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Aplicar una entrada

Método de Ziegler-Nichols escalón al sistema
en lazo abierto

¿La respuesta del

No sistema fue en forma de
S?
Proceder con el
Método 2.
Si

Se coloca el controlador con Proceder con el

las constantes tal que: Método 1.
Ti=∞.
Td=0.
Kp=0.
Dibujar recta
tangente al punto
Incrementar
de inflexión.
experimentalmente la
ganancia Kp.

Determinar los
No puntos de
intersección con C(t)
¿Respuesta oscilatoria y el eje del tiempo.
con una amplitud
constante?
Encontrar tiempo
de retardo (L) y la
Si constante del
tiempo (T).
Usar la
Kp con la que se consiguió la respuesta
oscilatoria como
K critica (Kcr) Usar tabla para
encontrar valores
de las constantes
Calcular el Periodo Crítico (Pcr) a Kp, Ti y Td.
partir del gráfico .Donde también se
puede calcular a través de la
frecuencia critica

Sustituir los valores

de las constantes en
la función de
transferencia del
controlador
Usar tablas para correspondiente
encontrar las
constantes

¿Se cumplen
con las condiciones No
de funcionamiento?
Acondicionar las
Si constantes para
cumplir condiciones

Fin