MODULOS

MECANICA DE MÁQUINAS
Módulo 09 – Mecanismos robóticos

Cuestionamiento:
¿Cómo se aplica el análisis de desplazamiento en
mecanismos robóticos?
Temas del módulo:
 Tema 1 – Manipulador serial 2R – Pag (3-6)
 Tema 2 – Manipulador serial RP – Pag (7-11)
 Tema 3 – Manipulador paralelo 2GDL – Pag (12-19)
 Tema 4 – Manipulador paralelo 3GDL – Pag (20-28)
 Tema 5 – Análisis de velocidad (Geométrico) – Pag (29-40)
Fuentes y referencias:
 National Programme on Technology Enhanced Learning (NPTEL). Ministry of
Human Resource Development (MHRD). Government of India.
 CARDONA Salvador & CLOS Daniel. Teoría de máquinas. Ediciones UPC. 2001
 SHIGLEY Joseph. Teoría de Máquinas y Mecanismos. Mc Graw-Hill. 1998
 https://brilliant.org/
Actividades del módulo:

Item Actividad Temas Entregable
1 Desarrolle el ejercicio del Anexo M9A1 5 Documento
Nota: Enviar (1) único archivo .doc o .pdf debidamente marcado que contenga todos
los entregables.
Observación: Todo escrito o esquema hecho a mano debe ir debidamente marcado

antes de tomar la respectiva fotografía.
Anexos:
 M9A1 – Calcule la velocidad en B
En la configuración mostrada el cuerpo rígido en movimiento muestra una velocidad

en A de 2 m/s, AC=5m y CB=2.5m. ¿Cuál será la magnitud de su velocidad en el
punto B si las longitudes AC y CB son perpendiculares a los vectores V_A y V_B?
MECÁNICA DE MÁQUINAS / Mauricio Pedroza Torres – V20.01 (ptorres.pro@gmail.com) 1

-------------------------------------------------------------------------------
 M9A2 – Grafique V_C
Determine de forma gráfica el vector de velocidad para el punto C
-------------------------------------------------------------------------------
 M9A3 – Manipulador RR-RPR
Para llevar el efector final del manipulador RR-RPR a la posición (12,5) cm ¿Qué
ángulo “theta” y longitud “s” se requerirá?. El manipulador cuenta con las
siguientes dimensiones l1=8cm, l2=4cm, l3=7cm y d=3cm.
-------------------------------------------------------------------------------

TEMA 1 – Manipulador serial 2R
Manipulador serial (cadena abierta) todos los actuadores se encuentran
conectados en serie hasta llegar al efector final




TEMA 2 – Manipulador serial RP





TEMA 3 – Manipulador paralelo 2 GDL
Manipulador paralelo (cadena cerrada) todos los actuadores están directamente
(paralelamente) vinculados al efector final

















TEMA 5 – Análisis de velocidad (Geométrico)
“Los mecanismos transforman la velocidad de los actuadores a velocidad en los
efectores”
El problema de análisis de velocidad busca encontrar la relación entre la

velocidad de actuadores y efectores

Restricción en la distribución de velocidades
Una vez definidos 2 vectores de velocidad en el cuerpo rígido se podrá hallar

el valor de velocidad en cualquier punto (del cuerpo rígido).
Caso I (3er Punto no-colineal)
Pueden presentarse tres variantes:
Caso I(a): Que ninguna de las líneas AC o BC sea perpendicular a los vectores
de velocidad de sus puntos (A para AC, B para BC)

Caso I(b): Que una de las líneas AC o BC sea perpendicular a los vectores de
velocidad de sus puntos (A para AC, B para BC)
Caso I (c): Que las 2 líneas AC y BC sean perpendiculares a los vectores de

velocidad de sus puntos (A para AC, B para BC)
No hay proyección de Vc sobre la línea BC, tampoco hay proyección sobre la línea
AC, la única alternativa para que no haya proyección en 2 líneas no-colineales
es que la velocidad Vc=0

Para ubicar el centro instantáneo de rotación puede pensarse como un pivote para
el giro, porque las velocidades que se muestran serian tangentes y proporcionales
a la distancia hasta el punto de giro.
Caso II (3er Punto colineal)
Deberá obtenerse el centro instantáneo de rotación para determinar Vc.


Una vez conocidos los valores de velocidad, al determinar la posición del centro
instantáneo de rotación es posible obtener la velocidad angular.

Caso especial
Magnitud, dirección y sentido de la velocidad idénticos para 2 puntos del cuerpo

rígido:
“Sistema en traslación pura. La ubicación del centro de rotación instantáneo

tiende a infinito”.
Centro de rotación instantáneo relativo
Punto donde las velocidades de los 2 cuerpos en movimiento relativo son iguales
(puede ser un punto que no pertenezca a ninguno de los 2 cuerpos)




El centro de rotación instantáneo para un par de revoluta es su misma revoluta
La ubicación del centro de rotación instantáneo relativo para un par prismático

tiende a infinito sobre la línea perpendicular al desplazamiento de la corredera

En un par de engranaje (rodadura pura) La ubicación del centro de rotación
instantáneo relativo se ubica en el punto de contacto donde los dos cuerpos
tendrán la misma velocidad
En un par de leva (rodadura + deslizamiento) La ubicación del centro de rotación

instantáneo relativo se ubica sobre la línea perpendicular al plano que pasa por
el punto de contacto. Se ubicará en el punto de contacto si es rodadura pura y
tenderá a infinito en caso de deslizamiento puro.

Módulo 10 – Análisis de velocidad
Cuestionamiento:
¿Cómo se realiza el análisis de velocidad en forma
analítica?
Temas del módulo:

 Tema 1 – Análisis de velocidad 4R – Pag (3-5)
 Tema 2 – Análisis de velocidad 3R1P-T(I) – Pag (6-8)
 Tema 3 – Análisis de velocidad 3R1P-T(II) – Pag (9-11)
 Tema 4 – Casos combinados – Pag (12)
 Tema 5 – Ejemplos de aplicación – Pag (13-19)

los entregables.


Anexos:
 M10A1 – ¿Cuál es la velocidad angular de los eslabones?
Determine la velocidad angular de los eslabones del mecanismo mostrado cuando la

longitud del actuador hidráulico O1A es de 4 m y el mismo se extiende a una
velocidad de 2 m/s.
-------------------------------------------------------------------------------
 M10A2 – ¿Cuál será la velocidad de A y B?
Determine la velocidad de los puntos A y B mostrados en el anexo M10A1
-------------------------------------------------------------------------------
 M10A3 – Comprobación
Compruebe que las velocidades obtenidas en M10A1 y M10A2 cumplen con la ecuación
vectorial:
= + ̇ ×

TEMA 1 – Análisis de velocidad 4R



TEMA 2 – Análisis de velocidad 3R1P-T(I)



TEMA 3 – Análisis de velocidad 3R1P–T(II)



TEMA 4 – Casos combinados

TEMA 5 – Ejemplos de aplicación







Módulo 11 – Análisis de aceleración
Cuestionamiento:
¿Cómo se aplica el análisis de aceleración analítico?
Temas del módulo:

 Tema 1 – Aceleración 4R – Pag (3-4)
 Tema 2 – Aceleración 3R1P-T(I) – Pag (5-6)
 Tema 3 – Aceleración 3R1P-T(II) – Pag (7-8)
 Tema 4 – Ejemplos 4R – Pag (9)
 Tema 5 – Ejemplos 3R1P – Pag (10)

1 Desarrolle el ejercicio del Anexo M11A1 1,2,3,4,5 Documento
los entregables.


Anexos:
 M11A1 – Determine la aceleración angular de la manivela
El mecanismo de manivela-corredera que se muestra en la figura, cuenta con una

corredera articulada que se desliza a una velocidad de 5 mm/s con una aceleración
de 0.4 mm/s^2. Determine la aceleración angular de la manivela OA.
-------------------------------------------------------------------------------

TEMA 1 – Aceleración 4R

TEMA 1 – Aceleración 4R

TEMA 2 – Aceleración 3R1P-T(I)

TEMA 2 – Aceleración 3R1P-T(I)

TEMA 3 – Aceleración 3R1P-T(II)

TEMA 3 – Aceleración 3R1P-T(II)

TEMA 4 – Ejemplos 4R
R: - 0.2 rad/s2

TEMA 5 – Ejemplos 3R1P

Módulo 12 – Engranajes
Cuestionamiento:
¿Cómo se analiza la cinemática de engranajes y trenes
de engranajes?
Temas del módulo:

 Tema 1 – Cinemática de engranajes – Pag (3-8)
 Tema 2 – Relación de engranajes – Pag (9-10)
 Tema 3 – Tren de engranajes – Pag (11-22)
 Tema 4 – Caja manual – Pag (23-29)
 Tema 5 – Caja automática – Pag (30-33)

los entregables.


Anexos:
 M12A1 – ¿RPM del engranaje 2?
En el siguiente Diagrama el brazo (portador) se identifica como “1” con N2=40,

N3=20, N4=20, si la rotación del brazo equivale a 12 rpm ¿Cuáles serán las rpm
del engranaje 2 cuando el engranaje 5 está fijo?
-------------------------------------------------------------------------------
 M12A2 – Determine w_L/w_D
Determine la relación de velocidades angulares w_L/w_D para la caja automática

que se muestra en la figura. Considerando que N_E=N_H=72 y N_F=N_J=56 en los
siguientes 2 casos:
a) Se activa el embrague C1
b) Se activa el embrague C2
-------------------------------------------------------------------------------

TEMA 1 – Cinemática de engranajes
Engranaje
Elemento dentado empleado en la transmisión de movimiento rotativo entre ejes.

Mediante par de engranaje (par prismático superior de 1 GDL)






TEMA 2 – Relación de engranajes

TEMA 2 – Relación de engranajes

TEMA 3 – Tren de engranajes












TEMA 4 – Caja manual







TEMA 5 – Caja automática




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MECANICA DE MÁQUINAS

Módulo 09 – Mecanismos robóticos

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Observación: Todo escrito o esquema hecho a mano debe ir debidamente marcado

En la configuración mostrada el cuerpo rígido en movimiento muestra una velocidad

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 M9A2 – Grafique V_C

Determine de forma gráfica el vector de velocidad para el punto C

 M9A3 – Manipulador RR-RPR

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Caso I (3er Punto no-colineal)

Pueden presentarse tres variantes:

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Caso I (c): Que las 2 líneas AC y BC sean perpendiculares a los vectores de

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Caso II (3er Punto colineal)

Deberá obtenerse el centro instantáneo de rotación para determinar Vc.

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Magnitud, dirección y sentido de la velocidad idénticos para 2 puntos del cuerpo

“Sistema en traslación pura. La ubicación del centro de rotación instantáneo

Centro de rotación instantáneo relativo

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El centro de rotación instantáneo para un par de revoluta es su misma revoluta

La ubicación del centro de rotación instantáneo relativo para un par prismático

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En un par de leva (rodadura + deslizamiento) La ubicación del centro de rotación

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Temas del módulo:

Actividades del módulo:

Observación: Todo escrito o esquema hecho a mano debe ir debidamente marcado