Traducción del libro CHEMICAL PROCESS CONTROL An Introduction to theory

and Practice, George Stephanopoulos.

Realizada por Javier Enrique Ramírez Meza

CAPITULO 11.
Comportamiento dinámico de sistemas de segundo orden.

Los sistemas con dinámica de primer orden no son los únicos que se encuentran en un
proceso. Una salida puede cambiar, bajo la influencia de una entrada en una forma
drásticamente diferente a la de un sistema de primer orden siguiendo dinámica de mayor
orden. Analizaremos (1) el origen físico de los sistemas con dinámica de segundo orden,
y (2) sus características dinámicas. Los sistemas de mayor orden serán tratados en el
siguiente capítulo.

11.1 ¿Qué es un sistema de segundo orden?

Un sistema de segundo orden es aquel donde la salida, y(t), es descrita por la solución de
una ecuación diferencial de segundo orden. Por ejemplo, la siguiente ecuación describe
un sistema lineal de segundo orden:

d 2y dy
a2 2 + a1 + a 0 y = bf(t) (11.1)
dt dt

Si ao  0, entonces (11.1) se convierte en:

d2y dy
2 + 2 + y = K p f(t) (11.2)
dt 2 dt

a a b
Donde: 2 = 2 2 = 1 y Kp = .
a0 a0 a0

La ecuación (11.2) está escrita en forma estándar de un sistema de segundo orden,

donde:

 = Período natural de oscilación del sistema.

= Factor de amortiguación.
Kp = Ganancia del proceso.

El significado físico de estos parámetros se comprenderá mejor en el resto del capítulo;

donde Kp tiene el mismo significado físico que en el de un sistema de primer orden.
Si la ecuación (11.2) está en términos de variables de desviación, las condiciones
iniciales son cero y su transformada de Laplace da la siguiente función de transferencia
estándar para un sistema de segundo orden:

y(s) Kp
G (s) = = (11.3)
2 2
f (s)  s + 2s + 1

Los sistemas de segundo orden o mayor orden pueden ser clasificados en tres categorías:

1. Procesos multicapacitivos: sistemas con dos o más capacidades (sistemas de primer

orden) en serie, a través de los cuales fluye materia o energía.

2. Sistemas de segundo orden inherente: tales como los componentes fluidos o sólidos.
Estos sistemas raramente son procesos químicos (ver apéndice para ejemplos).

3. Un sistema de procesamiento y su controlador: pueden exhibir dinámica de segundo o

mayor orden. En tales casos, el controlador que ha sido instalado en una unidad de
procesamiento introduce una dinámica adicional que cuando se acopla a la dinámica de
la unidad, da lugar a un comportamiento de segundo orden o mayor.
La mayoría de los sistemas de segundo orden o mayor en una planta química vienen de
procesos multicapacitivos o del efecto de sistemas de control. Muy raramente se
encontrarán sistemas con dinámica de segundo o mayor orden.

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11.2 Respuesta dinámica de un sistema de segundo orden.

Antes de proceder a examinar el origen físico de los sistemas de segundo orden o mayor
orden, analizaremos la respuesta dinámica de un sistema de segundo orden a un cambio
en escalón unitario. Este análisis nos proporcionará todas las características dinámicas
fundamentales de un sistema de segundo orden.

Para un cambio en escalón unitario en la entrada f(t), la ecuación (11.3) da

Kp
y( s ) =
( )
(11.4)
2 2
s  s + 2s + 1
Los dos polos de la función de transferencia de segundo orden están dados por las raíces
del polinomio característico.

 2 s2 + 2s + 1 = 0
Sus respectivas raíces son:

 2 − 1  2 − 1
p1 = − + p2 = − − (11.5)
   

Por lo tanto, de la ecuación(11.4) tenemos:

Kp /  2
y( s) = (11.6)
s( s − p1 )( s − p 2 )
Y la forma de la respuesta y(t) dependerá de la ubicación de los dos polos, p1 y p2, en el
plano complejo. Entonces se pueden distinguir tres casos:

Caso A:  > 1, dos polos reales y distintos.

Caso B:  = 1, dos polos iguales (polos múltiples).
Caso C:  < 1, dos polos conjugados complejos.

Ahora se procederá a Examinar cada caso por separado.

Caso A. Respuesta sobre-amortiguada,  > 1.

En este caso el resultado de la anti-transformada para la ecuación (11.6), realizada por
expansión en fracciones parciales es:.

  t 
 −ζ τ    t  ζ   t 
y(t)= Kp 1 − e    cosh (ζ 2 − 1)   +  senh (ζ 2 − 1)   (11.7)
   τ   τ  
 ζ 2 −1  

Donde cosh (•) y senh (•) son las funciones trigonométricas hiperbólicas

eα − e −α eα + e −α
senhα = y coshα =
2 2
La respuesta ha sido graficada en la Fig. 11.1a. para diferentes valores de  > 1, esta se
conoce como respuesta sobre-amortiguada y se parece un poco a la respuesta de un
sistema de primer orden a un cambio de escalón en la entrada. Pero cuando se compara a
la respuesta de un sistema de primer orden observamos que el sistema inicialmente se
tarda en responder y entonces su respuesta es bastante lenta. Esta se hace más lenta a
medida que  aumenta (i.e. a medida que el sistema se hace más sobre-amortiguado).
Finalmente, observamos que a medida que transcurre el tiempo, la respuesta se acerca a
un valor final asintóticamente.

Al igual que para sistemas de primer orden, la ganancia esta dada por:
Δ (estado estacionar io de salida )
Kp =
Δ (estado estacionar io de entrada )

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Las respuestas de procesos multi-positivos son sobre-amortiguadas ya que resultan de la
combinación de sistemas de primer orden en serie, a como veremos en la sección 11.3.

Caso B: Respuesta críticamente amortiguada,  = 1

En este caso, la inversión de la ecuación (11.4) da el resultado

  t  − (t/ τ ) 
y(t) = Kp 1 −  1 + e  (11.8)
  τ 

La respuesta también se muestra en la figura 11.1a. Obsérvese que un sistema de

segundo orden críticamente amortiguado alcanza su valor final más rápido que uno
sobre-amortiguado.

Caso C: Respuesta sub-amortiguada,  <1

La inversión de la ecuación (11.4) en este caso da:

 (ζt/τ ) 
e − (sen (ω * t + φ )
1
y(t)= Kp 1 − (11.9)
 1- ζ2 
donde
1− ζ2  1− ζ2 
ω= y φ = arctan  (11.10)
τ  ζ 
 

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La respuesta se ha graficado en la fig. 11.1b para varios valores del factor de
amortiguación, . De los gráficos se puede observar lo siguiente:

1. La respuesta sub-amortiguada es inicialmente más rápida que la respuesta

críticamente amortiguada o sobre-amortiguada, que se caracterizan como tardador.

2. Aunque la respuesta sub-amortiguada es inicialmente más rápida y alcanza su valor

final rápidamente, no permanece ahí, sino que comienza a oscilar con amplitud
progresivamente decreciente. Este comportamiento oscilatorio hace de la respuesta sub-
amortiguada una respuesta completamente diferente de las anteriores.

3. El comportamiento oscilatorio se hace más pronunciado con valores más pequeños del
factor de amortiguación 

Casi todas las respuestas sub-amortiguadas en una planta química son ocasionadas por la
interacción de controladores con las unidades del proceso que se controlan. Por lo tanto,
es un tipo de respuesta que encontraremos muy seguido y es útil conocer sus
características.

Características de una respuesta sub-amortiguada.

1. Rebosamiento (OverShoot): es el cociente A/B, donde B es el valor final de la

respuesta y A es la cantidad máxima en que la respuesta excede su último valor. El
rebosamiento es una función de  y se puede demostrar que está dado por:
 − πζ 
rebosamien to = exp   (11.11)
 1−ζ2 
 
La fig. 11.3 muestra el gráfico del rebosamiento versus  dado por la Ecuación (11.11).
Obsérvese que el rebosamiento aumenta cuando  disminuye, mientras que si  se acerca
a 1 el rebosamiento se acerca a cero (respuesta críticamente amortiguada).

2. Coeficiente de decaimiento: Es el cociente C/A (i.e. es el cociente de las cantidades

por encima del valor final de dos picos sucesivos). El cociente de decaimiento se puede
demostrar que está relacionado con el factor de amortiguación  mediante la ecuación.
 − 2π 
Cociente de decaimiento = exp  = rebosamiento 2 (11.12)
 1− ζ2 
 
La ecuación 11.12 también está graficada en la fig. 11.3

3. Período de oscilación: de la ecuación 11.10 vemos que la frecuencia en radianes

(radianes/tiempo) de las oscilaciones de una respuesta sub-amortiguada está dada por
1− ζ2
ω = frecuencia en radianes = (11.10)
τ

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Para encontrar el período de oscilación T (i.e., el tiempo transcurrido entre dos picos
sucesivos), se usa la relación conocida  = 2f y f = 1/T donde f = frecuencia cíclica. De
modo que:
2π
T= (11.13)
1− ζ2

4. Período natural de oscilación: Un sistema de segundo orden con  = 0 es un sistema

libre de cualquier amortiguación. Su función de transferencia es:

Kp Kp/τ 2
G(s) = = (11.14)
τ 2s 2 + 1  1  1
 s − j  s + j 
 τ  τ

Tiene dos polos puramente imaginarios (en el eje imaginario) y según el análisis en la
sección 9.4 oscilará continuamente con una amplitud constante y una frecuencia natural
[ver ecuación (11.14)]
ωn = 1 τ (11.15)

El correspondiente período cíclico Tn está dado por

Tn = 2π ()
5. Tiempo de respuesta: La respuesta de un sistema sub-amortiguado alcanzará su último
valor (valor final) de manera oscilatoria a medida que t →  . Para propósitos prácticos,
se ha acordado considerar que la respuesta ha alcanzado un valor final cuando haya
alcanzado  5% de su valor final y permanezca en ese rango. El tiempo necesario para
que la respuesta alcance esta condición se conoce como tiempo de respuesta, y se
muestra en la fig. 11.2.

6. Tiempo de ascenso: Este término se usa para caracterizar la velocidad con la cual un
sistema sub-amortiguado responde. Se define como el tiempo requerido para que la
respuesta alcance su valor final la primera vez (ver fig. 11.2). De la fig. 11.1b se puede
observar que mientras más pequeño sea el valor de , más corto es el tiempo de ascenso
(i.e., más rápida es la respuesta del sistema), pero al mismo tiempo es mayor el valor del
rebosamiento.

Observación: El objetivo durante el diseño de un controlador será la selección apropiada

de los correspondientes valores de  y  de modo que se obtengan un rebosamiento
pequeño, tiempo de ascenso corto, cociente de decaimiento pequeño y tiempo de
respuesta corto. Esto no se logrará para valores únicos de  y  para lo cual se deberá
definir un compromiso aceptable. Un buen entendimiento del comportamiento sub-

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amortiguado de un sistema de segundo orden ayudará tremendamente en el diseño de
controladores eficientes.

11.3 Procesos multicapacitivos como sistemas de segundo orden.

Cuando fluye materia o energía a través de una sola capacidad tenemos un sistema de
primer orden. Si por otro lado, la masa o energía fluye a través de dos capacidades en
serie el comportamiento del sistema está descrito por una dinámica de segundo orden.
En la fig. 11.4 se muestran dos sistemas multicapacitivos, cada uno con dos capacidades
para masa (los dos tanques).

Examinaremos los dos sistemas de la fig. 11.4 más de cerca para identificar una
diferencia cualitativa significativa entre ellos. En el sistema 1 (fig. 11.4a), el tanque 1
alimenta al tanque 2 y de esta manera afecta su comportamiento dinámico, mientras lo
contrario no es cierto. Un sistema como este es característico de sistemas con
capacidades no interactuantes o de primer orden no interactuante en serie. Por el
contrario, en el sistema 2, el tanque 1 afecta el comportamiento dinámico del tanque 2, y
viceversa, ya que la velocidad del flujo F1 depende de la diferencia entre los niveles h1 y
h2. Este sistema representa a los sistemas con capacidades interactuantes o de primer
orden intractuantes en serie.

Los procesos multicapacitivos no necesariamente tienen que involucrar más de una

unidad de procesamiento. Es posible que todas las capacidades estén asociadas con la
misma unidad. Por ejemplo, el calentamiento en un tanque con agitación es un proceso
multicapacitivo con capacidad para almacenar masa y energía. Una columna de
destilación es otro ejemplo de un proceso multicapacitivo. Cada plato tiene capacidad
para almacenar masa (contenido de líquido) que a su vez también permite la capacidad
para almacenar energía térmica.

Veamos como los procesos multicapacitivos dan sistemas de segundo orden.

Capacidades no interactuantes.

En este caso el sistema está dado por un conjunto de dos ecuaciones diferenciales de la
forma general:
dy
τ p1 1 + y1 = K p1f1 (t) primer capacidad (11.17a)
dt
dy
τ p2 2 + y 2 = K p2 y1 (t) segunda capacidad (11.17b)
dt

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En otras palabras, el primer sistema afecta al segundo por su salida pero no es afectado
por éste ( fig. 11.5a). La ecuación (11. 17a) puede resolverse primero y luego se puede
resolver la ecuación (11.17b). Esta solución secuencial es característica de capacidades
no interactuantes en series.

f1 (s )
G1(s) y1 (s )
G2(s) y2 (s)

f1 (s ) y1 (s ) y2 (s) y (s ) yN(s)
G1(s) G2(s) .........N −1 GN(s)

Las correspondientes funciones de transferencia son:

y (s) K p1 y (s) K p2
G1 (s) = 1 = G 2 (s) = 2 =
f1 (s) τ p1s + 1 y1 (s) τ p2s + 1

La función de transferencia entre la entrada externa f1(t) y y2(t) es:

y (s) y 2 (s) y1 (s) K p1 K p2
G o (s) = 2 = * = G 1 (s) * G 2 (s) = * (11.18)
f1 (s) y1 (s) f1 (s) τ p1s + 1 τ p2 s + 1

ó
Kp
Go (s ) =
 p2 s 2 + 2s + 1
2 =  p1 +  p 2 (11.19)
 p2 =  p1 * p 2
K p = K p1 * K p 2

La ecuación 11.19 indica muy claramente que la respuesta global del sistema es de
segundo orden. De la ecuación (11.18) se puede ver que los dos polos de la función de
transferencia global son reales y distintos:
1 1
p1 = − p2 = −
p p
1 2

Si las constantes de tiempo p1 y p2 son iguales, tendremos dos polos iguales. Por lo
tanto, capacidades no interactuantes siempre dan sistemas de segundo orden sobre - o
críticamente amortiguados y nunca un sistema sub-amortiguado. La respuesta de dos
capacidades no interactuantes a un escalón unitario en la entrada estará dado por la
ecuación (11.7) para el caso sobre-amortiguado, o la ecuación (11.8) para el críticamente
amortiguado.
En vez de la ecuación (11.7), se puede usar la siguiente forma equivalente para la
respuesta:
   t 
− 
 t  
− 
 1   τp   τ p  
y(t)= Kp 1 + τ *e  1 
− τp2 * e  2 

 τ − τ  p1  (11.20)
p1  
 p2
 

donde Kp = Kp1 * Kp2. La ecuación (11.20) se puede derivar fácilmente invirtiendo la

ecuación (11.18), donde f1(s) = 1/s.

Para el caso de N capacidades interactuantes (fig. 1.5b), es fácil mostrar que la función
de trasferencia global está dada por:

Kp * K p *. . . . . .*K p
Go(s) = G 1 (s) * G 2 (s). . . . . G N (s) = 1 2 N
(11.21)
( )( )
p s + 1 p s + 1 . . . . . p s + 1
1 2 ( N )
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Ejemplo 11.1: Dos capacidades para materia no-interactuantes en serie.

(Sistema 1 de la fig.11.4a) Las funciones de transferencia para los dos tanques son:
H 1 (s) Kp
G 1 (s) = = 1
 i (s)
( p 1s + 1 )
H 2 (s) Kp
G 2 (s) = = 2
 1 (s)
( p2s + 1 )
Donde, según el ejemplo 10.1, tenemos
KP1 = R1 ; KP2 = R2 ; P1 = A1R1 ; P2 = A2R2
Y las variables H1, H2, i, 1, son de desviación. Como 1 = H 1
R
La función de transferencia global es:

H 2 (s) Kp2
G 0 (s) = =
φ i (s) (
τ p 1s + 1 τ p 2 s + 1)( ) (11.22)

La ecuación (11.22) indica que la relación entre la entrada externa, i(t), y la salida final,
H2(t), es la de un sistema sobre-amortiguado. Usando la ecuación (11.20) para la
respuesta de dos capacidades interactuantes con p1  p2 tenemos:

      
  −t / p   −t / p  
 1  1  2  
H 2 ( t ) = K p 1 +   p 1e − p e 
2 p − p  2 
 2 1  

La fig. 11.6 muestra las características cualitativas de la respuesta, que son las de un
sistema sobre-amortiguado. Una comparación con la respuesta de un sistema de primer
orden sería ilustrativa. En la fig. 11.6 observamos que:

1. La respuesta del sistema multicapacitivo sobre-amortiguado a un cambio en escalón

tiene forma de una s (i.e., inicialmente cambia lentamente y luego toma velocidad). Esto
no se da en la respuesta de primer orden la cual tiene la velocidad de cambio más grande
al comienzo. Este retraso se conoce como retraso de transferencia y es característico de
sistemas multicapacitivos.

2. A medida que aumenta el número de capacidades en serie de un sistema, el retraso en

la respuesta inicial se hace más pronunciado.

Capacidades interactuantes.

Para analizar las características de este sistema, usaremos el sistema 2 de la figura 11.4b.
El balance de masa para cada tanque da

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dh1
A1 = Fi − F1 Tanque 1 (11.23a)
dt

dh2
A2 = F1 − F2 Tanque 2 (11.23b)
dt

Asumiendo resistencias lineales:

h1 − h 2 h2
F1 = y F2 =
R1 R2

Las ecuaciones (11.23a) y (11.23b) dan

dh1
A1 R1 + h1 − h2 = R1 Fi (11.24a)
dt
dh  R  R
A2 R2 2 + 1 + 2 h2 − 2 h1 = 0 (11.24b)
dt  R1  R1
Obsérvese que las ecuaciones (11.24a) y (11.24b) deben resolverse simultáneamente.
Esta es la característica que distingue a las capacidades interactuantes e indica el efecto
mutuo de las dos capacidades.

En el estado estacionario las ecuaciones. (11.24a) y (11.24b) dan:

h 1, s − h 2, s = R 1 Fi , s (11.25a)
 R2  R2
1 +  h 2, s − h 1, s = 0 (11.25b)
 R1  R1

Sustrayendo las ecuaciones (11.25) de las (11.24) e introduciendo las variables de

desviación:
dH 1
A1 R1 + H 1 − H 2 = R1 Fi (11.26a)
dt
dH 2  R2  R
A2 R2 + 1 +  H 2 − 2 H 1 = 0 (11.26b)
dt  R1  R1

Donde 1 = h1 - h1,s , h2 - h2,s  = Fi - Fi, Transformando con Laplace las ecuaciones

(11.26):

(A1R 1s + 1)  H1 (s) − H 2 (s) = R 1Fi (s) (11.26a)

  R2  R
A 2 R 2 (s) + 1 +  H 2 (s) − 2 H 1 (s) = 0 (11.26b)
  R1  R1

Resolviendo estas ecuaciones respecto a H1(s) y H2(s):

( )
τ p 2 R 1  s + (R 1 + R 2 )
(11.27a)
H 1 (s) = φ i (s)
( ) (
τ p1 τ p 2 s 2 + τ p1 + τ p 2 s + A1R 2  s + 1 )
(R 2 ) (11.27b)
H 2 (s) = φ i (s)
(τ p1 ) (
τp 2 s + τ p 1 + τ p 2 s + A 1 R 2  s + 1
2
)
Donde p1 = A1 * R1, y p2 = A2 * R2 son las constantes de tiempo de los tanques. Las
ecuaciones (11.27a) y (11.27b) indican que las respuestas de ambos tanques siguen una
dinámica de segundo orden. Compare la ecuación (11.27b) para los tanques
interactuantes. Observe que difieren solamente en el coeficiente de s en el término A1
R2 en el denominador. Este término puede pensarse como el factor de interacción e
índica el grado de interacción entre los dos tanques. Mientras mayor sea el valor de
A1R2, mayor será la interacción entre los dos tanques.

Observaciones:

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1. De la ecuación (11.27b) se puede encontrar fácilmente que los polos de la función de

transferencia están dado por:
(
− τ p1 + τ p 2 + A1R 2  ) (τ p1 )
+ τ p 2 + A1R 2 − 4 * τ p1τ p 2
2

P1,2 = (11.28)
2 * τ p1 τ p 2
Pero,
(τ p1 )
+ τ p 2 + A1R 2 - 4 τ p1τ p 2 > 0
2

Por lo tanto, p1 y p2 son polos reales y distintos. Por consiguiente la respuesta de

capacidades interactuantes es siempre sobre-amortiguada.

2. Dado que la respuesta es sobre-amortiguada con polos p1 y p2 dados por la ecuación

(11.28) entonces la ecuación (11.27b) se puede escribir de la siguiente manera:
H 2 (s) R2 / p p 1 2 R 2 / p p
= 1 2
= 1 2
(11.29)
 i (s) ( s − p 1 )( s − p 2 ) (  1s + 1)(  2 s + 1)

Donde 1 = -1/p1 y 2 = -1/p2. La ecuación (11.29) implica que dos capacidades

interactuantes pueden verse como capacidades no-interactuantes pero con constantes de
tiempo efectivas modificadas. De modo que mientras inicialmente los tanques
interactuantes tienen constantes de tiempo efectivas p1 y p2, cuando se ven como no-
interactuantes tienen constantes de tiempo diferentes, 1 y 2.

3. Asumiendo que los dos tanques tienen las mismas constantes de tiempo, p1 = p2 = .
De la ecuación (11.28) tenemos:
1 p1 −( 2  + A1R 2 ) + A12 R 22 − 4 * A1R 2
= =  1
2 p2 −( 2  + A1R 2 ) − A12 R 22 − 4 * A1R 2

De esta manera se ve que el efecto de interacción es cambiar el cociente de las

constantes de tiempo efectivas para los dos tanques (i.e. un tanque tiene respuesta más
rápida y el otro respuesta más lenta). Como la respuesta global de h2(t) es afectada por
ambos tanques, el tanque más lento es el que se controla y la respuesta global se hace
más tardada debido a la interacción. Por lo tanto, las capacidades interactuantes
presentan mayor retraso que las no interactuantes.

Ejemplo 11.2 Dinámica de dos tanques interactuantes.

Considere dos tanques interactuantes como los de la fig. 11.4b. Si A1 = A2 y R1 = R2/2
entonces p1 = p2 = . De la ecuación (11.27b) tenemos:
R R2
H 2 (s) = 2 2 2 φ i (s) = φ (s) (11.30)
2τ s + 5 τ s + 1 (0.44 τ s + 1)(4.56 τ s + 1) i
Para un cambio de escalón unitario en i(t) [i.e., i(s) = 1/s]

La ecuación (11.30) da,, después de invertirla,

. e(
− t / 4 .56 )
. e(
− t / 0.44  ) 
H 2 ( t ) = R 2  1 − 111 + 011 

Ó

. e(
− t / 4 .56 )
. e(
− t / 0.44  )
 2 ( t ) = 1 − 111 + 011

Si los dos tanques fueran no interactuantes, la función de transferencia del sistema

estaría dada por la ecuación (11.22):

H 2 (s) R2 R2
= = (11.30)
 2 ( s ) (τp1s + 1)(τp 2s + 1) (τs + 1)(2ττ + 1)
Que después de invertirla da

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H 2 ( t ) = R 2  1 + e (
− t / )
+ 2 e(
− t / 2) 


Ó

2 ( t ) = 1 − e(
− t / )
+ 2 e(
− t / 2)

Comparemos las respuestas de ambos sistemas:

1) Ambos son sobre-amortiguadas. Como tales, tienen las características discutidas en la
sección 11.2 (i.e. tienen forma de s, sin oscilaciones)

2) Para el sistema de los dos tanques no interactuantes las constantes de tiempo son τ y
2τ. Para el caso de los tanques interactuantes, las constantes de tiempo efectivas son
0.44τ y 4.56τ (i.e. una fue disminuida y la otra aumentada). Sus cocientes pasaron de 0.5
a 0.44/4.56 = 0.10.

3) Como resultado del cambio en las constantes de tiempo efectivas, la respuesta de los
tanques interactuantes es más tardada, o más amortiguada, que la respuesta de los
tanques no interactuantes. La fig. 11.6 muestra estos resultados.

Ejemplo 11.3: El calentamiento en un tanque con agitación como un sistema con dos
capacidades interactuantes.

El calentamiento en un tanque con agitación (ejemplo 4.4) se caracteriza por su

capacidad de almacenar masa y energía. Es fácil mostrar que esas dos capacidades
interactúan cuando la velocidad de flujo en la entrada cambia. De modo que un cambio
en la velocidad de flujo afecta el nivel del líquido en el tanque, que a su vez afecta la
temperatura del líquido. Por consiguiente, la respuesta de la temperatura a un cambio en
la velocidad del flujo en la entrada exhibe características de segundo orden sobre-
amortiguada. Obsérvese que las dos capacidades no interactúan cuando la temperatura
en la entrada cambia. Por lo tanto, la respuesta de la temperatura a cambios en la
temperatura de entrada exhibe características de primer orden.

Este ejemplo demuestra que capacidades múltiples no necesitan corresponder a unidades

físicas diferentes (como es el caso de tanques interactuantes, ver ej. 11.2) sino que
pueden estar presentes dentro de la misma unidad de procesamiento.

Observación:
Considere los balances de masa y energía linealizados para un CSTR de carga constante
[ver ecuaciones (9.14a) y (9.14b) del ej. 9.2]. Observe que esas ecuaciones pueden verse
como caracterizando dos capacidades interactuantes. Por lo tanto, se podría concluir
erróneamente que la respuesta de CA ó T a cambios en la entrada es siempre de segundo
orden sobre amortiguado (como el caso anterior). Pero esto no es cierto. Un CSTR no
está caracterizado solamente por su capacidad para almacenar material A y energía. Su
característica distintiva es el término de cinética, que representa la desaparición del
componente A y que no está presente en el ejemplo del tanque con calentamiento. Los
términos de reacción pueden producir respuestas no solamente sobre-amortiguadas sino
que también sub-amortiguadas o inversas (ver sección 12.3). Por lo tanto, las
capacidades interactuantes siempre darán respuestas sobre-amortiguadas, a menos que
también incluyan términos de generación de masa y/o energía, en cuyo caso pueden dar
una variedad de respuestas.

11.4 Procesos inherentemente de segundo orden.

Tales procesos pueden exhibir comportamiento sub-amortiguado y por consiguiente no

pueden descomponerse en dos sistemas de primer orden en serie(interactuantes o no
interactuantes) con significado físico, como los sistemas examinados anteriormente.
Estos sistemas se dan muy raramente en un proceso químico, y se asocian con el
movimiento de masas líquidas o el traslado mecánico de partes sólidas, teniendo: (1)
inercia al movimiento, (2) resistencia al movimiento, y (3) capacitancia para almacenar
energía mecánica. Puesto que la resistencia y capacitancia son características de sistemas
de primer orden concluimos que los sistemas inherentemente de segundo orden están
caracterizados por su inercia al movimiento.

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La ley de Newton aplicada a estos sistemas da:

 Balance de fuerzas
  = ( masa del sistema) * ( aceleracion) (11.31)
 en el sistema 
Dado que:
d( velocidad )
aceleracion =
dt
y
d( desplazamiento espacial )
velocidad =
dt
Se concluye que:
 Balance de fuerzas  d2
  = (masa del sistema)* 2 (desplazamiento espacial) (11.32)
 en el sistema  dt

11.5 Sistemas de segundo orden ocasionados por la presencia de controladores.

La presencia de un sistema de control en un proceso puede cambiar el orden del proceso

y producir un comportamiento dinámico que el proceso no exhibe sin el controlador. En
la parte IV tendremos la oportunidad de examinar muchas situaciones. Por el momento
consideremos un ejemplo sencillo.

Ejemplo 11.4 Proceso de primer orden con dinámica de segundo orden debido a la
presencia de un sistema de control.

Considere el tanque de la fig. 10.1a (ejemplo 10.1). Este es un sistema de primer orden
con función de transferencia dada por la ecuación (10.8). Se desea controlar el nivel del
líquido en un valor deseado cuando el flujo de alimentación Fi experimenta cambios
escalonados. Para ello se usa un sistema de control por retroalimentación. Este sistema
mide el nivel del líquido y lo compara con el valor de estado estacionario deseado. Si el
nivel es más alto que el deseado, se aumenta el flujo de salida Fo abriendo la válvula de
control V, mientras que cierra la válvula cuando el nivel es más bajo que el valor
deseado. Ahora veamos como la frecuencia del controlador cambia el orden del
comportamiento dinámico del tanque de primero a segundo orden.

El balance de masa alrededor del tanque da

dh
A = Fi − Fo (11.33)
dt

Mientras que en el estado estacionario deseado tenemos.

0 = Fi, s − Fo, s (11.34)
Sustrayendo (11.34) de (11.33)
dH
A = i − o (11.35)
dt

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Donde las variables de desviación se definen como H = h - hs; i = Fi - Fi,s , y o = Fo -
Fo,s. Cuando el nivel del líquido no está en el valor deseado, entonces H  0. El medidor
de nivel mide h y este valor es comparado con el valor deseado hs. La desviación (error)
h es usado por el controlador para aumentar o disminuir la velocidad de flujo de salida
según la relación:
Kc t
Fo = Fo, s + K c H +
I 0 H(t)dt (11.36)

Donde Kc y I son parámetros constantes con valores positivos. Según (11.36):

1. Cuando H = 0, entonces Fo = Fo,s y la válvula V permanece en su posición.

2. Cuando H < 0 (i.e., el nivel baja), entonces de (11.36) tendremos que Fo < Fo,s (i.e., el
controlador reduce la velocidad de flujo de salida y el nivel comienza a aumentar).
3. Cuando H > 0 (i.e., el nivel sube), entonces de (11.36) encontramos que Fo > Fo,s (i.e.
el controlador aumenta la velocidad del flujo de salida y el nivel disminuye).

La acción del control descrita por la ecuación (11.36) es denominada control

proporcional - integral porque el valor de la variable manipulada está determinado por
dos términos, uno de los cuales es proporcional al error H, y el otro proporcional a la
integral temporal del error.

En la ecuación (11.35) reemplazamos Fo con su expresión dada por la ecuación (11.36)

y obtenemos
dH K t
φi = A + K c H + c  H(t)dt (11.37)
dt τI 0

La transformada de La place de (11.37) da

Kc 1
 i (s) = AsH(s) + K c H(s) + H(s)
I s
o
Is  A I 
 i (s) =  s 2 +  I s + 1 H (s) (11.38)
Kc  Kc 

De la ecuación (11.38) encontramos que la función de transferencia entre la entrada φi(s)

y la salida H(s) es de segundo orden y está dado por:
H(s) K ps
= 2 2
φ i (s) τ s + 2 ζ τ s + 1

A I I
Donde 2 = ; 2 =  I y Kp = . De las ecuaciones anteriores
Kc Kc
encontramos que:
A I 1 KcI
 = y  =
Kc 2 A
Dependiendo de los valores de los parámetros de control Kc y τI, se pueden tener los
casos siguientes:

KcI
1. < 2. Entonces  < 1 y la respuesta H(s) a un cambio de escalón unitario en
A
i (s) es la de un sistema sub-amortiguado .
KcI
2. = 2. Entonces  = 1 y la respuesta es críticamente amortiguada.
A
KcI
3. Finalmente, > 2. Entonces  > 1 y tendremos una respuesta sobre-
A
amortiguada. En la fig. 11.7b se puede ver la respuesta del nivel del líquido a un cambio
en escalón en el flujo de entrada, con y sin control.

El ejemplo 11.4 demuestra muy claramente como el comportamiento dinámico de

primer orden de un tanque cambia a uno de segundo orden cuando se agrega un
controlador proporcional-integral al proceso. También indica como los parámetros del

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control, Kc y I, pueden tener un efecto sobre el comportamiento dinámico del sistema
que puede variar desde una respuesta sub-amortiguada a una sobre-amortiguada.

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