TRABAJO DE INVESTIGACIÓN ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS

JAVIER STEVEN ESPINAL 1630608

ANDRES FELIPE LOPEZ 1723078

CRISTHIAN CAMILO VALENCIA 1710082

PRESENTADO EN LA MATERIA DE

ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS

PARA EL PROFESOR

EDINSON FRANCO

UNIVERSIDAD DEL VALLE

FACULTAD DE INGENIERÍA,

ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

SANTIAGO DE CALI
 2021

Trabajo de investigación accionamientos eléctricos

Para el control de motores de inducción existen diferentes estrategias, pero

principalmente se dividen en dos, las de control escalar o control vectorial, las de
control escalar se basan en el circuito equivalente de la maquina en estado
estable donde no se necesitan cambios rápidos de variables como torque,
velocidad o flujo. Por el contrario, los métodos de control vectorial son basados en
las ecuaciones dinámicas de la máquina, que combinados con loops de control
apropiados, son capaces de tener un control pleno sobre el torque sin sobrepasar
los límites de la máquina o de la alimentación.

Control directo del par (DTC)

El control (DTC) ofrece una respuesta muy rápida del par y un comportamiento
dinámico muy alto, pero este esquema de control no permite la regulación de la
demanda de corriente y en consecuencia presenta un fuerte rizado de par, este
control utiliza un modelo más sencillo que el que se necesita con el control de
campo orientado.

Principio de funcionamiento:

El DTC selecciona directamente la conectividad de los interruptores del puente

inversor para controlar el flujo del estator y el par desarrollado, empleando un
conjunto de reglas cualitativas, dicha selección se realiza en función de los errores
del seguimiento del par y del flujo. Como consecuencia de este control las
corrientes de arranque son muy elevadas y puede dañar los dispositivos de
interrupción o puente inversor.

El control DTC se puede realizar directamente controlando el flujo del estator o el

flujo de magnetización expresada en una referencia estacionaria de ejes d-q fija en
el rotor.

Para una maquina simétrica el par electromagnético generado puede expresarse

en función del flujo y la corriente del estator.

Ψs=es≤vector espacial del flujo del estator

Ψr =es el vector espacial del flujo en elrotor

lm=la inductancia de magnetizacion

ls=autoinductancia delestator

ρs y ρr=angulos formados por los flujos con el eje h orizontal ( d ) de referencia estacionaria ,

también llamado angulode carga

P= pares de polos

La variación del par es proporcional a la variación del ángulo ρs bajo la suposición

que la magnitud de flujo del rotor es constante.

Los vectores de tensión generados por el inversor deberán ser tales que el
movimiento del vector espacial del flujo del estator sea el deseado para conseguir
el aumento o disminución, tanto del par como la magnitud del flujo.

Donde us es el vector espacial de la tensión impuesta en las bobinas del estator

por medio del inversor o actuador electrónico.

La relación entre los vectores espaciales de tensión y flujo está representada por
la siguiente ecuación.

Donde se observa que existe una relación proporción del vector espacial flujo y del
vector de tensión, que permitirá controlar de manera desacoplada las dos
componentes.

Como un ejemplo de lo anterior el inversor de 6 IGBT tiene la capacidad de

generar hasta ocho vectores espaciales de tensiones diferentes según la
configuración de disparo de los IGBT como se ilustra en la siguiente imagen
Los datos que están en 1 indican las fases que están conectadas a la tensión
positiva y los 0 las fases conectadas a la tensión negativa, conociendo el vector
del flujo del estator es posible predecir el comportamiento del par y del flujo como
se observa en la siguiente ilustración en la cual se conoce la dirección del flujo del
estator, este se encuentra en el segundo sector.

De la ilustración anterior se puede decir que, el torque es proporcional al ángulo

formado entre eje directo y el ángulo del flujo del estator, si el ángulo es grande o
el vector espacial del flujo está más cerca del eje “q” el par aumenta pero si por el
contrario está más cerca del eje “d” el par disminuye, si se desea aumentar el flujo
se deberá aplicar una tensión cuyo modulo al sumarse con el flujo del estator
actual crezca, por consiguiente para cualquier variación del par deseado se
deberá seleccionar aquel vector de tensión que le proporcione en función del
cuadrante en el que este el flujo el par deseado.

A partir de la información anterior se tiene una tabla de disparos de los IGBT para
generar una tensión a partir de la retroalimentación del error del par y error del
flujo.

De las ecuaciones del error es necesario tener las variables de referencia para
obtener el error de la variable medida y la deseada.

La tabla anterior indica las combinaciones ideales para el puente inversor para
obtener las variables de flujo y par deseado teniendo en cuenta el error del flujo y
del par.

Para evitar un alto rizado de ambas variables se define una banda de histéresis de
un umbral ± ∆ ψ para el flujo y otro para el par ± ∆ t en la siguiente ilustración se
podrá ver el esquema de control DCT.
Como se puede ver en diagrama de control es necesario obtener la estimación del
par y del flujo del estator, lo cual supone trabajar con el modelo del motor de
inducción que permita estimar dichas variables a partir de los Datos obtenidos de
la maquina

El flujo y el par desarrollado por la MI se estima mediante las siguientes

ecuaciones

is=vector espacial de la corriente del estator .

Rs=resistencia de bobinado del estator .

Ventajas del control DCT son:

 1. Obtención de altas respuestas dinámicas del par y del flujo que se controlan
de forma independiente, si se quiere la máxima rapidez de repuesta
transitoria se requiere el máximo flujo en el motor y cuando se trabaja por
encima de la velocidad nominal es necesario aplicar una curva de
debilitamiento del flujo en función de la velocidad.
2. Ausencia de controladores PI en la corriente.
3. Solo se necesita saber el sector en que se encuentra el vector espacial de
flujo, no su posición exacta.
4. Robustez contra la variación de los parámetros, ya que solo necesita
conocer la resistencia del estator.
5. No necesita transformación de coordenadas, por lo que los modelos
matemáticos utilizados para el motor son más sencillos.
6. La programación del algoritmo es menos compleja que en el caso del
control vectorial.

Desventajas del control DCT son:

1. La corriente de arranque tiene un valor elevado, ya que no hay regulación

en corriente, y esta puede destruir los interruptores.
2. La ondulación del par produce vibraciones en el motor y dificulta la
aplicación a bajas velocidades rizado de las variables.
3. La resistencia del estator varía, especialmente a bajas velocidades, por lo
que es necesario estimar su valor real en cada instante.
4. Los modelos de flujo y par utilizados no son correctos a bajas velocidades.
5. La frecuencia de conmutación es variable.
6. En motores de alta potencia la distorsión en el flujo produce armónicos de
bajo orden.

De acuerdo con lo ya mencionado podemos decir que la implementación de un

DTC resulta ser un control estable, además que resulta importante para el control
de flujo, y el desacoplamiento entre flujo y par, a través de los vectores de tensión
proyectada sobre el vector de flujo y su ortogonal. Otro punto a favor es su mejor
respuesta a bajas velocidades de funcionamiento esto en comparación con el
control vectorial pero el mal funcionamiento ante perturbaciones bruscas en el par
de carga.