Obtención de Puntos de

Equilibrio

Como les mencioné en el correo, los puntos de equilibrio son las soluciones
para ue , la entrada, y ye , la salida, de la relación de entrada-salida (ecuación
diferencial de orden n), o las soluciones para ue , la entrada, y (x1e , x2e , · · · , xne ),
las n variables de estado del sistema, de la representación de estado, cuando
consideramos todas las derivadas iguales a cero.

Si pensamos en la representación de entrada-salida en forma estándar

tendrı́amos
 n
dn−1

d d
f y(t), n−1 y(t), · · · , y(t), y(t) =
dtn dt dt
 n
dn−1

d d
g u(t), n−1 u(t), · · · , u(t), u(t) ,
dtn dt dt
donde f (·) y g(·) son funciones no lineales de la entrada, la salida y sus
derivadas. Considerar todas las derivadas iguales a cero, implica que
dn dn−1 d
n
y(t) = n−1
y(t) = · · · = y(t) = 0,
dt dt dt
y
dn dn−1 d
n
u(t) = n−1
u(t) = · · · = u(t) = 0,
dt dt dt
es decir que el cálculo de los puntos de equilibrio se reducirá a hallar la
solución de
f (0, 0, · · · , 0, ye ) = g(0, 0, · · · , 0, ue ).
Es de esperarse que el punto de equilibrio sea dependiente de alguna de las
variables, por lo que para el caso general ye = h(xe ) (siendo h una función,

1
en general nolineal). Por lo que, al tomar un valor de ue tendremos el(los)
correspondiente(s) de ye .

Consideremos las siguientes representaciones de entrada-salida no lineales

y encontremos los puntos de equilibrio, que estarán dados como la pareja
(ue , ye ).

Ejemplo 1:
Considere la siguiente representación de entrada-salida no lineal
ẏ(t) + y 2 (t) = u(t),
halle todos los puntos de equilibrio del sistema.

En este caso tendremos ẏ(t) = 0, y calculamos ye y ue , entonces

√
ye2 = ue ⇒ ye = ± ue .
Por lo que este sistema tiene infinitos puntos de equilibrio. Es decir, para cada
valor que se le de a ue , ye tomará dos valores y dado que las opciones para
darle valores a ue son infinitas, hay infinitos puntos de equilibrio (ue , ye ).
Ejemplos de √ puntos de equilibrio del sistema son (0,0), (1,1), (1,-1) y, en
general (a, ± a). Cuando un sistema tiene infinitos puntos de equilibrio, es
recomendable hacer la linealización para el punto de equilibrio genérico (ue ,
ye ) y posteriormente remplazar el punto de equilibrio de interés.

Ejemplo 2:
Considere la siguiente representación de entrada-salida no lineal
ẏ(t) + sin[y(t)] = u(t),
halle todos los puntos de equilibrio del sistema.

En este caso tendremos ẏ(t) = 0, y calculamos ye y ue , entonces

sin(ye ) = ue ⇒ ye = sin−1 (ue ).
Este sistema también tiene infinitos puntos de equilibrio. Sin embargo, vale
la pena notar que dada la relación entre ye y ue , −1 ≤ ue ≤ 1, porque esos
son los lı́mites de la función seno. Por supuesto, para cada valor de ue se
tienen infinitas soluciones de la forma ±2π k + ye . Ejemplos de puntos de
equilibrio para este sistema serı́an (1, π/2), (−1, −π/2), (0, 0), (0, π), etc.

Ejemplo 3:
Considere la siguiente representación de entrada-salida no lineal

ÿ(t) + 3ẏ(t) + 2ẏ(t) y(t) = u(t),

halle todos los puntos de equilibrio del sistema.

En este caso tendremos ÿ(t) = ẏ(t) = 0, y calculamos ye y ue , entonces

0 = ue , ∀ ye ∈ R.

Este sistema también presenta infinitos puntos de equilibrio, solo que hay un
único valor posible para ue e infinitos para ye . Ejemplos de puntos de equi-
librio para este sistema son (0, 0), (0, 1), (0, −1) y en general (0, a) con a ∈ R.

Ahora, pensemos en la representación de estado genérica de un sistema

no lineal

ẋ1 (t) = f1 (x1 (t), x2 (t), · · · , xn (t), u(t)),

ẋ2 (t) = f2 (x1 (t), x2 (t), · · · , xn (t), u(t))
..
.
ẋn (t) = fn (x1 (t), x2 (t), · · · , xn (t), u(t)),

donde fi (·) son funciones no lineales de las variables de estado y la entrada.

Considerar todas las derivadas iguales a cero, implica que

ẋ1 (t) = ẋ2 (t) = · · · = ẋn (t) = 0.

Es decir que el cálculo de los puntos de equilibrio se reducirá a hallar la

solución de

0 = f1 (x1 (t), x2 (t), · · · , xn (t), u(t)),

0 = f2 (x1 (t), x2 (t), · · · , xn (t), u(t)),
..
.
0 = fn (x1 (t), x2 (t), · · · , xn (t), u(t)),

Es de esperarse que el punto de equilibrio sea dependiente de alguna de las

variables (normalmente la entrada). Por lo que, al tomar un valor de ue
tendremos los correspondientes de xe .

Consideremos ahora representaciones de estado no lineales, con el fin de

encontrar los puntos de equilibrio para éstas, que estarán dados como la
pareja (ue , xe ), siendo xe = (x1e , x2e , · · · , xne ) el vector de estado de equilib-
rio,

Ejemplo 4:
Considere la siguiente representación de estado no lineal

ẋ1 = − x1 + 2x31 + x2 ,
ẋ2 = − x1 − x2 .

Halle todos los puntos de equilibrio del sistema.

Para hallar los puntos de equilibrio haremos ẋ1 = ẋ2 = 0. Por lo que
buscamos las soluciones de

0 = − x1 + 2x31 + x2 , (1)
0 = − x1 − x2 , (2)

De (2) encontramos que x2 = −x1 y remplazando en (1)

0 = −x1 + 2x31 + −x1 ⇒ 0 = −2x1 + 2x31 = 2x1 (−1 + x21 )

de donde se obtienen tres soluciones: i) x11 = 0 y ii) x12,3 = ±1. Reem-

plazando estas tres soluciones de x1 en (2), obtenemos los tres puntos de
equilibrio del sistema: (0,0), (1,-1) y (-1,1).
Ejemplo 5:
Considere la siguiente representación de estado no lineal
ẋ1 =x2 ,
ẋ2 = − x1 + x2 (1 − x21 + 0.1x41 ).
Halle todos los puntos de equilibrio del sistema.

Para hallar los puntos de equilibrio haremos ẋ1 = ẋ2 = 0. Por lo que
buscamos las soluciones de
0 =x2 , (3)
0 = − x1 + x2 (1 − x21 + 0.1x41 ). (4)
De (3), sabemos que x2 = 0 y remplazando en (4) encontramos que x1 = 0.
Por lo que el sistema tiene un único punto de equilibrio en (0,0).

Ejemplo 6:
Considere la siguiente representación de estado no lineal
ẋ1 = − x31 + x2 ,
ẋ2 =x1 − x32 .
Halle todos los puntos de equilibrio del sistema.

Para hallar los puntos de equilibrio haremos ẋ1 = ẋ2 = 0. Por lo que
buscamos las soluciones de
0 = − x31 + x2 , (5)
0 =x1 − x32 . (6)
De (6), tenemos que x1 = x32 . Remplazando en (5)
0 = −x92 + x2 = x2 (−x82 + 1),
lo que nos genera nueve raı́ces
√
para
√
x2 , que son x21 = 0, x22,3 = ±1,
2 2
x24,5 = ±i, x26−9 = ± 2 ± j 2 . Al final nos quedan √ nueve puntos de
√ √ √ 
equilibrio: (0, 0), (1, 1), (−1, −1), (i, −i), (−i, i), 22 + j 22 , − 22 + j 22 ,
√ √ √ √   √ √ √ √   √ √ √ √ 
2
2
− j 2 , − 2 − j 2 , − 2 + j 2 , 2 + j 2 y − 2 − j 2 , 2 − j 22 .
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
Ejemplo 7:
Considere la siguiente representación de entrada-salida no lineal del ejemplo
1
ẏ(t) + y 2 (t) = u(t),
encuentre la representación de entrada-salida linealizada en función de los
puntos de equilibrio.

Note que si pasamos u(t) al lado izquierdo de la ecuación podemos en-

contrar f¯(·)
f¯(ẏ(t), y(t), u(t)) = ẏ(t) + y 2 (t) − u(t) = 0.
Por comodidad vamos a omitir la dependencia del tiempo y la retomaremos
en la escritura de la representación lineal, es decir

f¯(ẏ, y, u) = ẏ + y 2 − u = 0.

Lo que buscamos es expandir f¯(·) en series de Taylor deteniendonos en la

primera derivada, es decir
  
d d d
f¯(ẏ, y, u) = f¯(0, ye , ue )+ f¯(·) δ ẏ+ f¯(·) δy+ f¯(·)
  
δu = 0.
dẏ ye ,ue dy ye ,ue du ye ,ue

Para cada término tendremos

f¯(0, ye , ue ) = ye2 − ue = 0, (por definición),

d ¯
f (·) = 1,
dẏ
d ¯
f (·) = 2y,
dy
d ¯
f (·) = −1.
du
reemplazando en la expresión que queremos linealizar

f¯(ẏ, y, u) = (1)δ ẏ + (2ye )δy + (−1)δu = 0,

entonces la representación de entrada-salida linealizada será

δ ẏ + (2ye )δy = δu,

y con dependiencia explı́cita del tiempo

δ ẏ(t) + (2ye ) δy(t) = δu(t) ,

siendo las nuevas variables de ı́nteres, las variables incrementales δ ẏ(t) =

ẏ(t) − ẏe , δy(t) = y(t) − ye y δu(t) = u(t) − ue .

Ejemplo 8:
Considere la siguiente representación de entrada-salida no lineal del ejemplo
2
ẏ(t) + sin[y(t)] = u(t),
encuentre la representación de entrada-salida linealizada en función de los
puntos de equilibrio.

Note que si pasamos u(t) al lado izquierdo de la ecuación podemos en-

contrar f¯(·)

f¯(ẏ(t), y(t), u(t)) = ẏ(t) + sin[y(t)] − u(t) = 0.

Por comodidad vamos a omitir la dependencia del tiempo y la retomaremos

en la escritura de la representación lineal, es decir

f¯(ẏ, y, u) = ẏ + sin(y) − u = 0.

Lo que buscamos es expandir f¯(·) en series de Taylor deteniendonos en la

primera derivada, es decir
  
d d d
f¯(ẏ, y, u) = f¯(0, ye , ue )+ f¯(·) δ ẏ+ f¯(·) δy+ f¯(·)
  
δu = 0.
dẏ ye ,ue dy ye ,ue du ye ,ue

Para cada término tendremos

f¯(0, ye , ue ) = sin(ye ) − ue = 0, (por definición),

d ¯
f (·) = 1,
dẏ
d ¯
f (·) = cos(y),
dy
d ¯
f (·) = −1.
du
reemplazando en la expresión que queremos linealizar

f¯(ẏ, y, u) = (1)δ ẏ + [cos(ye )]δy + (−1)δu = 0,

entonces la representación de entrada-salida linealizada será

δ ẏ + [cos(ye )]δy = δu,

y con dependiencia explı́cita del tiempo

δ ẏ(t) + [cos(ye )] δy(t) = δu(t) ,

siendo las nuevas variables de ı́nteres, las variables incrementales δ ẏ(t) =

ẏ(t) − ẏe , δy(t) = y(t) − ye y δu(t) = u(t) − ue .

Ejemplo 9:
Considere la siguiente representación de entrada-salida no lineal del ejemplo
3
ÿ(t) + 3ẏ(t) + 2ẏ(t) y(t) = u(t),
encuentre la representación de entrada-salida linealizada en función de los
puntos de equilibrio.

Note que si pasamos u(t) al lado izquierdo de la ecuación podemos en-

contrar f¯(·)

f¯(ẏ(t), y(t), u(t)) = ÿ(t) + 3ẏ(t) + 2ẏ(t) y(t) − u(t) = 0.

Por comodidad vamos a omitir la dependencia del tiempo y la retomaremos

en la escritura de la representación lineal, es decir

f¯(ẏ, y, u) = ÿ + 3ẏ + 2ẏ y − u = 0.

Lo que buscamos es expandir f¯(·) en series de Taylor deteniendonos en la

primera derivada, es decir
   
d d d d
f¯(ẏ, y, u) = f¯(0, ye , ue )+ f¯(·) δ ÿ+ f¯(·) δ ẏ+ f¯(·) δy+ f¯(·)
   
δu = 0.
dÿ ye ,ue dẏ ye ,ue dy ye ,ue du ye ,ue
 Para cada término tendremos

f¯(0, ye , ue ) = −ue = 0, (por definición),

d ¯
f (·) = 1,
dÿ
d ¯
f (·) = 3 + 2y,
dẏ
d ¯
f (·) = 2ẏ,
dy
d ¯
f (·) = −1.
du
reemplazando en la expresión que queremos linealizar

f¯(ẏ, y, u) = (1)δ ÿ + (3 + 2ye )δ ẏ + (2ẏe )δy + (−1)δu = 0,

entonces la representación de entrada-salida linealizada será

δ ÿ + (3 + 2ye )δ ẏ + (2ẏe )δy = δu,

y con dependiencia explı́cita del tiempo

δ ÿ(t) + (3 + 2ye )δ ẏ(t) + (2ẏe )δy(t) = δu(t) ,

siendo las nuevas variables de ı́nteres, las variables incrementales δ ÿ(t) =

ÿ(t) − ÿe , δ ẏ(t) = ẏ(t) − ẏe , δy(t) = y(t) − ye y δu(t) = u(t) − ue .