PRÁCTICA 

N° 1 
ELT2590 SISTEMAS DE CONTROL I 
 
Fecha de emisión: 27 de abril de 2015 
Fecha de entrega: 9 de mayo de 2015 
 
El  objetivo  de  esta  práctica  es  la  de  aplicar  conceptos  importantes 
desarrollados en la asignatura. Es posible utilizar herramientas de apoyo 
computacional  como  MATLAB  o  PROGRAM  CC  Ver.  5,  sólo  para  la 
verificación de los resultados obtenidos. Es importante recordar que los 
exámenes estarán basados en los ejercicios propuestos en las prácticas y 
que  una  copia  sin  razonamiento  ni  justificación  de  los  solucionarios 
provocará una disminución de la calificación. 
 
Resolver  del  libro:  SISTEMAS  DE  CONTROL  PARA  INGENIERÍA,  autor 
NORMAN NISE, tercera edición, el siguiente ejercicio: 
 
1. Problema 20, capítulo 2, página 112 
2. Problema 22, capítulo 2, página 114 
3. Problema 27, capítulo 2, página 115 
4. Problema 33, capítulo 2, página 118 
5. Problema 37, capítulo 2, página 118 
6. Problema 40, capítulo 2, página 120 
7. Problema 43, capítulo 2, página 121 
 
Resolver  del  libro:  INGENIERÍA  DE  CONTROL  MODERNA,  autor 
KATSUHIKO OGATA, quinta edición, el siguiente ejercicio: 
 
8. Problema B‐3‐5, página 98 
9. Problema  B‐3‐8,  página  98  (método  de  nodos,  método  de 
mallas) 
10. Problema B‐3‐12, página 99 
 
Resolver  mediante  el  método  de  Euler  Lagrange  los  problemas 
planteados en las preguntas: 
 
11. Pregunta 1 
12. Pregunta 3 
13. Pregunta 4 
14. Pregunta 5 
15. Pregunta 6 
16. Pregunta 8 
17. Pregunta 9 
 
Las soluciones deben ser realizadas con la mayor claridad posible. 
 𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑃𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟𝑎 𝑃𝑟𝑎𝑐𝑡𝑖𝑐𝑎
𝐸𝐿𝑇 2590 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝐼
𝑆𝑒𝑚𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒 1 − 2016
𝑀𝑆𝑐 𝐼𝑛𝑔. 𝑅𝑎𝑚𝑖𝑟𝑜 𝐹𝑟𝑎𝑛𝑧 𝐴𝑙𝑖𝑒𝑛𝑑𝑟𝑒 𝐺𝑎𝑟𝑐𝑖𝑎

𝑃𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 𝑁_1

𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑖𝑚𝑎𝑛𝑖𝑚𝑎𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑙 𝑀𝑒𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑀𝑎𝑙𝑙𝑎𝑠

𝑑
𝑣 = 1(𝑖1 − 𝑖3 ) + 1(𝑖1 − 𝑖2 ) + 2 (𝑖 − 𝑖2 )
𝑑𝑡 1
𝑑 𝑑
0=2 (𝑖2 − 𝑖1 ) + 1(𝑖2 − 𝑖1 ) + 2(𝑖2 − 𝑖3 ) + 3 (𝑖2 − 𝑖3 ) + 4𝑖2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

0 = 1(𝑖3 − 𝑖1 ) + 5 ∫ 𝑖3 𝑑𝑡 + 3 (𝑖 − 𝑖2 ) + 2(𝑖3 − 𝑖2 )
𝑑𝑡 3
𝑂𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑛𝑑𝑜
𝑑𝑖1 𝑑𝑖2
𝑣=2 + 2𝑖1 − 2 − 𝑖2 − 𝑖3
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖1 𝑑𝑖2 𝑑𝑖3
0 = −2 − 𝑖1 + 5 + 7𝑖2 − 3 − 2𝑖3
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖2 𝑑𝑖3
0 = −𝑖1 − 3 − 2𝑖2 + 5 ∫ 𝑖3 𝑑𝑡 + 3𝑖3 + 3
𝑑𝑡 𝑑𝑡

1
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑖𝑚𝑎𝑛𝑖𝑚𝑎𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑙 𝑀𝑒𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑁𝑜𝑑𝑜𝑠
𝑣 − 𝑣1 𝑣1 − 𝑣2 𝑣1 − 𝑣3
𝑖1 = 𝑖2 + 𝑖4 ⟹ = +
1 1 2
𝑣𝑜 1 𝑑(𝑣 − 𝑣𝑜 ) 1
𝑖6 = 𝑖7 + 𝑖5 ⟹ = + ∫(𝑣3 − 𝑣𝑜 )𝑑𝑡
4 5 𝑑𝑡 3
𝑣1 − 𝑣2 1
𝑖2 = 𝑖3 ⟹ = ∫ 𝑣2 𝑑𝑡
1 2
𝑣1 − 𝑣3 1
𝑖4 = 𝑖5 ⟹ = ∫(𝑣3 − 𝑣𝑜 )𝑑𝑡
2 3
𝑂𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑛𝑑𝑜
5 𝑣3
𝑣 = 𝑣1 − 𝑣2 −
2 2
1 𝑑𝑣 1 𝑣𝑜 1 𝑑𝑣𝑜 1
= − ∫ 𝑣3 𝑑𝑡 + + + ∫ 𝑣𝑜 𝑑𝑡
5 𝑑𝑡 3 4 5 𝑑𝑡 3
1
0 = 𝑣1 − 𝑣2 − ∫ 𝑣2 𝑑𝑡
2
𝑣1 𝑣3 1 1
0= − − ∫ 𝑣3 𝑑𝑡 + ∫ 𝑣𝑜 𝑑𝑡
2 2 3 3

𝑃𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 𝑁_2

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

𝑣1 − 𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑥
𝑖1 = 𝑖2 ⟹ =𝑐
𝑅1 𝑑𝑡
𝑣1 − 𝑣𝑦 𝑑(𝑣𝑦 − 𝑣𝑜 )
𝑖3 = 𝑖4 ⟹ =𝑐
𝑅2 𝑑𝑡
𝑣1 − 𝑣𝑦 𝑣1 − 𝑣𝑥
0 = 𝑖3 + 𝑖1 ⟹ +
𝑅2 𝑅1

2
𝐴𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑇. 𝐿. 𝑎 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑛𝑎𝑚𝑖𝑐𝑎, 𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑦 𝑎𝑑𝑒𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒.
10𝑉1 = (2𝑠 + 10)𝑉𝑥
10𝑉1 = (𝑠 + 10)𝑉𝑦 − 𝑠𝑉𝑜

3𝑉1 = 𝑉𝑥 + 2𝑉𝑦

𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑣𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑉𝑜

(2𝑠 + 10) 0 10𝑉1

| 0 (𝑠 + 10) 10𝑉1 |
1 2 3𝑉1 ∆1
𝑉𝑜 = =
(2𝑠 + 10) 0 0 ∆
| 0 (𝑠 + 10) −𝑠|
1 2 0
∆1 = (2𝑠 + 10)[3𝑉1 (𝑠 + 10) − 20𝑉1 ] + 0 − 10(𝑠 + 10)𝑉1

∆1 = (6𝑠 2 + 4𝑠)𝑉1
∆= (2𝑠 + 10) ∗ 2𝑠 + 0 + 0
∆= 2𝑠(2𝑠 + 10)
𝑃𝑜𝑟 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝐴𝑚𝑝𝑙𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑂𝑝𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑉1 = 𝑉𝑖
∆1 (6𝑠 2 + 4𝑠)𝑉1
𝑉𝑜 = =
∆ 2𝑠(2𝑠 + 10)
𝑉𝑜 3𝑠 + 20
=
𝑉𝑖 2𝑠 + 10

𝑃𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 𝑁_3

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑖𝑎𝑛𝑚𝑖𝑐𝑎𝑠
𝑥̈ 2 = 𝑓(𝑡) − (𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 3 ) − (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑥2
𝑥̈ 3 = (𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 3 ) − 𝑥3
𝑥̈ 1 = (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑥̇ 1

3
𝐴𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑇. 𝐿. 𝑎 𝑙𝑎𝑠 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑖𝑎𝑛𝑚𝑖𝑐𝑎𝑠 𝑦 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎 𝑎𝑑𝑒𝑐𝑢𝑎𝑑𝑎

0 = (𝑠 2 + 𝑠 + 1)𝑋1 − 𝑋2

𝐹(𝑠) = −𝑋1 + (𝑠 2 + 𝑠 + 2)𝑋2 − 𝑠𝑋3

0 = −𝑠𝑋2 + (𝑠 2 + 𝑠 + 1)𝑋3
𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑣𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑋3
(𝑠 2 + 𝑠 + 1) −1 0
| −1 (𝑠 + 𝑠 + 2) 𝐹 |
2

0 −𝑠 0 ∆1
𝑋3 = =
(𝑠 2 + 𝑠 + 1) −1 0 ∆
| −1 2
(𝑠 + 𝑠 + 2) −𝑠 |
0 −𝑠 (𝑠 2 + 𝑠 + 1)

∆1 = 𝑠(𝑠 2 + 𝑠 + 1)𝐹

∆= (𝑠 2 + 𝑠 + 1)[(𝑠 2 + 𝑠 + 2)(𝑠 2 + 𝑠 + 1) − 𝑠 2 ] − (𝑠 2 + 𝑠 + 1)
∆1 𝑠𝐹
𝑋3 = = 4
∆ 𝑠 + 2𝑠 + 3𝑠 2 + 3𝑠 + 1
3

𝑋3 𝑠
= 4
𝐹 𝑠 + 2𝑠 + 3𝑠 2 + 3𝑠 + 1
3

𝑃𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 𝑁_4

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑖𝑛𝑎𝑚𝑖𝑐𝑎𝑠
𝑁1 𝜏2 𝑁3 𝜏4 𝜃2
𝜏1 = 𝜏2 = ; 𝜏3 = 𝜏4 = ; 𝜃1 = 3𝜃2 ; 𝜃3 =
𝑁2 3 𝑁4 4 4

𝜏 = 2𝜃̈1 + 𝜃̇1 + 𝜏1

𝜏2 = 𝜃̈2 + 2𝜃̇2 + 𝜏3

𝜏4 = 16𝜃̈3 + 32𝜃̇3 + 64𝜃3

4
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑦 𝑐𝑜𝑙𝑜𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎𝑠 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑖𝑛𝑎𝑚𝑖𝑐𝑎𝑠 𝑒𝑛 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝜃2
20 13 4
𝜏= 𝜃̈2 + 𝜃̇2 + 𝜃2
3 3 3
𝐴𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑇. 𝐿. 𝑎 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑛𝑎𝑚𝑖𝑐𝑎 𝑦 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑛𝑑𝑜
𝜃2 3
= 2
𝜏 20𝑠 + 13𝑠 + 4

𝑃𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 𝑁_5

𝜏 = (𝐽𝑎 + 𝐽1 )𝜃̈1 + 𝜏1 𝑁1 𝑁1
} 𝜏1 = 𝜏 𝑦 𝜃1 = 𝜃
𝜏2 = 𝐽2 𝜃̈2 + 𝐾(𝜃2 − 𝜃3 ) 𝑁2 2 𝑁2 2
𝑁2 𝑁1
𝜏 = (𝐽𝑎 + 𝐽1 ) 𝜃̈2 + [𝐽2 𝜃̈2 + 𝐾(𝜃2 − 𝜃3 )]
𝑁1 𝑁2

𝑁2 𝑁2 2

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

𝜏 = (𝐽𝑎 + 𝐽1 ) ( ) 𝜃̈2 + 𝐽2 𝜃̈2 + 𝐾(𝜃2 − 𝜃3 )
𝑁1 𝑁1

𝜏𝑒𝑞1 = 𝐽𝑒𝑞1 𝜃̈2 + 𝐾𝜃2 − 𝐾𝜃3 … … … … … … … … (1)

𝑁2 𝑁2 2
𝜏𝑒𝑞1 = 𝜏 𝑦 𝐽𝑒𝑞1 = 𝐽2 + (𝐽1 + 𝐽𝑎 ) ( )
𝑁1 𝑁1

𝐾(𝜃2 − 𝜃3 ) = 𝐵(𝜃3̇ − 𝜃4̇ )

−𝐾𝜃2 + 𝐵𝜃3̇ + 𝐾𝜃3 − 𝐵𝜃4̇ = 0 … … … … … … . (2)

𝐵(𝜃3̇ − 𝜃4̇ ) = 𝐽3 𝜃̈4 + 𝜏3 𝑁3 𝑁3

} 𝜏3 = 𝜏 𝑦 𝜃5 = 𝜃
𝜏4 = (𝐽4 + 𝐽𝐿 )𝜃̈5 + 𝐵𝐿 𝜃5̇ 𝑁4 4 𝑁4 4

5
 𝑁3 2 𝑁3 2
𝐵(𝜃3̇ − 𝜃4̇ ) = 𝐽3 𝜃̈4 + ( ) (𝐽4 + 𝐽𝐿 )𝜃̈4 + ( ) 𝐵𝐿 𝜃4̇
𝑁4 𝑁4

−𝐵𝜃3̇ + 𝐽𝑒𝑞2 𝜃̈4 + 𝐵𝑒𝑞 𝜃4̇ = 0 … … … … … … … . . (3)

𝑁3 2 𝑁3 2
𝐽𝑒𝑞2 = 𝐽3 + (𝐽4 + 𝐽𝐿 ) ( ) 𝑦 𝐵𝑒𝑞 = 𝐵 + 𝐵𝐿 ( )
𝑁4 𝑁4
𝑃𝑜𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 𝑙𝑎𝑠 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑠𝑒𝑟𝑎𝑛

𝜏𝑒𝑞1 = 𝐽𝑒𝑞1 𝜃̈2 + 𝐾𝜃2 − 𝐾𝜃3

−𝐾𝜃2 + 𝐵𝜃3̇ + 𝐾𝜃3 − 𝐵𝜃4̇ = 0

−𝐵𝜃3̇ + 𝐽𝑒𝑞2 𝜃̈4 + 𝐵𝑒𝑞 𝜃4̇ = 0

𝐴𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑇. 𝐿. 𝑐𝑜𝑛 𝑐. 𝑖. = 0

𝑇𝑒𝑞1 = (𝐽𝑒𝑞1 𝑠 2 + 𝐾)𝜙2 − 𝐾𝜙3

𝑁1
0 = −𝐾𝜙2 + (𝐵𝑠 + 𝐾)𝜙3 − 𝐵𝑠𝜙4 } 𝑁𝑂𝑇𝐴 𝜙2 = 𝜙
𝑁2 1
0 = −𝐵𝑠𝜙3 + (𝐽𝑒𝑞2 𝑠 2 + 𝐵𝑒𝑞 𝑠)𝜙4

𝑃𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 𝑁_6

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

𝜏 = 𝑗𝜃̈1 + 𝜏1 𝑁1 𝑁1
} 𝜏1 = 𝜏 𝑦 𝜃1 = 𝜃
𝜏2 = 𝐵𝜃2̇ + 𝜏3 𝑁2 2 𝑁2 2

𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠

𝑁2 𝑁2 2
𝜏 = 𝐽 ( ) 𝜃̈2 + 𝐵2 𝜃2̇ + 𝜏3 𝑁3 𝑁4
𝑁1 𝑁1 } 𝜏3 = 𝜏 𝑦 𝜃2 = 𝜃
𝑁4 4 𝑁3 3
̈ ̇
𝜏4 = 𝐽𝜃3 + 𝐵𝜃3 + 𝜏𝑥

6
𝑃𝑜𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜

𝑁2 𝑁4 𝑁2 𝑁4 2 𝑁4 2
𝜏 = [𝐽 + 𝐽 ( ) ] 𝜃3 + [𝐵 + 𝐵2 ( ) ] 𝜃3̇ + 𝜏𝑥
̈
𝑁1 𝑁3
⏟ ⏟ 𝑁1 𝑁3 ⏟ 𝑁3

𝜏𝑒𝑞 𝐽𝑒𝑞 𝐵𝑒𝑞

𝜏𝑒𝑞 = 𝐽𝑒𝑞 𝜃̈3 + 𝐵𝑒𝑞 𝜃3̇ + 𝜏𝑥

} 𝜏𝑥 = 𝑟𝑓 𝑦 𝑥 = 𝑟𝜃3
𝑓 = 𝑀𝑥̈ + 𝐵𝑥̇ + 𝑘𝑥
𝐽𝑒𝑞 𝐵𝑒𝑞
𝜏𝑒𝑞 = 𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑟(𝑀𝑥̈ + 𝐵𝑥̇ + 𝑘𝑥)
𝑟 𝑟
𝐽𝑒𝑞 𝐵𝑒𝑞
𝜏𝑒𝑞 = ( + 𝑀𝑟) 𝑥̈ + ( + 𝐵𝑟) 𝑥̇ + 𝑟𝐾𝑥
𝑟 𝑟
𝐴𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑇. 𝐿. 𝑦 𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠
𝑇𝑒𝑞 = 4𝑇 𝐽𝑒𝑞 = 17 𝐵𝑒𝑞 = 5 𝑟=2

𝑃𝑜𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜
21 2 9
4𝑇 = [ 𝑠 + 𝑠 + 2] 𝑋
2 2
𝑋(𝑠) 8
= 2
𝑇(𝑠) 21 𝑠 + 9 𝑠 + 4

𝑃𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 𝑁_7

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

7
 𝜏𝑚 = 𝐽1 𝜃̈𝑚 + 𝜏1
𝑁1 𝑁3 𝑁2 𝑁4
𝜏2 = (𝐽2 + 𝐽3 )𝜃̈1 + 𝜏3 } 𝜏1 = 𝜏2 ; 𝜏3 = 𝜏4 ; 𝜃𝑚 = 𝜃 𝑦 𝜃1 = 𝜃
𝑁2 𝑁4 𝑁1 1 𝑁3 2
𝜏4 = 𝐽4 𝜃̈2 + 𝐵𝜃2̇
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑦 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑎𝑙𝑔𝑢𝑛𝑎𝑠 𝑖𝑔𝑢𝑎𝑙𝑑𝑎𝑑𝑒𝑠

𝜏𝑚 = 𝜃̈𝑚 + 𝜏1
𝑁1 𝑁3 𝑁1 𝑁1 𝑁2 𝑁2
𝜏2 = 4𝜃̈1 + 𝜏3 } = ; 𝜏1 = 𝜏2 ; 𝜏3 = 𝜏4 ; 𝜃𝑚 = 𝜃1 ; 𝜃1 = 𝜃
𝑁2 𝑁4 𝑁2 𝑁2 𝑁1 𝑁1 2
𝜏4 = 16𝜃̈2 + 32𝜃2̇
𝐴𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑇. 𝐿. 𝑦 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑙𝑣𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎𝑠 𝑒𝑠𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑒𝑛 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑚𝑖𝑠 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑎𝑠

𝑇𝑚 = 𝑠 2 𝜃𝑚 + 𝑇1
𝑇2 = 4𝑠 2 𝜃1 + 𝑇3 }
𝑇4 = 16𝑠 2 𝜃2 + 32𝑠𝜃2
𝑁1
𝑇𝑚 = 𝑠 2 𝜃𝑚 + 𝑇
𝑁2 2
𝑁1
𝑇𝑚 = 𝑠 2 𝜃𝑚 + (4𝑠 2 𝜃1 + 𝑇3 )
𝑁2
𝑁1 𝑁1
𝑇𝑚 = 𝑠 2 𝜃𝑚 + (4𝑠 2 𝜃𝑚 + 𝑇3 )
𝑁2 𝑁2

𝑁1 2 𝑁1 2
𝑇𝑚 = 𝑠 2 𝜃𝑚 + 4 ( ) 𝑠 2 𝜃𝑚 + ( ) 𝑇4
𝑁2 𝑁2

𝑁1 2 𝑁1 2
𝑇𝑚 = 𝑠 2 𝜃𝑚 + 4 ( ) 𝑠 2 𝜃𝑚 + ( ) (16𝑠 2 𝜃2 + 32𝑠𝜃2 )
𝑁2 𝑁2

𝑁1 2 𝑁1 2 𝑁1 2 𝑁1 2
𝑇𝑚 = 𝑠 2 𝜃𝑚 + 4 ( ) 𝑠 2 𝜃𝑚 + ( ) (16𝑠 2 ( ) 𝜃𝑚 + 32𝑠 ( ) 𝜃𝑚 )
𝑁2 𝑁2 𝑁2 𝑁2

𝑁1 2 𝑁1 4
𝑇𝑚 = 𝑠 2 𝜃𝑚 + 4 ( ) 𝑠 2 𝜃𝑚 + ( ) 16(𝑠 2 𝜃𝑚 + 2𝑠𝜃𝑚 )
𝑁2 𝑁2

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

⏟ 𝑇𝑚 = ⏟3 𝑠 2 𝜃𝑚 + ⏟ 2 𝑠𝜃𝑚
} 𝐽𝑒𝑞 = 3 𝑦 𝐵𝑒𝑞 = 2
𝑇𝑒𝑞 𝐽𝑒𝑞 𝐵𝑒𝑞

𝑇𝑚 = 𝐽𝑒𝑞 𝑠 2 𝜃𝑚 + 𝐵𝑒𝑞 𝑠𝜃𝑚

𝐷𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑛 𝑙𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑒𝑙𝑒𝑐𝑡𝑟𝑖𝑐𝑎 𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑎 𝑡𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 𝑠𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒

𝜏𝑚 = 𝐽𝑒𝑞 𝜃̈𝑚 + 𝐵𝑒𝑞 𝜃𝑚̇

} 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑢𝑏 = 𝐾𝑏 𝜃𝑚̇ 𝑦 𝜏𝑚 = 𝐾𝑡 𝑖
𝑒𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖 + 𝑢𝑏

8
𝐴𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑇. 𝐿.

𝑇𝑚 = (𝐽𝑒𝑞 𝑠 2 + 𝐵𝑒𝑞 𝑠)𝜃𝑚

} 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑈𝑏 = 𝐾𝑏 𝑠𝜃𝑚 𝑦 𝑇𝑚 = 𝐾𝑡 𝐼
𝐸𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼 + 𝑈𝑏
𝑇𝑚 𝑅𝑎
𝐼= 𝑦 𝐸𝑎 = 𝑇 + 𝐾𝑏 𝑠𝜃𝑚
𝐾𝑡 𝐾𝑡 𝑚
𝑅𝑎
𝐸𝑎 = [ (𝐽 𝑠 + 𝐵𝑒𝑞 ) + 𝐾𝑏 ] 𝑠𝜃𝑚
𝐾𝑡 𝑒𝑞
𝑅𝑎 1 𝐾𝑡 𝐾𝑏
𝐸𝑎 = 𝐽𝑒𝑞 [𝑠 + (𝐵𝑒𝑞 + )] 𝑠𝜃𝑚
𝐾𝑡 𝐽𝑒𝑞 𝑅𝑎
𝐾𝑡
𝜃𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝑒𝑞
=
𝐸𝑎 1 𝐾𝑡 𝐾𝑏
𝑠 [𝑠 + 𝐽 (𝐵𝑒𝑞 + 𝑅 )]
𝑒𝑞 𝑎

𝐷𝑒𝑙 𝐺𝑟𝑎𝑓𝑖𝑐𝑜
𝑅𝑎
𝑒𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖 + 𝑢𝑏 ; 𝑒𝑎 = 𝜏 + 𝐾𝑏 𝑤𝑚
𝐾𝑡 𝑚
𝐾𝑡 𝐾𝑏 𝐾𝑡
𝑃𝑜𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 𝜏𝑚 = − 𝑤𝑚 + 𝑒
𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝑎
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑟𝑎𝑓𝑖𝑐𝑜 𝑦 𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑎 𝑛𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎𝑠 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒𝑠
600
𝜃= ∗ 2𝜋[𝑟𝑎𝑑] = 1200[𝑟𝑎𝑑]
𝜋
1200 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝑤= [ ] 𝑤 = 20 [ ]
60 𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔
𝑃𝑎𝑟𝑎
𝐾𝑡
𝑤𝑚 = 0 ⟹ 𝜏𝑝𝑎𝑟𝑚𝑎𝑥 = 𝑒

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

𝑅𝑎 𝑎

𝑒
𝜏𝑚 = 0 ⟹ 𝑤sin 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 = 𝐾𝑎
𝑏

𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑠𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒

𝐽𝑒𝑞 = 3 𝐵𝑒𝑞 = 2
𝐾𝑡 𝑇𝑝𝑚 5 𝑒𝑎 5 1
= = =1 𝐾𝑏 = = =
𝑅𝑎 𝑒𝑎 5 𝑤 20 4
𝐾𝑡 1
𝜃𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝑒𝑞 3
= =
𝐸𝑎 1 𝐾𝑡 𝐾𝑏 1 1
𝑠 [𝑠 + 𝐽 (𝐵𝑒𝑞 + 𝑅 )] 𝑠 [𝑠 + 3 (2 + 4)]
𝑒𝑞 𝑎

9
 1
𝜃𝑚 3 𝑁2 𝑁2 𝑁2
= 𝑝𝑒𝑟𝑜 𝑠𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝜃𝑚 = 𝜃1 ; 𝜃𝑚 = 𝜃 ; 𝜃𝑚 = 4𝜃2
𝐸𝑎 3
𝑠 (𝑠 + ) 𝑁1 𝑁1 𝑁1 2
4
1
𝜃2 12
=
𝐸𝑎 𝑠 (𝑠 + 3)
4
𝑃𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 𝑁_8

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

𝑆𝑒𝑎 𝜃 𝑒𝑙 á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑙í𝑛𝑒𝑎 𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑐𝑎𝑙. 𝑆𝑒𝑎𝑛 𝑎𝑑𝑒𝑚á𝑠 𝑙𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 (𝑥, 𝑦) 𝑑𝑒𝑙
𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝é𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜 (𝑥𝐺, 𝑦𝐺). 𝐷𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑚𝑜𝑑𝑜,

𝑥𝐺 = 𝑥 + 𝑙 𝑠𝑒𝑛 ℎ
𝑦𝐺 = 𝑙 cos ℎ

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑒𝑟 𝑙𝑎𝑠 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎, 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑é𝑟𝑒𝑠𝑒 𝑒𝑙 𝑑𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜
𝑙𝑖𝑏𝑟𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝑎𝑝𝑎𝑟𝑒𝑐𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝐹𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎. 𝐸𝑙 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝é𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜 𝑎𝑙𝑟𝑒𝑑𝑒𝑑𝑜𝑟
𝑑𝑒 𝑠𝑢 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑠𝑐𝑟𝑖𝑏𝑒 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎𝑛𝑡𝑒

𝐼𝜃̈ = 𝑉𝑙 𝑠𝑒𝑛 ℎ − 𝐻𝑙 cos ℎ … … … … … … … (𝑎)

𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝐼 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝑎𝑙𝑟𝑒𝑑𝑒𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑠𝑢 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑.

𝐸𝑙 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝é𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜 𝑠𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎𝑛𝑡𝑒

10
 𝑑2
𝑚 (𝑥 + 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃) = 𝐻 … … … … … . . (𝑏)
𝑑𝑡 2
𝐸𝑙 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑐𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜 𝑒𝑠
𝑑2
𝑚 (𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃) = 𝑉 − 𝑚𝑔 … … … … … . . (𝑐)
𝑑𝑡 2
𝐸𝑙 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑠𝑐𝑟𝑖𝑏𝑒 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑑2 𝑥
𝑚 2 = 𝑢 − 𝐻 … … … … … … … … … . (𝑑)
𝑑𝑡
𝐶𝑜𝑚𝑜 𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑏𝑒 𝑚𝑎𝑛𝑡𝑒𝑛𝑒𝑟 𝑒𝑙 𝑝é𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑐𝑎𝑙, 𝑠𝑒 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑝𝑜𝑛𝑒𝑟 𝑞𝑢𝑒 𝜃(𝑡) 𝑦
𝜃̇ (𝑡)𝑠𝑜𝑛 𝑝𝑒𝑞𝑢𝑒ñ𝑜𝑠, 𝑑𝑒 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑒𝑛𝜃 ≑ 0, 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 1 𝑦 𝜃𝜃̇ 2
= 0. 𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠, 𝑙𝑎𝑠 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 (𝑎) 𝑎
(𝑐)𝑠𝑒 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑑𝑜 𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒:

𝐼𝜃̈ = 𝑉𝑙𝜃 − 𝐻𝑙 … … … … … … … … . . … … … … (ℎ)

𝑚(𝑥̈ + 𝑙𝜃̈ ) = 𝐻 … … … … … … … … … … … … . . (𝑔)

0 = 𝑉 − 𝑚𝑔 … … … … … … … … … … … … … … (𝑖)
𝐴 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 (𝑑) 𝑦 (𝑔), 𝑠𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒

(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑚𝑙𝜃̈ = 𝑢 … … … … … … … … … . (𝑗)

𝐴 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 (ℎ)(𝑔) 𝑦 (𝑖), 𝑠𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒

𝐼𝜃̈ = 𝑚𝑔𝑙𝜃 − 𝐻𝑙

𝐼𝜃̈ = 𝑚𝑔𝑙𝜃 − 𝑙(𝑚𝑥̈ + 𝑚𝑙𝜃̈ )

𝑜 𝑏𝑖𝑒𝑛

(𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝜃̈ + 𝑚𝑙𝑥̈ = 𝑚𝑔𝑙𝜃 … … … … … … (𝑘)

𝐿𝑎𝑠 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 (𝑗) 𝑦 (𝑘) 𝑑𝑒𝑠𝑐𝑟𝑖𝑏𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝é𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜. 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑦𝑒𝑛 𝑢𝑛 𝑚𝑜𝑑𝑒𝑙𝑜 𝑚𝑎𝑡𝑒𝑚á𝑡𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎.
𝐸𝑛 𝑅𝑒𝑠𝑢𝑚𝑒𝑛

(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑚𝑙𝜃̈ = 𝑢 … … … … … … … . (1)

(𝐼 + 𝑚𝑙 2 )𝜃̈ + 𝑚𝑙𝑥̈ = 𝑚𝑔𝑙𝜃…………............(2)

11
𝑃𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 𝑁_9

𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑖𝑚𝑎𝑛𝑖𝑚𝑎𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑙 𝑀𝑒𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑀𝑎𝑙𝑙𝑎𝑠

1
𝑒𝑖 = 𝑅1 𝑖1 + ∫(𝑖1 − 𝑖2 )𝑑𝑡
𝐶1
1 1
0= ∫(𝑖2 − 𝑖1 )𝑑𝑡 + 𝑅2 𝑖2 + ∫ 𝑖2 𝑑𝑡
𝐶1 𝐶2
𝑂𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑛𝑑𝑜
1 1
𝑒𝑖 = 𝑅1 𝑖1 + ∫ 𝑖1 𝑑𝑡 − ∫ 𝑖2 𝑑𝑡
𝐶1 𝐶1
1 1 1
0=− ∫ 𝑖1 𝑑𝑡 + ∫ 𝑖2 𝑑𝑡 + ∫ 𝑖2 𝑑𝑡
𝐶1 𝐶1 𝐶2
𝐴𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑇. 𝐿.
1 1
𝐸𝑖 = (𝑅1 + ) 𝐼1 − 𝐼
𝑠𝐶1 𝑠𝐶2 2
1 1 1
0=− 𝐼1 + ( + + 𝑅2 ) 𝐼2
𝑠𝐶2 𝑠𝐶1 𝑠𝐶2

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

𝐷𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑎 𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛
1
𝐸0 = 𝑉𝐶2 = 𝐼
𝑠𝐶2 2
𝑃𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑙𝑣𝑒𝑟𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝐼2
1
𝐸𝑖 (𝑠𝐶 )
1
𝐼2 =
𝑠𝑅 𝐶 + 1 𝑠𝑅2 𝐶1 𝐶2 + 𝐶1 + 𝐶2 1 2
( 1𝑠𝐶1 )( 𝑠𝐶 𝐶 ) − (𝑠𝐶 )
1 1 2 1

1
𝐻𝑎𝑐𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑜𝑝𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑎𝑙𝑔𝑒𝑏𝑟𝑎𝑖𝑐𝑎𝑠 𝑒𝑛 𝐼2 𝑦 𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝐸0 = 𝐼
𝑠𝐶2 2

12
𝐸0 1
=
𝐸𝑖 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2 + (𝑅1 𝐶1 + 𝑅1 𝐶2 + 𝑅2 𝐶2 )𝑠 + 1

𝑃𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 𝑁_10

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

13
14
Aux _ Egr. Maida Contreras Villca
𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑣𝑒𝑟 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑙 𝑚𝑒𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝐸𝑢𝑙𝑒𝑟 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑒𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑙𝑎𝑠 𝑝𝑟𝑒𝑔𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠:

𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 𝐷𝐸 𝐸𝑈𝐿𝐸𝑅 𝐿𝐴𝐺𝑅𝐴𝑁𝐺𝐸

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝜕ℱ
[ ]− = 𝑄ℇ −
𝑑𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇
𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑖𝑎𝑛𝑜

ℒ = 𝜏 −⋎
𝑺𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂 𝑬𝒍𝒆𝒄𝒕𝒓𝒊𝒄𝒐𝒔
𝑬𝒏𝒆𝒓𝒄𝒊𝒂 𝑪𝒊𝒏𝒆𝒕𝒊𝒄𝒂 1 1
𝜏𝐿 = 𝐿𝑞̇ 2 = 𝐿𝑖̇2
𝑨𝒍𝒎𝒂𝒄𝒆𝒏𝒂𝒅𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝑬𝒔𝒇𝒖𝒆𝒓𝒛𝒐 2 2

𝑬𝒏𝒆𝒓𝒄𝒊𝒂 𝑷𝒐𝒕𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂𝒍 11 2
⋎𝑐 = 𝑞
𝑨𝒍𝒎𝒂𝒄𝒆𝒏𝒂𝒅𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝑭𝒍𝒖𝒋𝒐 2𝐶

𝑫𝒊𝒔𝒊𝒑𝒂𝒅𝒐𝒓 1 1
ℱ𝑅 = 𝑅𝑞̇ 2 = 𝑅𝑖̇2
2 2
𝑭𝒖𝒆𝒓𝒛𝒂
𝑮𝒆𝒏𝒆𝒓𝒂𝒍𝒊𝒛𝒂𝒅𝒂 𝑄ℇ = 𝐸

𝑃𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 𝑁_1 𝑃𝑜𝑟 𝐸𝑢𝑙𝑒𝑟 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑎 𝑞 = 𝑞1
1
𝜏𝐿 = 𝐿1 (𝑞̇ 1 − 𝑞̇ 2 )2
2
⋎𝑐 = 0
1 1
ℱ𝑅 = 𝑅1 (𝑞̇ 1 − 𝑞̇ 3 )2 + 𝑅2 (𝑞̇ 1 − 𝑞̇ 2 )2
2 2
𝑄ℇ = 𝑣(𝑡)

15
𝐸𝑙 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑖𝑎𝑛𝑜 𝑠𝑒𝑟𝑎:
1
ℒ = 𝐿1 (𝑞̇ 1 − 𝑞̇ 2 )2
2
𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝜕ℱ
= 𝐿1 (𝑞̇ 1 − 𝑞̇ 2 ) ; [ ] = 𝐿1 (𝑞1̈ − 𝑞2̈ ) ; =0 ; = 𝑅1 (𝑞̇ 1 − 𝑞̇ 3 ) + 𝑅2 (𝑞̇ 1 − 𝑞̇ 2 )
𝜕𝑞̇ 𝑑𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝐸𝑢𝑙𝑒𝑟 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒;

𝐿1 (𝑞̇ 1 − 𝑞̇ 2 ) − 0 = 𝑣(𝑡) − 𝑅1 (𝑞̇ 1 − 𝑞̇ 3 ) + 𝑅2 (𝑞̇ 1 − 𝑞̇ 2 )

𝑇𝑜𝑚𝑎𝑟 𝑁𝑜𝑡𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑞̇ = 𝑖
𝑑
𝑣 = 1(𝑖1 − 𝑖3 ) + 1(𝑖1 − 𝑖2 ) + 2 (𝑖 − 𝑖2 )
𝑑𝑡 1
𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑎 𝑞 = 𝑞2
1 1
𝜏𝐿 = 𝐿1 (𝑞̇ 2 − 𝑞̇ 1 )2 + 𝐿2 (𝑞̇ 2 − 𝑞̇ 3 )2
2 2
⋎𝑐 = 0
1 1 1
ℱ𝑅 = 𝑅2 (𝑞̇ 2 − 𝑞̇ 1 )2 + 𝑅3 (𝑞̇ 2 − 𝑞̇ 3 )2 + 𝑅4 𝑞̇ 2 2
2 2 2
𝑄ℇ = 0
𝐸𝑙 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑖𝑎𝑛𝑜 𝑠𝑒𝑟𝑎:
1 1
ℒ = 𝐿1 (𝑞̇ 2 − 𝑞̇ 1 )2 + 𝐿2 (𝑞̇ 2 − 𝑞̇ 3 )2
2 2
𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
= 𝐿1 (𝑞̇ 2 − 𝑞̇ 1 ) + 𝐿2 (𝑞̇ 2 − 𝑞̇ 3 ) ; [ ] = 𝐿1 (𝑞2̈ − 𝑞1̈ ) + 𝐿2 (𝑞2̈ − 𝑞3̈ ) ; =0 ;
𝜕𝑞̇ 𝑑𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
𝜕ℱ
= 𝑅2 (𝑞̇ 2 − 𝑞̇ 1 ) + 𝑅3 (𝑞̇ 2 − 𝑞̇ 3 ) + 𝑅4 𝑞̇ 2
𝜕𝑞̇

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝐸𝑢𝑙𝑒𝑟 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒;
𝐿1 (𝑞̇ 2 − 𝑞̇ 1 ) + 𝐿2 (𝑞̇ 2 − 𝑞̇ 3 ) = −[𝑅2 (𝑞̇ 2 − 𝑞̇ 1 ) + 𝑅3 (𝑞̇ 2 − 𝑞̇ 3 ) + 𝑅4 𝑞̇ 2 ]
𝑑 𝑑
0=2 (𝑖2 − 𝑖1 ) + 1(𝑖2 − 𝑖1 ) + 2(𝑖2 − 𝑖3 ) + 3 (𝑖2 − 𝑖3 ) + 4𝑖2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑎 𝑞 = 𝑞3
1
𝜏𝐿 = 𝐿2 (𝑞̇ 3 − 𝑞̇ 2 )2
2
11 2
⋎𝑐 = 𝑞
2𝐶 3
1 1
ℱ𝑅 = 𝑅1 (𝑞̇ 3 − 𝑞̇ 1 )2 + 𝑅3 (𝑞̇ 3 − 𝑞̇ 2 )2
2 2

16
𝑄ℇ = 0
𝐸𝑙 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑖𝑎𝑛𝑜 𝑠𝑒𝑟𝑎:
1 11 2
ℒ = 𝐿2 (𝑞̇ 3 − 𝑞̇ 2 )2 − 𝑞
2 2𝐶 3
𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 1
= 𝐿2 (𝑞̇ 3 − 𝑞̇ 2 ) ; [ ] = 𝐿2 (𝑞3̈ − 𝑞2̈ ) ; = − 𝑞3 ;
𝜕𝑞̇ 𝑑𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝐶
𝜕ℱ
= 𝑅1 (𝑞̇ 3 − 𝑞̇ 1 ) + 𝑅3 (𝑞̇ 3 − 𝑞̇ 2 )
𝜕𝑞̇
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝐸𝑢𝑙𝑒𝑟 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒;
1
𝐿2 (𝑞̇ 3 − 𝑞̇ 2 ) + 𝑞 = −[𝑅1 (𝑞̇ 3 − 𝑞̇ 1 ) + 𝑅3 (𝑞̇ 3 − 𝑞̇ 2 )]
𝐶 3
𝑑
0 = 1(𝑖3 − 𝑖1 ) + 5 ∫ 𝑖3 𝑑𝑡 + 3 (𝑖 − 𝑖2 ) + 2(𝑖3 − 𝑖2 )
𝑑𝑡 3
𝐸𝑛 𝑅𝑒𝑠𝑢𝑚𝑒𝑛 𝑦 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑛𝑑𝑜
𝑑𝑖1 𝑑𝑖2
𝑣=2 + 2𝑖1 − 2 − 𝑖2 − 𝑖3
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖1 𝑑𝑖2 𝑑𝑖3
0 = −2 − 𝑖1 + 5 + 7𝑖2 − 3 − 2𝑖3
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖2 𝑑𝑖3
0 = −𝑖1 − 3 − 2𝑖2 + 5 ∫ 𝑖3 𝑑𝑡 + 3𝑖3 + 3
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑃𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 𝑁_3 𝑃𝑜𝑟 𝐸𝑢𝑙𝑒𝑟 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑎 𝑞 = 𝑥1
1
𝜏𝐿 = 𝑀𝑥̇ 1 2
2

17
 1
⋎𝑐 = 𝐾(𝑥1 − 𝑥2 )2
2
1
ℱ𝑅 = 𝐵𝑥̇ 1 2
2
𝑄ℇ = 𝑓(𝑡)
𝐸𝑙 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑖𝑎𝑛𝑜 𝑠𝑒𝑟𝑎:
1 1 1
ℒ = 𝑀𝑥̇ 2 2 − [ 𝐾𝑥2 2 + 𝐾(𝑥2 − 𝑥1 )2 ]
2 2 2
𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
= 𝑀𝑥̇ 2 ; [ ] = 𝑀𝑥2̈ ; = −[𝐾𝑥2 + 𝐾(𝑥2 − 𝑥1 )] ;
𝜕𝑞̇ 𝑑𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
𝜕ℱ
= 𝐵(𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 3 )
𝜕𝑞̇
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝐸𝑢𝑙𝑒𝑟 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒;
𝑀𝑥2̈ + 𝐾𝑥2 + 𝐾(𝑥2 − 𝑥1 ) = 𝑓(𝑡) − 𝐵(𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 3 )
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑦 𝑂𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑛𝑑𝑜
𝑓(𝑡) = −𝑥1 + 2𝑥2 + 𝑥̇ 2 + 𝑥2̈ − 𝑥̇ 3
𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑎 𝑞 = 𝑥1
1
𝜏𝐿 = 𝑀𝑥̇ 1 2
2
1
⋎𝑐 = 𝐾(𝑥1 − 𝑥2 )2
2
1
ℱ𝑅 = 𝐵𝑥̇ 1 2
2
𝑄ℇ = 0

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

𝐸𝑙 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑖𝑎𝑛𝑜 𝑠𝑒𝑟𝑎:
1 1
ℒ = 𝑀𝑥̇ 1 2 − 𝐾(𝑥1 − 𝑥2 )2
2 2
𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
= 𝑀𝑥̇ 1 ; [ ] = 𝑀𝑥1̈ ; = −𝐾(𝑥1 − 𝑥2 ) ;
𝜕𝑞̇ 𝑑𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
𝜕ℱ
= 𝐵𝑥̇ 1
𝜕𝑞̇
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝐸𝑢𝑙𝑒𝑟 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒;
𝑀𝑥1̈ + 𝐾(𝑥2 − 𝑥1 ) = −𝐵𝑥̇ 1

18
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑦 𝑂𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑛𝑑𝑜
0 = 𝑥̈ 1 + 𝑥̇ 1 + 𝑥1 − 𝑥2
𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑎 𝑞 = 𝑥3
1
𝜏𝐿 = 𝑀𝑥̇ 3 2
2
1
⋎𝑐 = 𝐾𝑥3 2
2
1
ℱ𝐵 = 𝐵(𝑥̇ 3 − 𝑥̇ 2 )2
2
𝑄ℇ = 0
𝐸𝑙 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑖𝑎𝑛𝑜 𝑠𝑒𝑟𝑎:
1 1
ℒ = 𝑀𝑥̇ 3 2 − 𝐾𝑥3 2
2 2
𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
= 𝑀𝑥̇ 3 ; [ ] = 𝑀𝑥3̈ ; = −𝐾𝑥3 ;
𝜕𝑞̇ 𝑑𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
𝜕ℱ
= 𝐵(𝑥̇ 3 − 𝑥̇ 2 )
𝜕𝑞̇
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝐸𝑢𝑙𝑒𝑟 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒;
𝑀𝑥3̈ + 𝐾𝑥3 = −𝐵(𝑥̇ 3 − 𝑥̇ 2 )
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑦 𝑂𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑛𝑑𝑜
0 = 𝑥̈ 3 + 𝑥̇ 3 + 𝑥3 − 𝑥̇ 2
𝐸𝑛 𝑅𝑒𝑠𝑢𝑚𝑒𝑛
𝑓(𝑡) = −𝑥1 + 2𝑥2 + 𝑥̇ 2 + 𝑥2̈ − 𝑥̇ 3

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

0 = 𝑥̈ 1 + 𝑥̇ 1 + 𝑥1 − 𝑥2
0 = 𝑥̈ 3 + 𝑥̇ 3 + 𝑥3 − 𝑥̇ 2
𝑃𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 𝑁_4 𝑃𝑜𝑟 𝐸𝑢𝑙𝑒𝑟 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒

19
𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑎 𝑞 = 𝜃1
1 2
𝜏1 = 𝐽1 𝜃̇1
2
⋎𝑘 = 0
1 2
ℱ𝐵 = 𝐷𝜃̇1
2
𝑄ℇ = 𝜏 − 𝜏1
𝐸𝑙 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑖𝑎𝑛𝑜 𝑠𝑒𝑟𝑎:
1 2
ℒ = 𝐽1 𝜃̇1
2
𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
= 𝐽1 𝜃̇1 ; [ ] = 𝐽1 𝜃̇1̈ ; =0 ;
𝜕𝑞̇ 𝑑𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
𝜕ℱ
= 𝐷𝜃̇1
𝜕𝑞̇
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝐸𝑢𝑙𝑒𝑟 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒;

𝐽1 𝜃̇1̈ = 𝜏 − 𝜏1 − 𝐷𝜃̇1
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑦 𝑂𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑛𝑑𝑜

𝜏 = 2𝜃̈1 + 𝜃̇1 + 𝜏1
𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑎 𝑞 = 𝜃2
1 2
𝜏2 = 𝐽2 𝜃̇2
2
⋎𝑘 = 0
1 2
ℱ𝐵 = 𝐷2 𝜃̇2
2

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

𝑄ℇ = 𝜏2 − 𝜏3
𝐸𝑙 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑖𝑎𝑛𝑜 𝑠𝑒𝑟𝑎:
1 2
ℒ = 𝐽2 𝜃̇2
2
𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
= 𝐽2 𝜃̇2 ; [ ] = 𝐽2 𝜃̇2̈ ; =0 ;
𝜕𝑞̇ 𝑑𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
𝜕ℱ
= 𝐷2 𝜃̇2
𝜕𝑞̇
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝐸𝑢𝑙𝑒𝑟 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒;

20
𝐽2 𝜃̇2 = 𝜏2 − 𝜏3 − 𝐷2 𝜃̇2
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑦 𝑂𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑛𝑑𝑜

𝜏2 = 𝜃̈2 + 2𝜃̇2 + 𝜏3
𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑎 𝑞 = 𝜃3
1 2
𝜏4 = 𝐽3 𝜃̇3
2
1
⋎𝑘 = 𝑘𝜃3 2
2
1 2
ℱ𝐵 = 𝐷3 𝜃̇3
2
𝑄ℇ = 𝜏4
𝐸𝑙 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑖𝑎𝑛𝑜 𝑠𝑒𝑟𝑎:
1 2 1
ℒ = 𝐽3 𝜃̇3 − 𝑘𝜃3 2
2 2
𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
= 𝐽3 𝜃̇3 ; [ ] = 𝐽3 𝜃̇3̈ ; = −𝑘𝜃3 ;
𝜕𝑞̇ 𝑑𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
𝜕ℱ
= 𝐷3 𝜃̇3
𝜕𝑞̇
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝐸𝑢𝑙𝑒𝑟 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒;

𝐽3 𝜃̇3 + 𝑘𝜃3 = 𝜏4 − 𝐷3 𝜃̇3

𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑦 𝑂𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑛𝑑𝑜

𝜏4 = 16𝜃̈3 + 32𝜃̇3 + 64𝜃3

𝐸𝑛 𝑅𝑒𝑠𝑢𝑚𝑒𝑛

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

𝜏 = 2𝜃̈1 + 𝜃̇1 + 𝜏1

𝜏2 = 𝜃̈2 + 2𝜃̇2 + 𝜏3

𝜏4 = 16𝜃̈3 + 32𝜃̇3 + 64𝜃3

21
𝑃𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 𝑁_9 𝑃𝑜𝑟 𝐸𝑢𝑙𝑒𝑟 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒

𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑎 𝑞 = 𝑞1
𝜏𝐿 = 0
11
⋎𝑐 = (𝑞 − 𝑞2 )2
2 𝐶1 1
1
ℱ𝑅 = 𝑅1 𝑞̇ 1 2
2
𝑄ℇ = 𝑒𝑖
𝐸𝑙 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑖𝑎𝑛𝑜 𝑠𝑒𝑟𝑎:
11
ℒ=− (𝑞 − 𝑞2 )2
2 𝐶1 1
𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 1
=0 ; [ ]=0 ; = − (𝑞1 − 𝑞2 ) ;
𝜕𝑞̇ 𝑑𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝐶1
𝜕ℱ
= 𝑅1 𝑞̇ 1
𝜕𝑞̇

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝐸𝑢𝑙𝑒𝑟 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒;
1
(𝑞 − 𝑞2 ) = 𝑒𝑖 − 𝑅1 𝑞̇ 1
𝐶1 1
𝑇𝑜𝑚𝑎𝑟 𝑁𝑜𝑡𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑞̇ = 𝑖
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑦 𝑂𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑛𝑑𝑜
1
𝑒𝑖 = 𝑅1 𝑖1 + ∫(𝑖1 − 𝑖2 )𝑑𝑡
𝐶1
𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑎 𝑞 = 𝑞2
𝜏𝐿 = 0

22
 11 11 2
⋎𝑐 = (𝑞2 − 𝑞1 )2 + 𝑞
2 𝐶1 2 𝐶2 2
1
ℱ𝑅 = 𝑅2 𝑞̇ 2 2
2
𝑄ℇ = 0
𝐸𝑙 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑖𝑎𝑛𝑜 𝑠𝑒𝑟𝑎:
11 11 2
ℒ = −[ (𝑞2 − 𝑞1 )2 + 𝑞 ]
2 𝐶1 2 𝐶2 2
𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 1 1
=0 ; [ ]=0 ; = − [ (𝑞2 − 𝑞1 ) + 𝑞2 ] ;
𝜕𝑞̇ 𝑑𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝐶1 𝐶2
𝜕ℱ
= 𝑅2 𝑞̇ 2
𝜕𝑞̇
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝐸𝑢𝑙𝑒𝑟 𝐿𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒;
1 1
(𝑞2 − 𝑞2 ) + 𝑞2 = −𝑅2 𝑞̇ 2
𝐶1 𝐶2
𝑇𝑜𝑚𝑎𝑟 𝑁𝑜𝑡𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑞̇ = 𝑖
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑦 𝑂𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑛𝑑𝑜
1 1
0= ∫(𝑖2 − 𝑖1 )𝑑𝑡 + 𝑅2 𝑖2 + ∫ 𝑖2 𝑑𝑡
𝐶1 𝐶2
𝐸𝑛 𝑅𝑒𝑠𝑢𝑚𝑒𝑛
1
𝑒𝑖 = 𝑅1 𝑖1 + ∫(𝑖1 − 𝑖2 )𝑑𝑡
𝐶1
1 1
0= ∫(𝑖2 − 𝑖1 )𝑑𝑡 + 𝑅2 𝑖2 + ∫ 𝑖2 𝑑𝑡
𝐶1 𝐶2

Aux _ Egr. Maida Contreras Villca

23
 PRÁCTICA N° 2
ELT2590 SISTEMAS DE CONTROL I
Fecha de emisión: 13 de junio de 2016
Fecha de entrega: Tercer parcial
El objetivo de esta práctica es la de aplicar conceptos importantes
desarrollados en la asignatura. Es posible utilizar herramientas de apoyo
computacional como MATLAB o PROGRAM CC Ver. 5, sólo para la
verificación de los resultados obtenidos. Es importante recordar que los
exámenes estarán basados en los ejercicios propuestos en las prácticas y
que una copia sin razonamiento ni justificación de los solucionarios
provocará una disminución de la calificación.

Resolver del libro: SISTEMAS DE CONTROL MODERNO, autores DORF y

BISHOP, Décima Edición, los siguientes ejercicios:

1. Problema E4.9, capítulo 4, página 228, exceptuando el inciso d)

2. Problema P4.17, capítulo 4, página 234
3. Problema PA4.3, capítulo 4, página 236
4. Problema PA4.7, capítulo 4, página 237
5. Problema PD4.3, capítulo 4, página 238
6. Problema E5.5, capítulo 5, página 296
7. Problema E5.9, capítulo 5, página 297
8. Problema E5.13, capítulo 5, página 298
9. Problema P5.4, capítulo 5, página 299
10. Problema P5.11, capítulo 5, página 302
11. Problema P5.19, capítulo 5, página 303
12. Problema PA5.5, capítulo 5, página 305
13. Problema PD5.1, capítulo 5, página 306
14. Problema PD5.4, capítulo 5, página 307
15. Problema E6.7, capítulo 6, página 343
16. Problema E6.13, capítulo 6, página 344
 17. Problema E6.19, capítulo 6, página 344
18. Problema P6.1, capítulo 6, página 345, incisos d) y g)
19. Problema P6.8, capítulo 6, página 346
20. Problema P6.17, capítulo 6, página 347
21. Problema PA6.4, capítulo 6, página 349
22. Problema PD6.4, capítulo 6, página 350

Las soluciones deben ser realizadas con la mayor claridad posible.