TRABAJO DEL PROYECTO FINAL DE HIDRÁULICA

Y NEUMÁTICA

PRESENTADO POR:

JONATHAN JOSE MORENO GRANADILLO

MICHAEL ALBA MORAN
LUIS ÁNGEL ZÚÑIGA QUINTERO
ÁLVARO DE JESÚS ORTEGA GARCÍA
YAMIL JUNIOR FERNÁNDEZ ROMERO
SEBASTIAN ANDRES OLMOS SALCEDO
ELKIN JOSE DE AVILA RIVEROS

DOCENTE: ING. JORGE DUARTE FORERO

UNIVERSIDAD DEL ATLÁNTICO

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECÁNICA

FACULTAD DE INGENIERÍA

KM 7 ANTIGUA VÍA PUERTO COLOMBIA

BARRANQUILLA, COLOMBIA
2021
 Contenido
INTRODUCCION…………………………………………………………………………4
PROBLEMA DE ESTUDIO………………………………………………………………5
XXXXXXXXX………………………………………………………………………………6
INTRODUCCIÓN

El estudio de los sistemas hidráulicos nos ayuda tanto en el diseño, como en la

interpretación de éstos. En la época que vivimos la tecnología ha sido la rama de
la ciencia que ha tomado un gran número avances y de desarrollo; en este taller
desarrollamos criterios de análisis y de decisión para tomar el camino óptimo para
poder realizar y llevar nuestro proyecto a cabo.
Desarrollamos una maquina en este caso un hexápodo teniendo en cuenta los
componentes a usar que son de vital importancia tales como los actuadores,
válvulas, bloques de acondicionamiento, entre otros; así mismo tuvimos en cuenta
que clase de los componentes mencionados anteriormente es el más adecuado
con nuestro sistema cumpliendo con los análisis cinético, cinemático, estático y
tomando catálogos proporcionados por diferentes empresas.
También tuvimos que realizar diferentes tipos de simulación y/o diseño en el cual
nosotros lo realizamos con ayuda de los programas SolidWorks y fluidsim; estos
nos ayudan a realizar una simulación de los movimientos, SolidWorks nos ayuda a
diseñar piezas, ensambles en 3 dimensiones, también planos en 2 dimensiones,
también nos ayuda a realizar análisis de movimiento, de estática y muchos otros.
En el caso de fluidsim realizamos nuestra simulación del movimiento también,
pero teniendo en cuenta más componentes del sistema implementado para el
desarrollo del proyecto como también circuitos,
DESARROLLO

Primeramente analizamos nuestro proyecto de forma estática y así hacer una

aproximación de fuerzas a la que están sometidos nuestros actuadores, el
momento crítico del sistema, tomamos como consideraciones que las pérdidas en
los actuadores es cero, las velocidades de los actuadores son constantes,
asumimos las dimensiones del cilindro XXmm de diámetro, XXmm de carrera, XX
diámetro del vástago, las pérdidas por longitud las despreciamos, la presión en el
ambiente son normales; con estas consideraciones y el análisis estático podemos
encontrar las presiones de trabajo de los diferentes cilindros y con esto la presión
que tomaremos de inicio para escoger nuestro compresor dependiendo del
catálogo XX; luego con todo lo hallado anteriormente podemos estimar la presión
de seteo de la válvula limitadora.

Simulación en SolidWorks
Para este proyecto se requería que se pudiera simular el movimiento de nuestro
hexápodo y tener información como el peso, material, velocidad del movimiento,
entre otros. Se quería tener un robot similar a un insecto que tiene como objetivo
principal la exploración y/o reconocimiento del alrededor. Se tuvo en cuenta los
componentes necesarios para el movimiento, los actuadores, los ensambles,
como queríamos que fuera el movimiento; para el dimensionamiento tomamos
como referencia la cantidad de componentes estáticos como el compresor, entre
otros para poder realizar el cuerpo del hexápodo. Luego de tener los componentes
requeridos se escogió un material que fuera óptimo para el proyecto, teniendo en
cuenta que no fuera demasiado pesado para que no influyera mucho en contra del
movimiento o que necesitara más presión en el sistema; también que no fuera
muy flexible y que no pudiera aguantar a los componentes que tuviera como la
carga inicial.
Nuestro equipo de trabajo se ayudó de bibliotecas que dispone el programa para
facilitar el desarrollo de componentes.
Consideraciones SolidWorks
 Consideramos una velocidad constante para los actuadores, con esto
despreciar valores inerciales y las caídas de presión que surgen debido a
las aceleraciones o desaceleraciones que el sistema puede presentar en
algún momento de la simulación.
 AGREGAR
Comparación de sistemas
Sistema hidráulico ventajas y desventajas:
Maneja alta presión gracias a su fluido incompresible, entre 50-500 bares
aproximadamente por ende mayor fuerza, fricción baja gracias a su viscosidad eso
si teniendo en cuenta el cambio de temperatura ya que la viscosidad varia con
ésta, transfiere el calor de mejor forma y resistencia al fuego, sin dejar de vigilar el
flash point, sus componentes, los equipos y el aceite o el fluido son costosos, es
más contaminante, el peso de sus componentes es mayor.

Sistema neumático ventajas y desventajas:

Presión menor al hidráulico este caso hablamos de una presión máxima de 10 bar,
por ende, fuerza menor, para la lubricación del aire utilizamos un nuevo
componente que es el lubricador, la estanqueidad es más baja ya que la
viscosidad del aire es mejor, para tener aire de mejor calidad hay que tener otros
sistemas de filtración ya que el aire es tomado.

Diseño electroneumático desarrollado en Fluidsim

Para el trabajo del fluidsim, se tuvo en cuenta la cantidad de actuadores que se
requerían para el caso de estudio, donde tuvimos que tener en cuenta el
movimiento que queríamos lograr en nuestro hexápodo, de manera que se
pudieran realizar las conexiones adecuadas de los actuadores y válvulas
direccionales para cumplir dicha tarea. Para nuestro caso, luego de revisar el
movimiento deseado de nuestro hexápodo, se decidió con el equipo de trabajo,
que como primera opción tomaríamos en uso unas válvulas 4/2, sin embargo
aunque el sistema era funcional, el hexápodo no contaba con un punto de reposo
al momento de detenerse por lo que siempre debía estar en movimiento, lo cual
resultaba en un caso no deseado, por eso se decidió completar el sistema con el
uso de una válvula 4/3, donde con facilidad podemos definir un punto medio de
trabajo que cumpla como posición inicial y final para cada uno de los actuadores.
Para nuestras válvulas se pensó que lo más adecuado era tenerlas con centro
cerrado, pero éstas no descargaban el aire en las vías con la rapidez que
queríamos, por lo tanto, cambiamos nuestras válvulas por unas 4/3 pero con
centro flotante, lo cual nos permitirá en el sistema que el aire al estar en la
posición de reposo pueda ir una pequeña parte al exterior y así garantizar que el
aire en las vías se pueda vaciar lo suficiente como para no molestar al proceso.
Bajo esta línea de pensamiento fue que se descartó el uso de un centro abierto,
porque este como su nombre lo indica, al ser centro abierto desperdiciaría mucho
aire ya trabajado, lo que se traduce como energía perdida y aire gastado.
También se tuvo en cuenta al momento de construir el circuito en el programa, el
hecho de que no podemos realizar nuestra simulación con actuadores de
semigiro, cosa que para el giro de las patas visualmente sea más didáctico, esto
debido pero con nuestras limitaciones de fluidsim, ya que los actuadores de
semigiro no pueden quedar en un punto intermedio, es decir, no podrían ser usado
en un punto medio de reposo para cuando el sistema se detuviera, solo puede ser
a carrera completa, por eso mejor se adecuo a nuestro hexápodo para que
realizara los giros de las patas con actuadores lineales, aclarando con esto que en
un trabajo normal si existen actuadores de semigiro con punto medio.
Luego de analizar la estructura del sistema, se llegó a la conclusión de trabajar
varios grupos de actuadores por medio de una sola válvula, de manera que se
pudiese optimizar el sistema, además esto era necesario debido a que varios
grupos de los actuadores (patas) van a realizar el mismo tipo de movimiento
coordinado cuando se mueva.
Teniendo esto en cuenta se organizó el sistema eléctrico neumático, donde
tenemos dos válvulas que manejaran un grupo de 3 actuadores cada una, siendo
estas las que permitan la subida y bajada de las patas del hexápodo. Para el
sistema de giro en cambio, se buscó una alternativa que tuviera en cuenta el giro
que realizan las patas al avanzar, siendo este patrón diferente al giro que
necesitan las patas para hacer rotar todo el sistema cuando se desee avanzar a
los laterales. Esta solución se logró implementando 2 válvulas, donde cada una
iba a tener a su cargo los actuadores (patas) de las puntas, una para el lado
derecho y otro para el lado izquierdo; dejando entonces 2 válvulas más que se
encargarían del giro de las patas del medio, donde nuevamente, una para válvula
es usada para la pata central derecha, y la otra para la pata central izquierda.
Este sistema de válvulas para los giros, es necesaria porque la secuencia que
necesita el hexápodo para rotar sobre su propio eje, es una serie de movimientos
diferentes a la rotación normal usada para avanzar o retroceder, por tanto, se crea
un sistema de giros donde pueden trabajar independientemente cada juego de
actuadores al realizar su respectiva función.
Para finalizar, el sistema eléctrico se adaptó debidamente a los planteamientos
propuestos anteriormente, es decir, se construyó una secuencia para el avance,
retroceso, rotación izquierda, rotación derecha y un sistema de inicio, stop y reset;
ya que se precisa que el hexápodo pueda trabajar de forma autónoma.

Selección de componentes a utilizar

Selección de válvulas
Las válvulas que se escogieron para este trabajo son:
AGREGAR

Selección de actuadores
Para este trabajo se requería que los actuadores a utilizar, fuesen de doble efecto
debido a que necesitábamos manejar unas fuerzas de carga grandes, por esta
razón fue importante escoger unos actuadores similares dependiendo del trabajo
que necesitáramos realizar.
AGREGAR

Selección de compresor
Para elegir correctamente el compresor en este trabajo, tuvimos que realizar los
cálculos de los caudales, tal que se escogiera un compresor que soportara todo el
sistema.
AGREGAR

Cálculos requeridos para el funcionamiento del sistema