Unidad 3

Implementación De Controladores Digitales

Paso 5
Diseñar Circuito De Control Digital Pid

Osiris Giovanny Sierra Mogollón Código: 91498612

Jairo Ruiz 13541985
Roberto Sánchez código: 91291038
Gustavo Guevara Rojas 91536039

Grupo: 203041-12

Tutor
Joan Sebastián Bustos Miranda

Universidad Nacional Abierta Y A Distancia – UNAD

Escuela De Ciencias Básicas, Tecnología E Ingeniería
Control Digital
Diciembre 2018
 INTRODUCCIÓN

En el presente trabajo representaremos y analizaremos los sistemas de control en tiempo discreto a través de los teoremas
de muestreo y funciones de transferencia, mediante la selección del mejor sistema para optimizar procesos, de acuerdo con
herramientas de software especializado
 PROBLEMA PLANTEADO

Diseñar un circuito de control digital PID que controle un sistema de libre elección
(Diferente a los que se han desarrollado en el curso) aplicando cualquier técnica o
filtro digital para analizar y determinar la estabilidad del sistema.
Hallando sus raíces, polos y respuesta en lazo abierto y lazo cerrado. Además, se
debe evidenciar el funcionamiento utilizando Matlab.

CONTROLADOR PID

Los controladores industriales en la actualidad utilizan esquemas de control PID o

PID modificado. Los controladores PID analógicos, son de tipo Hidráulico,
Neumático, Electrónico o sus combinaciones. Se puede indicar que un Controlador
PID responde a la siguiente ecuación:

𝑡
𝐾𝑃 𝜕𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝜕𝑡 + 𝐾𝑃 𝑇𝑑
𝑇𝑖 𝜕𝑡
0

Donde:
u(t) → Entrada de Control Proceso
e(t) → Error de la Señal
K P → Ganancia Proporcional
Ti → Constante tiempo Integral
Td → Constante tiempo Derivativa

En el dominio de la frecuencia, el controlador PID se puede escribir como:

1
𝑈(𝑆) = 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝑑 𝑆) 𝐸(𝑆)
𝑇𝑖 𝑆
Para la Sintonización de Controlador Mediante Ziegler-Nichols en lazo abierto el
proceso puede definirse según la siguiente función de transferencia:

𝐾0 𝑒 −𝑠𝜏0
𝐺(𝑠) =
1 + 𝛾0 𝑠

Donde:
K 0 , τ0 , γ 0
→ Se obtienen de la respuesta del sistema en lazo abierto a una entrada escalon.
𝒚𝟏 − 𝒚𝟎
𝜸𝟎 = 𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 ; 𝝉𝟎 = 𝒕 𝟏 − 𝒕 𝟎 ; 𝑲𝟎 =
𝒖𝟏 − 𝒖𝟎
Se parte de un sistema estable en 𝑦(𝑡) = 𝑦0 para 𝑢(𝑡) = 𝑢0 . Se aplica una entrada
escalón y se registra la respuesta de la salida hasta que se estabiliza en un punto
de operación.

Según Ziegler-Nichols, la relación de estos coeficientes con los parámetros del

controlador es:

𝜸𝟎
𝑲𝑷 = 𝟏. 𝟐 ; 𝑻𝒊 = 𝟐𝝉𝟎 ; 𝑻𝒅 = 𝟎. 𝟓𝝉𝟎
𝑲𝟎 𝝉𝟎

CONTROLADOR DIGITAL PID

La funcion de transferencia para el controlador PID sera:

𝑇 (1 − 𝑧 −1 )
𝑈(𝑧) = 𝐾𝑃 [1 + + 𝑇𝑑 ] 𝐸(𝑧)
𝑇𝑖 (1 − 𝑧 −1 ) 𝑇

La cual se puede expresar como:

 𝑈(𝑧) 𝐾𝑃 𝑇 1 𝐾𝑃 𝑇𝑑
= 𝐾𝑃 + + (1 − 𝑧 −1 )
𝐸(𝑧) 𝑇𝑖 (1 − 𝑧 −1 ) 𝑇

Figura 1 Diseño paralelo de controlador PID

Determinar el control PID para la siguiente función de transferencia.

6
2𝑠 2 + 18𝑠 + 30
Entrada escalón.
L= 0.1515 segundos, T= 0.8020 – 0.1515 = 0.6505
𝑇
𝐾𝑝 = 1.2 𝐿

𝑡𝑖 = 2𝐿
𝑡𝑑 = 0.5𝐿

0.8020
𝐾𝑝 = 1.2 ∗ 0.1515 = 6.3524

𝑡𝑖 = 2 ∗ 0.1515 = 0.303
𝑡𝑑 = 0.5 ∗ 0.1515 = 0.0757
Cálculos para matlab

𝑃 = 6.3524
kp 6.3524
𝐼= = = 20.9
ti 0.303

𝐷 = 𝐾𝑃 ∗ 𝑡𝑑 = 6.3524 ∗ 0.0757 = 83.8

Los controladores PID Analógicos pertenecen al tipo hidráulico, neumático u el más
usado el electrónico, para transformar un controlador PID análogo a digital se usa
microprocesadores, que indican cuando un controlador PID responde a la ecuación

𝑘𝑝 𝑡 𝜕𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝜕 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 0 𝜕𝑡

En este caso e(t) corresponde al error de la señal y los datos

u(t) se refiere a la entrada de control
𝐾𝑝 ganancia proporcional

𝑇𝑖 corresponde a la constante de tiempo integral

𝑇𝑑 es igual a la constante de tiempo derivada.

Para sintonización de controlador se utilizará el método Ziegler – Nichols

En este caso el lazo abierto utiliza la función de transferencia

𝐾0 𝑒 −𝑥𝑡0
𝐺(𝑠) =
1 + 𝑦0 𝑠

La implementación del diseño de un controlador PID se recurre al software

especializado ISIS Proteus, el modelo de calefacción a utilizar es el OVEN, que,
según las características de los datos obtenidos como temperatura, resistencia
térmica, constante de tiempo y otros.

DISEÑO DE TEMPERATURA PID

Programa Proteus

El diseño de sistema de calefacción

En la simulación se establece los valores que se registran para el funcionamiento
en el modelo OVEN son:

Temperature Ambient (°C)= 25

Thermal Resistence to Ambient (°C/W)= 0.7
Oven Time Constant (sec)= 10
Heater Time Constant (sec)= 1
Temperature coefficient (V/°C)= 100
Heating Power (W)= 120

El terminal sensor T entrega el voltaje proporcional a una temperatura de acuerdo

a este sistema 1V/°C, que quiere decir que la temperatura seria de 100°C, por lo
tanto, el terminal T es de 100V
Configuración proteus
Las características para la simulación son de calor de forma con una t=120
Las características y los componentes hacen parte del diseño e implementación de
horno calefacción
El SWITCH puede provocare un retardo ante la respuesta del horno a una entrada
escalón.
La grafica interactiva pose los valores en stop time de 120s la entrada a escalón es
de 0 a 1
C(t) inicial = 25°C
C(t) final = 70°C

El método de control de Ziegler y Nichols.

11.43
𝐾𝑝 = 1.2 = 0.2381
90 ∗ 0.5
𝜏𝑖 = 2 ∗ 0.5 = 1
𝜏𝑑 = 0.5 ∗ 0.6 = 0.30
Para el tiempo de muestreo según la ley del tiempo discreto se determina
𝜏0
𝑇< = 0.1𝑠 = 100𝑚𝑠
4
Entonces el PID en tiempo discreto está dado por
𝑇 𝑡𝑑 0.1 0.25
𝑎 = 𝐾𝑝 [1 + + ] = 0.274 ∗ [1 + + ] = 0.917
2 ∗ 𝑡𝑖 𝑇 2 ∗ 1 0.1
𝑇 2𝑡𝑑 0.1 2 ∗ 0.25
𝑏 = −𝐾𝑝 [1 − + ] = −0.274 ∗ [1 − + ] = −2.1
2 ∗ 𝑡𝑖 𝑇 2 0.1
𝐾𝑝 ∗ 𝜏𝑑 0.274 ∗ 0.25
𝑐= = = 0.637
𝑇 0.1

La temperatura que alcanza el horno calefacción es pertinente

Se puede considerar que los modelos oven utiliza un medidor de voltaje 1v/°C.
Para adecuar la señal del sensor se requiere una modificación del sensor a un nivel
del conversor A/D de divisor de voltaje con factor 100, por ello el uso del
microcontrolador PIC16F877A [6
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.

UNAD. Funciones de transferencia en z. (pp. 21-22). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/4978

Bustos, J. (2017). Funciones de transferencia en tiempo continuo y tiempo discreto.

[OVI]. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/14141

Bolaños, Y. H. & Pineda, L. F. & Mosquera V. H (2012). Didactic system for the
implementation of digital controllers. Revista Colombiana de Tecnologías de
Avanzada, Volumen 2, (P. 128). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4971