sección del documento que trata del centro de gravedad. El producto de
inercia de las dos componentes en el ejemplo anterior, produce una resultante Pzr en el
plano ZR, que pasa por el desequilibrio equivalente y por el eje Z.

Pzr = SQR (Pzx² + Pzy²)

donde SQR = Raiz cuadrada

Ángulo entre la resultante y el eje X = arcTAN (Pzy / Pzx)

Diferencia entre el offset del CG y el producto de inercia

        La figura ilustra la diferencia entre el desequilibrio estático (offset del CG) y el
dinámico (producto de inercia). Los pesos son de 5 lb.
  Pzx = 0 lb in²
 CGx = 25 lb in²
 CGz = 0

Añadir un peso en el plano del CG => Desequilibrio estático, pero no producto de

inercia.

 Pzx = +75 lb-in²

 CGx = +25 lb-in²
 CGz = +15 lb-in²

Añadir un peso fuera del plano del CG => Desequilibrio estático y dinámico (producto
de inercia diferente de cero).
A menudo, a esto se le llama "desequilibrio cuasiestático", ya que un único peso de
corrección basta para corregir todo el desequilibrio.
  Pzx = 5 lb x 3 in x 5 in + 5 lb x (-3) x (-5) = 150lb in²
 CGz = +15 lb in - 15 lb in = 0
 CGx = +25 lb in - 25 lb in = 0

Añadir un segundo peso a 180º, en la parte baja del cilindro => Desequilibrio dinámico,
pero no estático (eliminado).

 Pzx = +75 lb in² - 75 lb in² = 0

 CGz = +15 + 15 = 30 lb in
 CGx = +25 - 25 = 0 lb in

Mover este peso al plano del primero => Desequilibrio estático y dinámico.

Tipos de desequilibrio en giro

        Un objeto que gira solo puede tener dos tipos de desequilibrio: el producto de
inercia y el desplazamiento del CG (offset del CG). Al offset del CG, se le llama
desequilibrio estático, mientras que al producto de inercia, se le llama par
desequilibrio. Al efecto combinado de los dos, se le llama desequilibrio dinámico.

        A lo largo de los años, se han utilizado diferentes términos para describir el
desequilibiro. Uno de ellos es el desequilibrio cuasiestático. Este concepto se ilustra en
una de las figuras anteriores. El un caso especial de desequilibrio dinámico que ocurre
cuando tanto el offset del GC como el producto de inercia, tienen el mismo ángulo, de
manera que se puede utilizar un único peso para corregir simultáneamente ambos tipos
de desequilibrio. La masa del peso, se elige de tal forma que el producto resultante de la
masa por el radio sea igual al desequilibrio estático. Este peso se situa a una distancia
alo largo de la longitud del cilindro, de tal manera que introduzca un par de magnitud
igual y dirección opuesta al del producto de inercia.

Hay dudas sobre la utilidad de distinguir estos casos especiales, particularmente porque
la corrección del desequilibrio se debe limitar, generalmente, a planos de corrección
específicos de un objeto, asi que normalmente no es posible localizar un peso de
corrección a la distancia crítica a los largo de la longitud del objeto, para poder corregir
el par de fuerzas y el desplazamiento del CG, con un único peso. En otras palabras,
incluso en el caso del llamado desequilibrio cuasiestático, generalmente se requieren
dos pesos para compensar el desequilibrio.
Escogiendo la posición de los ejes de referencia

        Como en el caso del centro de gravedad, se necesitan tres ejes de referencia
mutuamente perpendiculares para definir el producto de inercia (solo se necesita un eje
en el caso del momento de inercia). Aunque se puede elegir cualquier eje como
referencia, es aconsejable seleccionar el eje de rotación del objeto como uno de los ejes.
Si el objeto se monta sobre soportes, entonces el eje se define como la linea central de
los soportes. Si el objeto vuela en el espacio, entonces este eje es un eje principal (los
ejes que pasan por el CG y estan orientados  de manera que el producto de inercia a su
alrededor, sea cero). Si el eje de referencia se va a usar paraq calcular el producto de
inercia de una forma compleja, debe escoger un eje de simetria para simplificar el
cálculo. Este eje puede trasladarse a otro posteriormente, utilizando las reglas descritas
en Teorema de los ejes paralelos del POI. Para simplificar más los cálculos, los otros
dos ejes deberian pasar por el CG.

Signo / polaridad del producto de inercia

        Los valores del producto de inercia pueden ser positivos o negativos, y de hecho,
su signo depende de la elección de los ejes de referencia. En este aspecto, el POI es
similas al CG. Los valores del momento de inercia, solo pueden ser positivos, ya que la
masa sólo puede ser positiva. Generalmente, el producto de inercia de un componente,
está desplazado por un producto de inercia negativo, debido a otro componente, por lo
que el producto de inercia de un objeto compuesto, debe ser más pequeño que el
producto de inercia de muchos de sus elementos.

Unidades del producto de inercia

        El producto de inercia se expresa en unidades de masa por distancia al cuadrado.

Para el cálculo del CG, se usa el peso del objeto; para el cálculo del POI, se usa la masa.
Como se explicó en la sección sobre las unidads, la palabra "libra" puede significar
tanto peso como masa, asi que el ingeniero de ser cauto cuando aplique los valores de
producto de inercia.

        A veces, los ingenieros se encontraran unidades extrañas para el POI, como "oz
in". Aunque estas unidades son incorrectas, tienen sentido en el contexto de la máquina
utilizada para medir el desequilibrio dinámico. Esta máquina
debe proporcionar valores de distancia para un plano específico
de corrección, que dan el momento requerido en ese plano y a
esa distancia para reducir el producto de inercia a cero. Estos
datos pueden convertirse a datos válidos en cuanto a unidades,
multiplicando el momento en "oz in" por la distancia entre el
plano de corrección y el CG (y después, convirtiendo el peso en
onzas a unidades de masa). Esto se explica con más detalle en la
sección sobre corrección del desequilibrio dinámico.

Eje principal

    En cualquier objeto, existen tres ejes mutuamente

perpendiculares que se cruzan en el CG, para los que los
productos de inercia seran cero. Para un cilindro perfecto, estos
ejes corresponden a un eje que pasa por la linea central del cilindro, más dos ejes
mutuamente perpendiculares que pasan por el CG en cualquier orientación (esto es así
porque el cilindro tiene una simetria perfecta). Estos ejes son llamados los "ejes
principales". El momento de inercia del objeto está, como máximo sobre uno de los ejes
principales, y como mínimo, sobre el otro. Un vehículo que rota de forma estable, lo
hará alrededor de un eje principal (normalmente el eje de momento de inercia mínimo).

Ángulo de inclinación del vehículo de reentrada

    Un vehículo aeroespacial, generalmente tendrá un eje definido por la resistencia al

aire mínima. Este eje corresponde al eje de simetria de la superficie externa del
vehículo. Como el vehículo no es homogéneo, el producto de inercia alrededor de este
eje puede no ser cero, resultando en un eje principal que forma un determinado ángulo
con el eje de simetria del vehículo. Este ángulo es conocido como el "ángulo de
inclinación" del vehículo. Generalmente, es deseable  hacer este ángulo tan pequeño
como sea posible; así, el vehículo "volará recto". A veces, no obstante, este ángulo se
ajusta deliberadamente a un valor específico, para que el vehículo de reentrada tenga un
movimiento "cónico" durante su entrada en la atmósfera, de manera que la fricción y el
arrastre resultantes, frenen la reentrada.

El ángulo de inclinación puede ser calculado utilizando la siguiente fórmula:

A = ½ (arcTAN ((2Pzx) ÷ (Iz - Ix)))

Ejemplo:

 Pzx = 0.002 lb in s²
 Ixx = 8.95 lb in²
 Izz = 2.40 lb in²

¿Cual és el ángulo de inclinación en el plano X-Z? Primero, las

unidades del momento de inercia deben convertirse a lb in s², para ser
consistentes con las unidades del producto de inercia (o las unidades del
producto de inercia se pueden convertir a
lb in²)

        Ixx = 8.95 lb in² = 0.023155 lb in sec²

        Iyy = 2.40 lb in² = 0.006216 lb in sec²

Si usamos la fórmula, tenemos

        A = ½ (arcTAN ((2Pzx) ÷ (Izz - Ixx)))

        A = ½ (arcTAN ((0.004) ÷ (0.006216 - 0.023155))) = -6.74°

    El ejemplo anterior era para un solo plano. También seria el ángulo de inclinación del
objeto, si el producto de inercia del plano Z-Y fuera cero. Si hubiera un producto de
inercia para el plano Z-Y, la solución combinada para el objeto, seria:
        A = ½ (arcTAN ((2Pzr) ÷ (Izz - Irr)))

donde

        Pzr es la resultante de Pzx y Pzy.

        Irr es el momento de inercia alrededor del eje "r" (resultante).

    Para un projectil o vehículo de reentrada típico, Iyy = Ixx, de modo que Ixx puede
usarse en lugar de Irr. Para un vehículo con alas, esto no es aplicable, y Irr debe
calcularse a partir de los valores de Iyy e Ixx (Ver la sección sobre momento de inercia).

Controlando el ángulo de inclinación

    Como la cantidad de inclinación del eje que resulta de un producto de inercia dado, es
función de la diferencia entre Izz e Ixx, el efecto de un desequilibrio, puede ser ajustado
alterando la diferencia en el momento de inercia. Esto nos lleva a dos conclusiones:

1. Si se quiere estabilizar el vehículo y hacerlo resistente a los efectos del

desequilibrio, se debe hacer la diferencia en momento de inercia, tan grande
como se a posible. Esto se consigue diseñando el vehículo de forma que sea
largo y esbelto, y colocando los elementos más pesados cerca del final del
vehículo.
2. Si se quiere girar el vehículo con la menor fuerza de corrección posible, se ha de
hacer que la diferencia de momento de inercia sea tan pequeña como permitan
los límites de tolerancia. La mínima diferencia de momento de inercia, vendrá
limitada por la exactitud con se pueda corregir el desequilibrio por producto de
inercia.

Teorema de los ejes paralelos para el POI

        Cuando se quiere determinar el

producto de inercia de un vehículo,
será necesari calcular o medir primero
el producto de inercia de los
componentes del vehículo, y entonces
trasladar estos valores al producto
efectivo alrededor de los ejes del
vehículo.

Para trasladar el producto de inercia de

un objeto relativo a los ejes X', Y' y Z'
a los ejes X, Y, Z, hacemos:

        Pzx = P z'x' + M z x

        Pzy = P z'y' + M z y

donde
        M = masa del objeto
        x, y, z = coordenadas de los ejes X, Y, Z del CG del objeto

        Este teorema, es más difícil de utilizar que el equivalente del momento de inercia,
porque se requieren dos fórmulas, y porque cada término tiene una polaridad asociada
(signo). El siguiente ejemplo ilustra este tipo de traslación:

Ejemplo para la ilustración: sean z = -4, x = +5 e y = -6 in. El producto de inercia del

objeto alrededor de los ejes X', Y' y Z' es Pz'x' = -2 lb in s², Pz'Y' = 0 lb in s². El peso
del objeto es de 4 lbs. Calcular el producto de inercia efectivo del objeto realtivo a los
ejes X, Y y Z.

Comparación entre el MOI y el POI

        Existen algunas semejanzas y algunas diferencias entre esta fórmula de traslación y
la fórmula para trasladar el momento de inercia a un eje paralelo diferente:

1. Ambas fórmulas son dimensionalmente similares:

(masa) (longitud)² = (masa) (longitud)² + (masa) (longitud)²

No obstante, el signo de los valores de (masa) (longitud)², sólo pueden

ser positivos para el momento de inercia, mientras que puede ser tanto
positivo como negativo para el producto de inercia.
2. En el caso del momento de inercia, era posible ignorar el MOI del objeto
alrededor del CG, si el término de traslación era grande. Esto no es así
para el producto de inercia. Si el POI del objeto alrededor del su CG no
es cero, no puede ignorarse, incluso si el valor del término de la
traslación, Mxy, es grande, ya que valores pequeños de producto de
inercia, pueden ser muy significativos si un término grande se substrae
de otro, dejando una pequeña diferencia.
3. En el caso del momento de inercia, el valor del MOI a través del CG de
un objeto. siempre tiene un valor mayor que cero. Es imposible que el
producto de inercia de un objeto sea cero; así la fórmula se convierte en
Pzx = M z x.

Ejes y planos de simetria

        El producto de inercia de un cuerpo

homogéneo, respecto de cualquier par de ejes
perpendiculares, es igual a cero si en plano
determinado por cualquiera de los ejes y el tercer eje
coordenado, es un plano de simetria del cuerpo. Esta
regla es dificil de explicar con palabras. Los
ejemplos de la derecha, ilustra algunas formas
simétricas que tiene Pzx = 0.

Determinando el producto de inercia de un

volumen.
        La discusión previa asumia que los pequeños pesos de desequilibrio eran
perfectamente simétricos, y entonces, el producto de inercia del propio peso, se puede
ignorar. En la vida real, los "pesos", estan formados por varios componentes de un
cohete o nave espacial, y sus productos de inercia no suelen ser cero. Como se ha
mencionado previamente, incluso si los productos de inercia de los componentes son
pequeños, no pueden ser ignorados, ya que el producto de inercial del vehículo es,
normalmente, muy pequeño,  y  incluso el más pequeño de los desequilibrios, puede
ladear el eje principal del vehículo.

        El concepto básico para determinar el producto de inercia de un volumen es

idéntico al método previo referido a objetos discretos, excepto que los objetos son ahora
elementos diferenciales de un sólido. La fórmula se convierte en:

P yx = INT ( y x ) dV
Int = Integral

donde:

 M = masa total del objeto

 dV = diferencial de volumen

        Como en el caso del moento de inercia y del centro de gravedad, la solución al
problema se puede simplificar escogiendo un elemento diferencial adecuado. Por
ejemplo, el borde elíptico de ala mostrado, se puede analizar utilizando un pequeño
elemento cuadrado dX por dY. Estos nos lleva a una integral doble. Por el contrario, si
se toma una porción rectangular paralela al eje X, entonces el POI del elemento es cero,
y el producto de inercia de dA es:

O + 0.5 1 y da

Como dA = X1 dy entonces Pxy = .5 INT(X1 ² y) dy

De la ecuacicón de una elipse, tenemos:

X1² = (a²² - y²²) / 2

Finalmente:

Pxy = 0.5 INT ((a²²-y²²) / 2 y) dy = +(a²²) / 8

Combinando el POI de dos cuerpos

        Si se combinan dos secciones de un cohete,

¿cuál es el producto de inercia resultante? Si las
secciones están perfectamente alineadas, de manera que
el eje de referencia Z de la sección inferior coincide
exactamente con el eje de referencia Z de la sección
superior, se puede utilizar el siguiente método:
 1. Transformar el producto de inercia de la sección inferior en valores para
Pzx y Pzy (conversión de cartesiano a polar). Si los ejes X e Y de la
sección superior no se corresponden con los elegidos para la sección
inferior, rotar los datos convirtiendolos temporalmente a forma polar y
luego de nuevo a los ejes cartesianos, para que los ejes inferiores y
superiores esten en la misma posición angular. El análisis se realiza por
planos y se puede transformar a forma polar si se desea, una vez
acabados los cálculos.
2. Sumar los valores de Pzx superior y Pzx inferior. Hacer lo mismo con
Pzy.
Nota : Observese el signo de los datos. Esto implica nuevos valores de
producto de inercia para el vehículo compuesto (Los valores para el total
pueden ser mayores o menores que los valores individuales).

Efecto del desalineado lateral

        ¿Qué ocurre si las dos secciones no están alineadas, de manera que los ejes son
paralelos el uno al otro, pero el eje de uno no coincide con el eje del otro? He aquí el
método recomendado para analizar este tipo de problema:

1. La posición de la sección superior debe definirse en

términos de los ejes de referencia inferiores. Esto requiere
la medida del desplazamiento de la sección superior, una
vez ambas secciones estan ensambladas. Esto puede
conseguirse colocando el cohete completo en una mesa
giratoria y mirar qué indica para las secciones superior e
inferior. Si esto no es posible, las medidas se pueden
realizar para cada sección individual y el desplazamiento
del anillo de acoplamiento, aunque no es un método muy
preciso.
2. Calcular las coordenadas X, Y y Z del CG del cohete
completo. Los nuevos ejes de referencia del cohete
complete, pasarán por el nuevo CG y serán paralalos a los
ejes de referencia de las dos secciones. La linea central de
las dos secciones, sufrirá un pequeño (pero no
insignificante) desplazamiento respecto de su eje. En
general, la magnitud del POI resultante del desalineado, será mayor que el POI
de las secciones individuales, de manera que no conviene ignorar este efecto.
Las distancias a les ejes X o Y, serán pequeñas, pero la masa será muy grande,
ya que es la masa entera de una sección.
3. El Pzx relativo al nuevo eje combinado debido al Pzx de la sección superior, se
puede calcular usando la fórmula de traslación de ejes paralelos:

                Pzx = Pz'x' + M z x

donde
                 Pzx = POI relativo al CG combinado
                Pz'x' = POI relativo la la sección superior
                M = masa de la sección superior
                z = distancia entre el CG compuesto y el CG de la sección superior
                x = desplazamiento entre la nueva referencia combinada y la
referencia superior

En el gráfico, tanto x como z son positivos, de manera que el POI debido al

desplazamiento superior es positivo.

4. Repetir los cálculos para la sección inferior. En el gráfico, tanto z como x son
negativos, por lo que el POI debido al desplazamiento de la sección inferior, es
también negativo.
5. Sumar los valores de Pzx superior y Pzy inferior para obtener el Pzx total.
6. Repetir los pasos 3, 4, y 5 para obtener Pzy .
7. Si se desea, convertir Pzy y Pzx en Pzr, la resultante de la conversión a polar.

Efecto de la inclinación en el MOI y el POI

         Si un cilindro perfectamente equilibrado se inclina un

ángulo a, entonces Pzx, Iz e Ix cabiarán. Cuando el cilindro
tiende a un ángulo de 90º, Iz se convierte en Ix, e Ix se
convierte en Iz. Para un ángulo de 0º, Pzx es un máximo
determinado por los valores de Iz e Ix. A un ángulo de 90º,
Pzx es de nuevo cero. Esta relación única entre el momento
de inercia y el producto de inercia, se discute en el
documento SAWE nº 1473, titulado "Determinin Product of
Inertia Using a Torsion Pendulum". Este documento describe
un método de medición del POI de los objetos utilizando un
instrumento de medida del momento de inercia.

        Cuando el MOI o el POI de un objeto viene

determinado por su linea central, y el objeto està instalado en
un vehículo de manera que existe un ángulo entre la linea
central del objeto y la referencia del vehículo, entonces es muy útil poder convertir los
valores calculados del objeto, en propiedades de la masa relativas a la nueva referencia,
sin tener que recalcular el objeto. Esta fórmulas se dan a continuación.

Fórmulas para el MOI en ejes inclinados

Para el cilindro equilibrado mostrado anteriormente, el momento de inercia alrededor de

un eje Z' desplazado de la linea central del cilindro por un ángulo a:

Iz' = 0.5 (Iz + Ix) + 0.5 (Iz - Ix) cos (2a)

Nótese que para este ejemplo, Pzx es cero. Esta fórmula es válida únicamente para la
orientación de los ejes mostrada. Hay varias observaciones interesantes que hacer dado
el cambio en el MOI:

1. El MOI a un ángulo de 45º es la vedia de Iz e Ix.

2. La sensibilidad al ángulo de inclinación es función de la diferencia entre Ix e Iz. Si
hay pequeñas diferencias, el ángulo de inclinación se puede ignorar. Si el objeto es alto
y delgado, el ángulo de inclinación es crítico.

Además de ser útil para el cálculo del MOI, esta fórmula puede usarse también para
determinar la precisión requerida al medir el MOI. Cuando se miden cohetes largos y
delgados, el error axial del MOI, será grande a menos que el cohete sea colocado
correctamente. El MOI transverso se puede medir en un pequeño bloque, sin necesidad
de ajustar la posición del cohete. ya que la sensibilidad a la inclinación es muy pequeña
en este caso.

El análisis previo asume que los ejes X y Z son ejes principales y que el POI es cero. Si
este no es el caso, la fórmula se convierte en:

Iz' = 0.5 (Iz + Ix) + 0.5 (Iz - Ix) cos (2a) + Pzx sin (2a)

Una fórmula similar puede escribirse para Ix':

Ix' = 0.5 (Iz + Ix) + 0.5 (Iz - Ix) cos (2a) - Pzx sin (2a)

Esta fórmula refleja el hecho de que el eje principal no pasa a través de la linea central
del cilindro, de modo que el máximo y mínimo MOI no está en los ejes X y Z.

Las fórmulas presentadas también asumen que no hay inclinación en la dirección Y, de

modo que el problema puede ser analizado desde un punto de vista bi-dimensional. Si
este no es el caso, entonces el sistema de coordenadas debe transformarse. Más aún,
notese que el origen de los dos ejes estan en el CG del objeto. Se pueden escribir
ecuaciones para el caso más general. No obstante, es más fácil manipular los ejes que
resolver las ecuaciones generales.

Fórmulas para el POI en ejes inclinados

Como el POI y el MOI están relacionados, deberia poder asumirse que se puede escribir
una fórmula similar para el POI de un objeto inclinado. En este caso, se con Pzx = 0, y
volviendo a un valor cero desde un ángulo de 90º. La fórmula es:formula is:

Pz'x' = 0.5(Ix - Iz) sin (2a) - Pzx cos (2a)

Si los ejes X y X son ejes principales, la fórmula se convierte en:

Pz'x' = 0.5(Ix - Iz) sin (2a)

Estas fórmulas son sólo válidas para orientear los ejes mostrados y para la dirección y
definición del ángulo positivo de inclinación (sentido horario desde el eje Z).

Círculo de Mohr

El ingeniero alemán Otto Mohr, desarrolló en el siglo XIX una representación gráfica de
la relación entre el MOI y el POI. Una copia de esta ayuda se reproduce en el manual
SAWE y se muestra más abajo. Con la ventaja de disponer de un PC, ya no son
necesarias las soluciones gráficas en los problemas de ingenieria, pero el círculo de
Mohr es aún útil para visualizar el efecto de la inclinación.

El círculo de Mohr's para el momento de inercia

Dados:

1. Los valores del momento de inercia  Ix' Iy de un objeto, alrededor de su centro

de gravedad, donde el centro de gravedad cae sobre el origen de un conjunto de
ejex X-Y mutuamente perpendiculares.
2. El valor correspondiente al producto de inercia, Pxy'

El cículo de Mohr se construye utilizando el esquema geométrico y la información

siguientes:

1. La localización de los ejes principales cuyos momentos de inercia son máximos

y mínimos con productos de inercia cero.
2. Los valores máximo y minimo correspondientes a los valores del momento de
inercia.
3. Los momentos y productos de inercia para cualquier otro conjunto de ejes A-B
mutuamente perpendiculares, cuyos orígenes esten sobre el centro de gravedad
de objeto dado, y rotados C grados respecto de los ejes originales X-Y.
4. Los valores máximos de los productos de inercia alrededor de los ejes situados a
45º de los ejes principales.

Círculo de Mohr
Efectos del desalineado angular

        Si la sección superior está inclinada respecto a la

sección inferior, los dos factores tienden a incrementar el
POI efectivo de esta sección: la inclinación resulta en un
desplazamiento del CG similar al del caso descrito
anteriormente, y la inclinación también altera el POI de la
propia sección superior. El método para calcular el POI total
es:

1. Usando la linea central de la sección inferior

como referencia, calcular el desplazamiento
en el eje Y del CG de la sección superior,
mediante la fórmula:

            Y = H sin a

donde

            H es la altura del CG de la sección superior

            a es el ángulo de inclinación en plano YZ

Utilizando un concepto similar, calcular el desplazamiento X de la

sección superior.
2. Calcular las coordenadas X, Y y Z del CG del cohete completo. El nuevo
eje de referencia   del cohete completo pasará a través del nuevo CG y
será paralelo a los ejes de referencia de la sección inferior.
3. Recalcular la componente Pzx de la sección superior aplicando la
fórmula de inclinación de los ejes. Sumar este POI a la componente Pzx
de la sección superior relativa a la linea central (observar los signos; el
valor de Pzx puede ser tanto mayor como menor que el valor sin
considerar la inclinación).
4. La componente Pzx relativa al nuevo eje debida a la componente Pzx de
la sección superior, puede calcularse usando la fórmula de traslación de
los ejes paralelos:

                    Pzx = Px'y' + M z x

donde

                    Pzx = POI relativo al CG de los ejes combinados

                    Pz'x' = POI relativo a la sección superior despues de que el
efecto de la inclinación se añade
                    M = masa de la sección superior
                    z = distancia entre el CG compuesto y el CG de la sección
superior
                    x = desplazamiento entre la nueva referencia combinada y la
referencia de la sección superior

En el gráfico mostrado, tanto x como z son positivos, de modo que el

 POI debido al desplazamiento superior
es positivo.
5. Repetir los cáculos del paso 4 para la sección inferior. Como esta sección
no está inclinada, la componente Pz'x' es el valor a través de la linea
central. En el gráfico, tanto x como z son negativos, asi que el POI
debido al desplazamiento de la sección inferior es también negativo.
6. Sumar los valores de Pzx superior y Pzx inferior para obtener Pzx total.
7. Repetir los pasos 3, 4 y 5 para Pzy.
8. Si se desea, convertir Pzx y Pzy en Pzr, la representación polar
resultante.
9. DESEQUILIBRIO DE OBJETOS GIRATORIOS
10.

11.Fuerzas de desequilibrio debidas a un desplazamiento del CG del

objeto giratorio
12.         Si un objeto giratorio es monta sobre soportes, el desplazamiento del CG
respecto del eje de rotación, producirá una fuerza sinusoidal en los soportes. Esta
fuerza de desequilibrio causará un desgaste prematuro de los soportes, ruido,
fricción adicional y puede conducir a errores si el objeto es parte de un sistema
de guiado.
13. La fuerza ejercida por el desplazamiento de CG es una función de la velocidad
de giro y de la magnitud del momento de desequilibrio:
14.                     F = Mrw²
15. donde
16.                     F = fuerza de desequilibrio en libras
                    M = masa en slugs = W / g
                    r = desplazamiento del CG en pies
                    w = velocidad angular en radianes por segundo
17. Si examinamos la fuerza ejercida sobre un soporte a lo largo de un solo eje, esta
varia sinusoidalmente:
18.                     F = Mrw² × sin(a)
19. donde
20.                     a = ángulo de rotación relativo al eje
21. Como un sistema que gira, normalmente emplea dos soportes, la fuerza sobre
cada soporte, es proporcional a la fuerza total (si el CG fuese equidistante a
ambos soportes, entonces la mitad de la fuerza total, seria aplicadad a cada
soporte).
22.         Este análisis asume que el producto de inercia es cero. Este seria el caso si
el objeto fuera un volante delgado, o si el objeto estuviera equilibrado
dinámicamente y se hubiera añadido un peso en un plano perpendicular al eje de
rotación, pasando por el centro de gravedad del objeto. Si el producto de inercia
no es cero, las fuerzas sobre los soportes serán diferentes de las descritas en este
ejemplo. La siguiente sección describe las fuerzas debidas al desequilibrio por el
producto de inercia.
23. Fuerzas de desequilibrio debidas al POI de un objeto giratorio
24.         Para un desplazamiento del CG, las fuerzas en los soportes no dependen del
espacio entre los soportes, per si de la localización axial del CG del rotor. Si el
CG del rotor está situado entre los soportes, la fuerza de desequilibrio está en la
misma dirección en ambos soportes; pero la magnitud de la fuerza es
proporcional a la posición del CG respecto de los soportes y es diferente, en
 general para cada soporte. Por el contrario, el desequilibrio por producto de
inercia, resultará en fuerzas iguales y opuestas en los soportes y la fuerza no es
función de la posición del CG. Dado un POI, la magnitud de la fuerza en los
soportes se incrementará a medida que el espacio entre los soportes se haga
menor.
25.         Un método para calcular la fuerza debida al desequilibrio por producto de
inercia, consiste en determinar primero la masa equivalente en los soportes que
resultaria en la magnitud del POI. La fuerza en los soportes puede determinarse
usando las fórmulas ya dadas para el desplazamiento del CG. Si un cigüeñal con
un Pzx de 100 lb in² se monta sobre unos soportes separados 10 in, el producto
equivalente de la masa por la distanci a cada soporte es 10 lb in. Si la velocidad
de rotación es de 300 rpm, entonces:
26.                     300 rpm =  300 / 60 = 5 rev / s = 5 × 2 × 3.1416 = 31.416 rad / s
27.                     10 lb in = 10 / (32.174 × 12) = 0.0259 slug ft
28.                     F = Mrw² = 0.0259 slug ft × (31.416)² = 25.56 lb de fuerza (pico)