Inicio

Definir los requisitos de

funcionamiento del sistema
(spm,tss,ess,etc)

Definir la función de
transferencia de la planta

Elegir el controlador y
determinar su función de
transferencia

Obtener la función de transferencia

de lazo cerrado.

Encontrar la ecuación característica

No
de la función de transferencia de lazo
cerrado y mediante el método de
Routh- Hurwitz comprobar la
estabilidad del sistema

¿El sistema es
estable?
No
Si
Establecer las ganancias del
controlador con las que se cumplan
los requisitos de funcionamiento del
sistema

No

¿Se cumplen con los

requisitos de
funcionamiento ?

Si

¿Las ganancias
seleccionadas cumplen los
requisitos de estabilidad?

si
Dibujar la grafica del lugar
geométrico de las raíces

¿La ubicación de los polos

y los ceros ayudan a que se cumplan
los requisitos de funcionamiento del
sistema?

Realizar simulaciones de funcionamiento