Dinámica de tiempo continuo para la el sistema donde sólo baja por la válvula

−100
G ( s )=
s +1
Con período de muestreo de 0.01

−4.762 z −4.762 z−1 −4.762 z−4.762 −4.762−4.762 z−1

G ( z) = = −1 =
z −0.9048 z z−0.9048 1−0.9048 z−1
h [ k ]−0.9048 h [ k −1 ] =−4.762 v i [ k ] −4.762 v i [k−1]

h [ k ]=−4.762 v i [ k ] −4.762 v i [ k−1 ] +0.9048 h [v−1]

Control PID de tiempo discreto para Overshoot del 1% y TS de 10s

0.0011299 z 2−0.000671839 z +0.000694923

PID ( z ) =
z 2−z
U ( z ) 0.0011299−0.000671839 z −1 +0.000694923 z−2
=
E (z ) 1−z−1
u [ k ] −u [ k −1 ] =0.0011299 e [ k ] −0.000671839 e [ k −1 ] + 0.000694923 e [ k−2 ]
u [ k ] =0.0011299 e [ k ] −0.000671839e [ k−1 ] +0.000694923 e [ k −2 ] + u[k−1]

Dinámica de tiempo continuo para el sistema de temperatura de los tanques

ΔT ( s ) 6
=
V i ( s ) s +1

Con período de muestreo de 0.1

ΔT ( z ) 0.571 z −1 0.571 0.571 z−1

= = −1 =
V i ( z ) z −0.9048 z z−0.9048 1−0.9048 z −1

ΔT ( z ) [ 1−0.9048 z−1 ] =V i ( z ) [ 0.0 .571 z−1 ]

ΔT [ k ] =0.571 v i [ k−1 ] +0.9048 ΔT [k−1]

Control PID de tiempo discreto para Overshoot del 5% y TS de 10s

0.0068371 z 2−0.0317173 z+ 0.0306331

PID ( z ) =
z 2−z

0.0068371−0.0317173 z −1+0.0306331 z−2

PID ( z ) =
1−z−1
u [ k ] −u [ k −1 ] =0.0068371 e [ k ] −0.0317173e [ k−1 ] +0.0306331 e [ k −2 ]
u [ k ] =0.0068371 e [ k ] −0.0317173 e [ k −1 ] + 0.0306331e [ k−2 ] +u [ k−1 ]
Como se utilizó un control digital para poder hacer la implementación del PID, se debía tener una
dinámica qué controlar, por lo cual se hicieron funciones de primer orden de acuerdo al tanque
con su válvula (si llena o saca del tanque) o al tanque con calentador, se realizó para que no se
saturara las salidas analógicas de los PLC (que pueden llegar hasta 10V máximo), de tal manera
que la máxima capacidad del actuador será con una entrada de 10V.

La señal de control no debe sobrepasar este valor, por lo cual se eligieron parámetros de diseño
para el PID basados en la respuesta temporal deseada de 5% de overshoot y tiempo de
establecimiento del sistema de 10s.

Para implementar la dinámica del sistema, lo único que se hizo en el PLC fue poner una ecuación
de diferencias cuyos valores serán los que servirán de insumo para calcular el error y la señal de
control.

Por ejemplo, para los tanques con válvula en la salida (regulada por el voltaje de entrada a la
misma), se implementó la siguiente ecuación:

v [ k ]=−9.516 v i [ k−1 ] +0.948 v [ k −1 ]

Todo se hizo de manera digital por lo que la referencia y el error van cambiando en el PLC para así
mismo actuar las válvulas.