Identificacion VA LfaroMurillo Tesis

Universidad de Costa Rica
Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Eléctrica
IE – 0502 Proyecto Eléctrico
Comparación de las características de desempeño de

los modelos de primer y segundo orden más tiempo
muerto.
Por:
Iván Alonso Murillo Solís
Diciembre del 2004

IE-0502 Comparación de las características de desempeño de los modelos de primer y segundo orden ii
más tiempo muerto.
Comparación de las características de desempeño de

los modelos de primer y segundo orden más tiempo
muerto.
Por:
Iván Alonso Murillo Solís
Sometido a la Escuela de Ingeniería Eléctrica

de la Facultad de Ingeniería
de la Universidad de Costa Rica
como requisito parcial para optar por el grado de:
BACHILLER EN INGENIERÍA ELÉCTRICA
Aprobado por el Tribunal:
___________________
Ing. Víctor M. Alfaro Ruiz
Profesor Guía
___________________ ___________________
Ing. Orlando Arrieta O. Ing. Rodolfo Espinoza V.

Profesor Lector Profesor Lector
Diciembre del 2004

IE-0502 Comparación de las características de desempeño de los modelos de primer y segundo orden iii
más tiempo muerto.
DEDICATORIA
El presente proyecto representa la culminación de una etapa muy importante en
mi vida. Las experiencias que he tenido durante este tiempo me ha n marcado para
siempre.
Por eso quiero agradecer a mis padres, Marielos y Quincho, por su paciencia,
comprensión, ayuda y por que me dieron la oportunidad de estudiar en la mejor
universidad del país. A ellos les debo todo lo que soy y seré.
También quiero expresar mi agradecimiento a todos mis compañeros de la
universidad especialmente con los que conviví durante estos años: Marlon, Ernesto,
Jorge, Mauro, Alex, Juan Carlos, José Soro, Oscar, Denic, Nelson, Crhistian y Mauricio.
Gracias por su amistad.
Finalmente le agradezco al pueblo de Costa Rica que financia y subsidia los
estudios de todos los estudiantes de la Universidad de Costa Rica.
Diciembre del 2004

IE-0502 Comparación de las características de desempeño de los modelos de primer y segundo orden iv
más tiempo muerto.
RECONOCIMIENTOS
Quiero expresar mi reconocimiento para los profesores que he tenido en mi
carrera, especialmente para el ingeniero Víctor M. Alfaro Ruiz por haberme dado la
oportunidad de realizar este proyecto y por sus muestras de excelencia en sus funciones
de docencia, así mismo como a los profesores Rodolfo Espinoza y Orlando Arrieta por
haber aceptado ser lectores de este documento.
Diciembre del 2004

IE-0502 Comparación de las características de desempeño de los modelos de primer y segundo orden v
más tiempo muerto.
ÍNDICE GENERAL
ÍNDICE DE FIGURAS.................................................................................. viii

ÍNDICE DE TABLAS.......................................................................................x
NOMENCLATURA...................................................................................... xiii
RESUMEN .................................................................................................... xiv
CAPÍTULO 1: Introducción.............................................................................1
1.1 Objetivos ..........................................................................................................................1
1.1.1 Objetivos específicos .............................................................................................. 2
1.2 Metodología .....................................................................................................................2
CAPÍTULO 2: Desarrollo teórico.....................................................................4
2.1 Sistemas de primer y segundo orden más tiempo muerto................................................4
2.2 Obtención de la curva de reacción de un sistema.[1] ........................................................6
2.3 Métodos basados en la curva de reacción de un proceso .................................................7
2.3.1 Método de la tangente de Ziegler y Nichols ........................................................... 8
2.3.2 Método de la tangente modificada de Miller .......................................................... 9
2.3.3 Método de Smith ................................................................................................... 10
2.3.4 Método de “1/4 - 3/4” de Alfaro ........................................................................... 11
2.3.5 Métodos de Ho et al .............................................................................................. 12
2.3.6 Método de Stark.................................................................................................... 14
2.4 Métodos de oscilación mantenida ..................................................................................15
2.4.1 Método de Ziegler y Nichols ................................................................................ 16
2.4.2 Método de realimentación por relé de Aström y Hägglund .................................. 17
2.4.3 Método de identificación de Chen........................................................................ 18
2.4.4 Método de identificación de Ho............................................................................ 19
2.5 Métodos de control P .....................................................................................................19
2.5.1 Método de Yuwana y Seborg................................................................................ 20
2.5.2 Método de Jután y Rodríguez ............................................................................... 22
2.6 Índices de desempeño ....................................................................................................23
2.7 Análisis de estabilidad ...................................................................................................24
2.7.1 Criterio de Nyquist................................................................................................ 25
2.7.2 Respuesta en frecuencia (gráficas de Bode) ......................................................... 27
Diciembre del 2004

IE-0502 Comparación de las características de desempeño de los modelos de primer y segundo orden vi
más tiempo muerto.
CAPÍTULO 3: Identificación ......................................................................... 28

3.1 Plantas de prueba ...........................................................................................................28
3.1.1 Plantas N°1: Sistema de polos múltiples .............................................................. 28
3.1.2 Plantas N°2: Sistema de segundo orden................................................................ 28
3.1.3 Plantas N°3: Sistema de cuarto orden................................................................... 29
3.1.4 Plantas N°4: Sistema de polo doble más tiempo muerto ...................................... 29
3.1.5 Simulación: ........................................................................................................... 29
3.2 Identificación de Modelos..............................................................................................30
CAPÍTULO 4: Análisis en el dominio del tiempo........................................... 38
4.1 Índices de desempeño ....................................................................................................38
4.1.1 Sistema a lazo abierto ........................................................................................... 38
4.1.2 Sistema a lazo cerrado: ......................................................................................... 42
4.2 Escala de bondad en el dominio del tiempo ...................................................................51
CAPÍTULO 5: Análisis en el dominio de la frecuencia .................................. 54
5.1 Índice de desempeño ......................................................................................................54
5.1.1 Modelos de primer orden más tiempo muerto:..................................................... 55
5.1.2 Modelos de segundo orden más tiempo muerto: .................................................. 57
5.2 Escala de bondad en el dominio de la frecuencia ..........................................................58
CAPÍTULO 6: Análisis en condición crítica................................................... 60
6.1 Obtención de datos.........................................................................................................60
6.1.1 Modelos de primer orden más tiempo muerto ...................................................... 61
6.1.2 Modelos de segundo orden más tiempo muerto ................................................... 64
6.2 Escala de bondad en condición crítica ...........................................................................66
CAPÍTULO 7: Análisis final .......................................................................... 68
7.1 Prueba bajo control realimentado ..................................................................................68
7.2 Criterios para seleccionar los mejores modelos.............................................................71
CAPÍTULO 8: Conclusiones y Recomendaciones .......................................... 73
8.1 Conclusiones ..................................................................................................................73
8.2 Recomendaciones...........................................................................................................75
BIBLIOGRAFÍA............................................................................................ 76
APÉNDICES .................................................................................................. 78
Apéndice A: Curvas de reacción de las plantas de prueba ............................................................78
Apéndice C: Programa Pilac ..........................................................................................................82
C.1 Método de Lazo Abierto ................................................................................................ 82
C.2 Método de Lazo Cerrado ................................................................................................ 83
Apéndice D: Programas de Matlab ................................................................................................84
D.1 Chen y Ho.m.................................................................................................................. 84
Diciembre del 2004

IE-0502 Comparación de las características de desempeño de los modelos de primer y segundo orden vii
más tiempo muerto.
D.2 Sung.m ........................................................................................................................... 84

D.4 Alfaro.m ......................................................................................................................... 85
D.4 Frecuencia.m .................................................................................................................. 85
Apéndice E: Sobrepaso de los modelos (prueba de lazo cerrado) .................................................86
Apéndice F: Parámetros de la sintonización (prueba de lazo cerrado)..........................................92
Diciembre del 2004

IE-0502 Comparación de las características de desempeño de los modelos de primer y segundo orden viii
más tiempo muerto.
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 2.1 Curva de reacción, modelo de primer orden más tiempo muerto. ............................. 5
Figura 2.2 Respuesta de modelos de primer y segundo orden más tiempo muerto. ................... 6
Figura 2.3 Diagrama de control para obtener la curva de reacción. ........................................... 7
Figura 2.4 Curva de reacción, método de Ziegler y Nichols. ..................................................... 8
Figura 2.5 Curva de reacción, método de Miller. ....................................................................... 9
Figura 2.6 Curva de reacción, método de Smith....................................................................... 11
Figura 2.7 Curva de reacción, método de Alfaro...................................................................... 12
Figura 2.8 Curva de reacción, método de Ho et al. ................................................................... 13
Figura 2.9 Curva de reacción, método de Stark. ....................................................................... 15
Figura 2.10 Curva de reacción, método de oscilación mantenida de Ziegler y Nichols........... 16
Figura 2.11 Respuesta del sistema con retroalimentación por relé........................................... 17
Figura 2.11 Sistema de lazo cerrado para control P.................................................................. 20
Figura 2.12 Respuesta de lazo cerrado para control P. ............................................................. 21
Figura 2.13 Diagramas polares, aplicación del criterio de Nyquist. ......................................... 26
Figura 2.14 Diagramas de Bode, magnitud y fase. ................................................................... 27
Figura 3.1: Diagrama de lazo abierto en VisSim...................................................................... 31
Figura 3.2: Diagrama de lazo cerrado en VisSim. Control P.................................................... 31
Figura 4.1: Respuestas de la planta y del modelo. Sobrepaso similar ...................................... 43
Figura 4.2: Respuestas de la planta y del modelo. Sobrepaso diferente ................................... 43
Figura 4.3: Diagrama de lazo cerrado en VisSim. Control PID ............................................... 44
Figura 5.1: Gráficas de Magnitud de Bode. IECF=0.0029 ....................................................... 55
Figura 5.2: Gráficas de Magnitud de Bode. IECF=0.1503 ....................................................... 55
Figura 6.1: Diagrama de Control P en VisSim para la planta y el modelo. .............................. 60
Figura 6.2: Respuesta de la planta y el modelo con control P. ................................................. 61
Diciembre del 2004

IE-0502 Comparación de las características de desempeño de los modelos de primer y segundo orden ix
más tiempo muerto.
Figura 7.1: Diagrama de Control PI en VisSim para la planta y el modelo. ............................ 68

Figura 7.2: Respuesta de lazo cerrado con Control PI para la planta. ...................................... 70
Diciembre del 2004

IE-0502 Comparación de las características de desempeño de los modelos de primer y segundo orden x
más tiempo muerto.
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 3.1: Valores de Kcu y Tu. ............................................................................................... 32

Tabla 3.2: Parámetros de los modelos. Método de Stark.......................................................... 33
Tabla 3.3: Parámetros de los modelos. Plantas 1.1 y 1.2 .......................................................... 34
Tabla 3.10: Parámetros de los modelos. Plantas 4.1 y 4.2 ........................................................ 36
Tabla 4.1: Índices de desempeño para las plantas Nº 1 ............................................................ 38
Tabla 4.5: Número de veces en que cada método ocupó la posición mostrada. Respuesta en el
tiempo a lazo abierto, métodos de primer orden más tiempo muerto. ...................................... 40
tiempo a lazo abierto, métodos de segundo orden más tiempo muerto. ................................... 41
Tabla 4.7: IEAPM para los modelos de primer orden más tiempo muerto. ............................. 46
Tabla 4.8: IEAPM para los modelos de segundo orden más tiempo muerto. ........................... 47
Tabla 4.9: Tiempo de asentamiento para los modelos de primer orden más tiempo muerto en
segundos. ................................................................................................................................... 48
tiempo a lazo cerrado, métodos de primer orden más tiempo muerto. ..................................... 50
Diciembre del 2004

IE-0502 Comparación de las características de desempeño de los modelos de primer y segundo orden xi
más tiempo muerto.
tiempo a lazo cerrado, métodos de segundo orden más tiempo muerto. .................................. 50
Tabla 4.13: Escala de bondad, sistema a lazo abierto. Métodos de primer orden más tiempo
muerto. ...................................................................................................................................... 51
Tabla 4.14: Escala de bondad, sistema a lazo cerrado. Métodos de primer orden más tiempo
muerto. ...................................................................................................................................... 52
Tabla 4.15: Escala de bondad, sistema a lazo abierto. Métodos de segundo orden más tiempo
muerto. ...................................................................................................................................... 52
Tabla 4.16: Escala de bondad, sistema a lazo cerrado. Métodos de segundo orden más tiempo
muerto. ...................................................................................................................................... 53
Tabla 5.1: IECF para modelos de primer orden más tiempo muerto. ....................................... 56
Tabla 5.2: Número de veces en que cada método ocupó la posición mostrada. Respuesta en
frecuencia, métodos de primer orden más tiempo muerto. ....................................................... 56
Tabla 5.3: IECF para modelos de segundo orden más tiempo muerto. .................................... 57
Tabla 5.4: Número de veces en que cada método ocupó la posición mostrada. Respuesta en
frecuencia, métodos de segundo orden más tiempo muerto. .................................................... 58
Tabla 5.5: Escala de bondad en el dominio de la frecuencia. Métodos de primer orden más
tiempo muerto ........................................................................................................................... 59
Tabla 5.6: Escala de bondad en el dominio de la frecuencia. Métodos de segundo orden más
tiempo muerto ........................................................................................................................... 59
Tabla 6.1: Valores de Kcu para los modelos de primer orden más tiempo muerto. ................. 62
Tabla 6.2: Valores de la DPG entre la Kcu de la planta y la Kcu del modelo de primer orden
más tiempo muerto.................................................................................................................... 63
Tabla 6.3: Número de veces en que cada método ocupó la posició n mostrada. Análisis en
condición crítica, métodos de primer orden más tiempo muerto.............................................. 64
Tabla 6.4: Valores de Kcu para los modelos de segundo orden más tiempo muerto. .............. 64
Tabla 6.5: Valores de la DPG entre la Kcu de la planta y la Kcu del modelo de segundo orden
más tiempo muerto.................................................................................................................... 65
Tabla 6.6: Número de veces en que cada método ocupó la posición mostrada. Análisis en
condición crítica, métodos de segundo orden más tiempo muerto. .......................................... 66
Tabla 6.7: Escala de bondad en el dominio de la frecuencia. Métodos de primer orden más
tiempo muerto. .......................................................................................................................... 66
Diciembre del 2004

IE-0502 Comparación de las características de desempeño de los modelos de primer y segundo orden xii
más tiempo muerto.
Tabla 6.8: Escala de bondad en el dominio de la frecuencia. Métodos de segundo orden más
tiempo muerto ........................................................................................................................... 67
Tabla 7.1: Parámetros de la sintonización. Prueba final. .......................................................... 69
Tabla 7.2: IEAPM e IAEP de los modelos. Prueba final. ......................................................... 70
Tabla 7.3: Escala de bondad. Prueba final. ............................................................................... 71
Tabla E.1: IAE Plantas.............................................................................................................. 86
Tabla E.2: IAE Modelos ........................................................................................................... 87
Tabla E.3: Sobrepaso máximo. Plantas..................................................................................... 88
Tabla E.4: Sobrepaso máximo. Modelos .................................................................................. 89
Tabla E.5: Tiempo de asentamiento. Plantas ............................................................................ 90
Tabla E.6: Tiempo de asentamiento. Modelos .......................................................................... 91
Tabla F.1: Parámetros de sintonización. Plantas 1.1 y 1.2 ....................................................... 92
Tabla F.10: Parámetros de sintonización. Plantas 4.5 y 4.6 ..................................................... 96
Diciembre del 2004

IE-0502 Comparación de las características de desempeño de los modelos de primer y segundo orden xiii
más tiempo muerto.
NOMENCLATURA
∆y, yu : cambio total de la respuesta, valor máximo que alcanza.
ωn : frecuencia natural no amortiguada

G p (s) : función de transferencia de la planta
G c (s ) : función de transferencia del controlador
kp: ganancia estática
∆u : magnitud del cambio escalón en la entrada.

tn: periodo natural del sistema
?: razón de amortiguamiento
s: variable compleja
tm : tiempo muerto del sistema
t ,t 1,t 2 : constantes de tiempo
Diciembre del 2004

IE-0502 Comparación de las características de desempeño de los modelos de primer y segundo orden xiv
más tiempo muerto.
RESUMEN
En el presente proyecto se realizó una revisión de la teoría general sobre la
identificación de modelos de primer y segundo orden más tiempo muerto, y se incluyeron
también, algunos aspectos teóricos que tenían relevancia para la realización de este
trabajo.
La investigación consistió en seleccionar un conjunto de plantas de prueba, para
las cuales se identifica ron modelos utilizando diferentes técnicas con la ayuda de
programas como Matlab ®, VisSim™ o Pilac. Los modelos identificados, se prueban a
lazo abierto, lazo cerrado, en la frecuencia, en la condición crítica, con el objetivo de
determinar cuales de ellos tenían un mejor seguimiento de las respuestas de las plantas.
Al final se determinaron cuáles modelos tuvieron los mejores desempeños en los
estudios realizados y se dan recomendaciones sobre el procedimiento de identificación a
utilizar.
Diciembre del 2004

IE-0502 Comparación de las características de desempeño de los modelos de primer y segundo orden 1
más tiempo muerto.
CAPÍTULO 1: Introducción
En el presente proyecto eléctrico se estudiaron algunos de los diferentes métodos
de identificación de modelos de primer y segundo orden más tiempo muerto existentes,
no solo en el dominio del tiempo, sino también en el dominio de la frecuencia, y en
diferentes condiciones de operación.
El problema a analizar nace de diferentes observaciones hechas por estudiosos en
los temas de control automático como Hang y Chin[8] , quienes estudiaron varias plantas
cuyos modelos presentaban un muy buen seguimiento de la curva de reacción pero luego,
al analizar las plantas y sus modelos a lazo cerrado, en el dominio de la frecuencia, y en
condiciones oscilatorias; observaron que estos modelos no se comportaban
adecuadamente. El problema consiste en que los modelos de primer y segundo orden más
tiempo muerto que siguen muy bien la curva de reacción de la planta, no reflejan las
características dinámicas de la planta en el dominio de la frecuencia o a lazo cerrado. En
la actualidad no se conoce con certeza cuáles de los métodos de identificación
representan de la mejor manera a un proceso cont rolado real.
Estos motivos dan origen a este proyecto con el fin de encontrar cuales métodos
de identificación dan los mejores modelos de primer y segundo orden más tiempo muerto
que representen de la mejor manera a un sistema real para estudios de control automático.
1.1 Objetivos
Comparar el desempeño de los modelos de primer y segundo orden más tiempo
muerto para reproducir las características dinámicas del sistema en el dominio del tiempo
y en el de la frecuencia.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
1.1.1 Objetivos específicos
1. Revisar la teoría general sobre la identificación de modelos de primer y segundo

orden más tiempo muerto basados en la tangente, dos y tres puntos sobre la curva de
reacción, oscilación mantenida y pruebas con control P
2. Establecer criterios para medir la bondad de los modelos en el dominio del tiempo
y la frecuencia y para reproducir las condiciones de operación crítica
3. Realizar pruebas comparativas, utilizando un conjunto de plantas de prueba, para
determinar la exactitud de los modelos de primer y segundo orden en el dominio del
tiempo, la frecuencia y condiciones de oscilación mantenida de un lazo de control
4. Determinar una escala de bondad de los modelos en el dominio del tiempo, la
frecuencia y condición crítica
5. Establecer un criterio para la selección del mejor modelo de primer orden más
tiempo muerto y del mejor modelo de segundo orden más tiempo muerto considerando
todos los aspectos analizados.
1.2 Metodología
El procedimiento seguido en el proyecto incluyó primeramente, un repaso sobre
la teoría general de los principales métodos de identificación existentes como los basados
en la recta tangente, los métodos de dos y tres puntos, los métodos de oscilación
mantenida y control P para la obtención de modelos de primer y segundo orden más
tiempo muerto.
Se procedió luego a escoger las plantas de prueba que serían analizadas. Estas
plantas fueron de polos simples o múltiples y de diferentes órdenes.
La primera parte del proceso de obtención y análisis de resultados, consistió en la
identificación de los modelos de primer y segundo orden más tiempo muerto para cada
una de las plantas de prueba escogidas. Las plantas de prueba no son procesos reales,
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
sino que son modelos matemáticos de plantas y se han seleccionado con el fin de cubrir
la mayor cantidad posible de las respuestas que producen los procesos reales.
Luego, a partir de las plantas escogidas y de los modelos determinados, se
obtuvieron las respuestas en el tiempo de lazo abierto y de lazo cerrado, las respuestas en
frecuencia y el comportamiento en procesos oscilatorios de control P para cada planta y
cada modelo , utilizando varios programas de computadora.
Se compararon después, las respuestas de cada planta con las respuestas de sus
respectivos modelos y se analizaron las diferencias obtenidas (cuando las hubo), entre las
respuestas. Se definió también una escala de bondad de los modelos en la que se
estableció , cuáles condiciones son más deseables para un sistema de control real.
Una de las partes más importantes del proyecto, fue la definición de criterios que
se deben tomar en cuenta para la comparación, el cual se aplicó a todos los resultados
obtenidos, para finalmente concluir cuál o cuáles de los métodos estudiados arrojaron los
mejores resultados.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
CAPÍTULO 2: Desarrollo teórico

Todo sistema de control tiene dos elementos fundamentales: la planta y el
controlador. La planta representa la parte del proceso que se quiere controlar y su
comportamiento es, generalmente, desconocido. Los métodos de identificación, permiten
aproximar el comportamiento de la planta por medio de un modelo matemático, el cual es
fundamental a la hora de lograr la adecuada sintonización del controlador y, por ende, el
control del proceso. Estos modelos matemáticos son generalmente de primer y segundo
orden, y según la manera de aplicar el procedimiento de identificación, los métodos se
dividen en: métodos basados en la curva de reacción, métodos basados en la información
última del sistema y métodos de Control P.
2.1 Sistemas de primer y segundo orden más tiempo muerto

La respuesta de un sistema cuya función de transferencia es de primer orden más
tiempo muerto es de la forma:
−t m s
k pe
G p ( s) = (2.1-1)
t s +1
está dada por la ecuación:
y(t ) = k p 1 − e  ∆u
−t
t
(2.1-2)
 
Los sistemas de segundo orden más tiempo muer to pueden representare
empleando alguna de las siguientes funciones de transferencia:
Sistema de segundo orden subamortiguado más tiempo muerto

−t m s −t m s
ωn kpe
2
kpe
G p (s ) = = (2.1-3)
t 2n s 2 + 2?t n s + 1 s 2 + 2?ω n s + ω n2
Sistema de segundo orden sobreamortiguado más tiempo muerto
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
k p e− t m s
Gp (s) =
(t )
(2.1-4)
1 s + 1 (t 2 s + 1)
donde: k p = ∆y (2.1-5)
∆u
En la Figura Nº 2.1 se muestra la respuesta a una entrada escalón unitario del

sistema de primer orden (2.1-2) denominada curva de reacción del sistema. En esta
figura se ilustran también algunas variables y constantes del sistema de primer orden.
En la figura 2.2 se observa la curva de reacción del modelo de primer orden más
tiempo muerto y la del modelo de segundo orden más tiempo muerto. Muchos procesos
de segundo orden o de orden superior, se intentan aproximar por medio de un modelo de
primer orden más tiempo muerto, así lo hacen los métodos de identificación de primer
orden más tiempo muerto.
Figura 2.1 Curva de reacción, modelo de primer orden más tiempo muerto.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Figura 2.2 Respuesta de modelos de primer y segundo orden más tiempo muerto.
2.2 Obtención de la curva de reacción de un sistema. [1]

Cuando se tiene cualquier sistema de control realimentado, con el controlador y
los demás instrumentos debidamente instalados, se deben seguir los siguie ntes pasos para
obtener la respuesta del sistema ante una entrada escalón, dicha respuesta se llama curva
de reacción del proceso.
En la figura 2.3 se ilustra el diagrama de flujo del lazo de control. En este caso el
controlador operará en forma “manual” de manera que el lazo de control está “abierto”.
Los pasos a seguir para la obtención de la curva de reacción serían:
• Se debe poner el controlador en modo de operación “manual”
• Luego se debe llevar el sistema al punto de operación deseado
• Se debe introducir manualmente un cambio escalón en la salida del controlador,
cuya magnitud permita un cambio en la salida del proceso, sin perturbar la
operación del sistema.
• Se deben registrar los cambios tanto en la entrada del proceso como en su salida.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
• La información registrada será el cambio escalón en la entrada y la curva de

reacción del sistema, la cual se debe analizar por métodos empíricos para modelar
matemáticamente el proceso.
Figura 2.3 Diagrama de control para obtener la curva de reacción.
2.3 Métodos basados en la curva de reacción de un proceso

Los métodos de identificación basados en la curva de reacción son métodos de
lazo abierto, y permiten determinar los parámetros de los modelos de primer y segundo
orden para aproximar el comportamiento dinámico proceso.
Para el desarrollo de este proyecto, se utilizaron los siguientes métodos basados
en la curva de reacción.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
2.3.1 Método de la tangente de Ziegler y Nichols
El procedimiento de la tangente de Ziegler y Nichols [18] , permite obtener un

modelo de primer orden más tiempo muerto.
El método consiste en trazar una recta tangente a la curva en su punto de inflexión
o pendiente máxima como se muestra en la figura 2.4.
Figura 2.4 Curva de reacción, método de Ziegler y Nichols.
La ganancia del sistema está definida como el cambio total en la salida entre el
cambio total en la entrada.
k p = ∆y (2.3-1)
∆u
Mediante este método, se define el tiempo muerto (tm ) como el intervalo de

tiempo entre la aplicación del escalón en la entrada y el punto en donde la rect a tangente
corta al eje del tiempo. La constante de tiempo (t) se obtiene midiendo el intervalo, en el
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
eje del tiempo, entre el corte de la recta tangente con este eje y el corte de la recta
tangente con la línea horizontal del valor máximo de la respuesta yu . Esta constante de
tiempo es siempre mayor que la real ya que generalmente el corte con la línea de yu
ocurre para un valor mayor que el 63.2% de y que se definió en la sección 2.1.
2.3.2 Método de la tangente modi ficada de Miller
Con este método se obtiene también un modelo de primer orden más tiempo
muerto. Miller [13] propuso una variación al método de Ziegler y Nichols, con el fin de
corregir el error de estimación de t y definió esta constante como el intervalo de tiempo
que hay desde el punto donde la recta tangente corta el eje del tiempo, hasta el tiempo en
que la respuesta del sistema alcanza el 63.2% de su valor máximo como se ve en la figura
2.5.
Con esta variación, Miller se aseguró que la respuesta del modelo matemático y la
del sistema real coincidan en el punto en que el tiempo es t=tm + t .
Figura 2.5 Curva de reacción, método de Miller.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
El tiempo muerto del sistema (tm ) así como la ganancia estática (kp ) se aproximan
de la misma manera que en el método de Ziegler y Nichols.
2.3.3 Método de Smith
Smith[16] es el primero en proponer un método de dos puntos que no requiere el

trazado de una curva tangente para obtener un modelo de primer orden más tiempo
muerto.
La ganancia se obtiene al igual que en los métodos anteriores con la ecuación
(2.3-1). Para determinar t y t m se establecen dos ecuaciones con dos incógnitas,
escogiendo dos puntos sobre la curva de reacción. Con esto se garantiza que la respuesta
del modelo coincida en dos puntos con la curva de reacción. Smith seleccionó los puntos
donde la respuesta alcanza el 28.3% (t28 ) y el 63.2% (t 63 ) del valor final como se ve en la
figura 2.6 y obtuvo las siguientes ecuaciones para el tiempo muerto y la constante de
tiempo:
τ = 1.5(t 63 − t 28 ) (2.3-2)
t m = t 63 − τ (2.3-3)
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Figura 2.6 Curva de reacción, método de Smith.
2.3.4 Método de “1/4 - 3/4” de Alfaro
Este método es uno de los denominados métodos de dos puntos, los cuales
consisten en hacer coincidir la respuesta del modelo con la curva real de respuesta del
sistema en, al menos, dos puntos.
Analizando modelos obtenidos con el método de Smith, Alfaro se da cuenta de
que las mayores diferencias entre la curva real y el modelo se dan al inicio y cuando la
respuesta ha alcanzado entre un 70 y 90% de su valor máximo yu ; entonces, propone un
método de dos puntos que haga coincidir a la respuesta y al modelo en los puntos en que
la respuesta del sistema alcanza el 25% (t 25) y el 75% (t 75) de su máximo valor, como se
observa en la figura 2.7.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Figura 2.7 Curva de reacción, método de Alfaro.
Se obtiene entonces un modelo de primer orden más tiempo muerto en donde:

τ = 0.9102 (t 75 − t 25 ) (2.3-4)
t m = 1.2620 t 25 − 0.2620 t 75 (2.3-5)
La ganancia k p se obtiene al igual que la ecuación 2.3-1.
2.3.5 Métodos de Ho et al
Ho et al[10] desarrollaron dos métodos de dos puntos, uno en el cual se obtiene un

modelo de primer orden más tiempo muerto y otro en el que el modelo obtenido es de
segundo orden más tiempo muerto con polo doble, el cual se utilizó en esta investigación.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Figura 2.8 Curva de reacción, método de Ho et al.
Estos métodos de dos puntos están basados en un ajuste de mínimos cuadrados a

partir de los tiempos requeridos para alcanzar el 35% (t 35 ) y el 85% (t85 ) de yu . Estos
tiempos se obtienen como se muestra en la figura 2.8.
Se obtiene entonces un modelo de segundo orden más tiempo muerto de la forma:
k p e −t m s
G p (s) = (2.3-6)
(t s + 1)2
En donde: τ = 0.463(t85 − t 35 ) (2.3-7)
t m = 1.574t 35 − 0.574t85 (2.3-8)
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
2.3.6 Método de Stark
Para obtener un modelo de segundo orden más tiempo muerto de la forma 2.1-3 y
2.1-4 se deben estimar dos constantes de tiempo, el tiempo muerto aparente y la ganancia
estática del sistema. Para lograr esto, Stark [14] propuso un método de tres puntos, los
cuales corresponden a los tiempos para que la respuesta del sistema alcance el 75% (t 75),
el 45% (t 45 ) y el 15% (t 15 ) de su valor máximo como se muestra en la figura 2.9. El
desarrollo de este método condujo a la formulación del siguiente procedimiento para
obtener las constantes de tiempo y el tiempo muerto. Se obtiene la ganancia:
k p = ∆y (2.3-9)
∆u
t 45 − t15
definiendo: x= (2.3-10)
t75 − t15
se calculan los parámetros del modelo con las siguientes ecuaciones:
0.0805 − 5.547(0.475 − x)
2
?= (2.3-11)
x − 0.356
f 2 (? ) = 0.708(2.811) para ζ ≤ 1.0

ζ
(2.3-12)
f 2 (? ) = 2.6ζ − 0.6 para ζ > 1 .0 (2.3-13)
f 2 (? )
ωn = (2.3-14)
t 75 − t15
f 3 (? ) = 0.922(1.66)
ζ
(2.3-15)
f 3 (? )
t m = t 45 − (2.3-16)
ωn
ζ + ζ 2 −1
τ1 = para ζ ≥ 1.0 (2.3-17)
ωn
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
ζ − ζ 2 −1
τ2 = para ζ ≥ 1.0 (2.3-18)
ωn
Ahora bien, si el sistema es sobreamortiguado, las constantes de tiempo se
obtienen de 2.3-17 y de 2.3-18; en el caso de que el sistema sea subamortiguado, la razón
de amortiguamiento va a estar dada por 2.3-11 y la frecuencia natural de oscilación se
encuentra por medio de la ecuación 2.3-14. Para ambos casos, la ecuación 2.3-16 da el
tiempo muerto aparente del sistema.
Figura 2.9 Curva de reacción, método de Stark.
2.4 Métodos de oscilación mantenida

Los métodos de oscilación mantenida (al igual que los métodos de control P que
se estudian más adelante), requieren que el controlador funcione en el modo
“automático” y estar sintonizado adecuadamente. Por esto que a este tipo de métodos se
les llame métodos de lazo cerrado. Este tipo de métodos se utiliza para obtener la
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
información última del sistema a partir de la cual se puede determinar un modelo para el
sistema por medio de los métodos de Chen y de Ho que se estudian en esta sección.
2.4.1 Método de Ziegler y Nichols
Se conoce como el método de Ziegler y Nichols[18] de lazo cerrado. Consiste en

determinar la “ganancia última” y el “periodo de oscilación último” del sistema en el
límite de la estabilidad, para lo cual, se cierra el lazo de control con un controlador
proporcional (modos integral y derivativo desactivados), funcionando en modo
automático y se aumenta su ganancia hasta que el sistema tenga una oscilación
mantenida. Antes de variar la ganancia se debe perturbar el sistema para comprobar si
todavía no es oscilatorio.
Figura 2.10 Curva de reacción, método de oscilación mantenida de Ziegler y

Nichols.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Una vez se haya alcanzado el límite de la estabilidad (condición de oscilación

mantenida) se miden los valores de la ganancia última Kcu y el periodo de oscilación
último Tu como se muestra en la figura 2.10.
2.4.2 Método de realimentación por relé de Aström y Hägglund
El procedimiento de oscilación mantenida anterior tiene el inconveniente de que

se debe llevar el sistema al límite de la estabilidad lo que podría causar problemas a la
hora de hacer la prueba y el sistema podría inestabilizarse en cualquier momento. Por
esto nacen los métodos de realimentación por relé que intentan obtener los mismos
resultados que Ziegler y Nichols pero sin llevar el sistema al límite de la estabilidad.
Figura 2.11 Respuesta del sistema con retroalimentación por relé.
Para realizar esto Aström y Hägglund [3],[4] basaron sus estudios en el hecho de
que “un sistema que tenga un retraso de fase de por lo menos -180° a altas frecuencias,
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
oscilari con un periodo de oscilación igual al periodo crítico bajo el control de un relé”1 .
Se debe incluir entonces un relé para hacer la prueba.
Entonces, como se dijo anteriormente, el periodo de oscilación de ambas señales
será el periodo de oscilación último.
Tc = Tu (2.4-1)
Si la amplitud de la señal del relé es d, por medio de series de Fourier se obtiene

4d 4d ′
K cu = = (2.4-2)
πa π a′
2.4.3 Método de identificación de Chen
Chen[6] propuso la identificación de un método de primer orden más tiempo

muerto a partir de la información última del sistema por medio de las siguientes
ecuaciones.
Tu
τ= K cu2 k 2p − 1 (2.4-3)
2π
Tu  −1  2πτ 

tm = π − tan    (2.4-4)
2π   Tu  
La ganancia del modelo la propuso encontrar por medio de un método de control

P (los métodos de control P se estudian en la sección 2.5) y la expresa por medio de la
ecuación:
∆y
kp = (2.4-5)
K c (∆ u − ∆y )
1
Alfaro, V. “Capítulo 4 Identificación experimental”,
http://www.eie.ucr.ac.cr/htm/pd/alfaro/docs/ie432/Vma.ucr.ie432.apuntes.zip.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
2.4.4 Método de identificación de Ho
Por su parte, Ho et al[10], utilizan la información última del sistema para

identificar un modelo de segundo orden subamortiguado de polo doble más tiempo
muerto de la forma (2.1-4) con t 1 = t 2 = t mediante las ecuaciones:
Tu
τ= K cu k p − 1 (2.4-6)
2π
Tu  −1  2πτ 

tm = π − 2 tan    (2.4-7)
2π   Tu  
2.5 Métodos de control P

Los métodos basados en la curva de reacción tienen la desventaja de que no se
pueden realizar con sistemas inestables a lazo abierto (un sistema inestable a lazo abierto,
se puede estabilizar con el sistema de control de lazo cerrado), aunque se necesite solo
una prueba para realizar la identificación. Por otro lado, los métodos basados en la
información última del sistema, tienen la desventaja de llevar al sistema al límite de la
estabilidad, esto aunado a que la se realiza a “prueba y error” lo cual puede ser muy
lento.
Los métodos de control P nacen de la inquietud por obtener un método de
identificación que solvente las deficiencias de los dos tipos de métodos anteriores; es
decir, que sea a lazo cerrado y requiera una sola prueba. Estos métodos identifican el
proceso por medio de la respuesta a lazo cerrado del sistema cuando este es controlado
por un controlador puramente proporcional. La ganancia del controlador debe ser los
suficientemente alta como para obtener una respuesta subamortiguada, la cual permite
obtener un modelo de segundo orden más tiempo muerto para el sistema de lazo cerrado.
A partir de este modelo, se obtienen modelos ya sea de primer orden más tiempo muerto
como de segundo orden más tiempo muerto para el proceso.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Figura 2.11 Sistema de lazo cerrado para control P.
2.5.1 Método de Yuwana y Seborg
Yuwana y Seborg[17], fueron los primeros en proponer un procedimiento de lazo

cerrado con un controlador proporcional a partir del cual obtienen una respuesta
subamortiguada al introducir un escalón unitario en la entrada. Esta respuesta de lazo
cerrado la identifican con un modelo de segundo orden más tiempo muerto y luego
obtienen un modelo de primer orden más tiempo muerto para el proceso.
Como se supone que el proceso tendrá una respuesta de primer orden más tiempo
muerto, se indica que la respuesta del sistema a lazo cerrado será de la forma
y (s )
−t s
Ke m
= ; K = K ck p (2.5-1)
r (s ) 1 + t s + Ke −tms
a partir de la cual y mediante un desarrollo matemático con una aproximación de Padé

para el tiempo muerto, obtienen
y (s ) K ′(1 + 0.5t m s )e − t ms
= (2.5-2)
r (s ) t ′s 2 + 2t ′?′s + 1
donde: K ′ = K ( K + 1) (2.5-3)
1
 t t  2
t′ =  m  (2.5-4)
 2(K + 1) 
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
t m 2(1 − K )
?′ = (2.5-5)
[2t m t (K +1)]1 2
Para determinar el modelo de primer orden más tiempo muerto para el proceso se
deben obtener los siguientes valores de la respuesta del sistema de lazo cerrado: yp1 , yp2 ,
ym1, yu y ?t.
Figura 2.12 Respuesta de lazo cerrado para control P.
Luego se procede a identificar el modelo de primer orden más tiempo muerto del
proceso:
yu
kp = ; K = K ck p (2.5-6)
K c (∆ r − y u )
t=
∆t
π
[ζ K + 1 + ζ 2 (K + 1) + K ] (1 − ζ 2
)( K + 1) (2.5-7)
( )
2∆t 1 − ζ 2 (K + 1)
tm =
[
π ζ K +1 + ζ 2
(K + 1) + K ] (2.5-8)
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
donde: ζ1 =
[
− ln ( y u − ym1 )/ (y p1 − yu ) ] (2.5-9)
[
π 2 ln 2 ( y p 2 − yu )/ (y p1 − yu ) ]
ζ2 =
[
− ln ( y p 2 − yu ) / ( y p1 − y u ) ] (2.5-10)
4π ln2 2
[( y p2 − yu ) / ( y p1 − y u ) ]
? = (ζ 1 + ζ 2 ) 2 (2.5-11)
2.5.2 Método de Jután y Rodríguez
Con este método Jután y Rodríguez[11] identifican un modelo de segundo orden

más tiempo muerto mediante un procedimiento de control P de la misma naturaleza que
el desarrollado por Yuwana y Seborg, pero utilizaron una aproximación diferente a la de
Padé y obtuvieron que la respuesta de lazo cerrado estará dada por
y (s )
−t s
K ′e m
= 2 (2.5-12)
r (s ) t ′s + 2?′t ′s + 1
donde: K ′ = K ck p (2.5-13)
1
 t m t δ + γ 2 K ′t m2  2
t′ =   (2.5-14)
 1 + K′ 
t m (δγ 1 + K ′) + τ
?′ = (2.5-15)
[2(K ′ + 1)(t t ′2
m + γ 2K tm )]
12
Los valores de las constantes son: γ 1 = −0.61453 γ 2 = 0.1247 δ = 0.3866
Se introduce un escalón en el valor deseado para obtener una respuesta

subamortiguada de la cual se determinan los valores de yp1 , yp2 , ym1 , yu y ?t como se
observa en la figura 2.12 y se calcula
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
∆y
K′ = (2.5-16)
∆u − ∆y
− ln α 1 yu − ym 1
ζ ′= ,α1 = (2.5-17)
[π 2
ln 2 α 1 ]
12
y p 1 − yu
∆t
t′ = 1− ζ ′2 (2.5-18)
π
Los parámetros para del modelo de primer orden más tiempo muerto se obtienen
de:
τ=
− b + b 2 − 4ac ( )12
(2.5-19)
2a
t m = α + βτ (2.5-20)
donde: a = β 2 λ 2 K ′ + βδ (2.5-21)
b = 2λ2 K ′αβ + αδ (2.5-22)
c = λ 2 K ′α 2 − τ ′ 2 (1 + K ′) (2.5-23)
2ζ ′τ ′(1 + K ′)
α = (2.5-24)
δ + γ 1K ′
β = −(δ + γ 1 K ′)
−1
(2.5-25)
2.6 Índices de desempeño

Una manera de evaluar la bondad del modelo identificado para el proceso, y que
permite realizar una comparación entre cada modelo y la planta de prueba, es utilizar un
índice de desempeño basado en el cálculo de la diferencia entre la salida de la planta y la
predicha por el modelo o “error de predicción” en un intervalo de solución dado. A partir
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
de este error se definen varios índices de desempeño, sin embargo, para efectos de esta
investigación se utilizó el índice de la Integral del valor absoluto del error de predicción
(IAEP) que está definido como:
∞
IAEP = ∫ y p (t ) − y m (t ) dt (2.6-1)
0
en donde yp (t) es la salida de la planta y y m(t) la del modelo identificado para la misma.
Este índice representa el área diferencial entre la respuesta de la planta y la del
modelo de manera que si IAEP se acerca a cero entonces y m(t) se acerca a yp (t). Entre
menor sea el índice de desempeño mejor será la representación dada por el modelo.
Para las curvas de lazo cerrado, ya sea con control P, PI o PID, existen varios
índices de desempeño integrales para medir el desempeño de la respuesta respecto (en el
caso de un servomecanismo) al escalón unitario. Para los propósitos de esta investigación
se utilizo la integral del error absoluto (IAE) definida como:
∞
IAE = ∫ r (t ) − y(t ) dt (2.6-2)
0
2.7 Análisis de estabilidad

La estabilidad del lazo de control es uno de los temas más importantes en el
campo del control automático ya que es un requisito indispensable que la operación del
lazo de control sea estable. Existen varios métodos para el análisis de la estabilidad de un
sistema de control; sin embargo, para los propósitos de esta investigación, se estudiará el
criterio de Nyquist y el análisis de la respuesta en frecuencia por medio de las gráficas de
Bode.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
2.7.1 Criterio de Nyquist
Usualmente el aumento en la ganancia del controlador provoca una pérdida de

estabilidad del sistema de control. No obstante, existen también sistemas de control que
se pueden volver inestables si se disminuye la ganancia del controlador. Esta situación
motivó a Harry Nyquist en 1932 para estudiar el problema, de donde nació el criterio de
estabilidad de Nyquist, el cual es un método gráfico que utiliza la función de
transferencia de lazo abierto del sistema de control y que presenta las siguientes ventajas:
• “Facilita la misma información que el criterio de Routh-Hurwitz sobre la
estabilidad absoluta del sistema de control.
• Además de la estabilidad absoluta del sistema, el criterio de Nyquist indica
también el grado de estabilidad del sistema estable, y, si es necesario, facilita
igualmente información sobre cómo podemos mejorar dicha estabilidad.
• El lugar de Nyquist informa asimismo sobre la respuesta frecuencial del
sistema.”2
Considérese que se tiene un sistema de control cuya función de transferencia de

lazo abierto es G(s). La aplicación del criterio de Nyquist consiste en obtener
primeramente la gráfica polar de G(s) desde s = j8 hasta s = -j8, en el plano “real vs
imaginario” como se muestra en las figuras 2.13 a) y b).
2
Kuo, B. C. “Sistemas Automáticos de Control”, segunda edición, Compañía Editorial
Continental S.A., México, 1970.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Figura 2.13 Diagramas polares, aplicación del criterio de Nyquist.
El criterio postula que el número de veces que la curva encierra al punto (-1, j0)
en el sentido de las manecillas del reloj, es igual a la diferencia entre el número de ceros
y el número de polos de 1+G(s), esto es:
N =Z−P (2.6-1)
donde:
N = número de vueltas que la gráfica polar encierra al punto (-1, j0).
Z = número de ceros de 1+G(s) en el semiplano derecho (polos de lazo cerrado) y
P = número de polos de G(s) en el semiplano derecho.
El criterio establece como condición, para que un sistema sea estable, que el
número de ceros del polinomio característico Z en el semiplano derecho, debe ser igual a
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
cero. A manera de ejemplo, de la figura 2.13 se observa que la gráfica a) corresponde a

un sistema inestable mientras que la gráfica b) pertenece a un sistema estable.
2.7.2 Respuesta en frecuencia (gráficas de Bode)

Las gráficas de Bode son otra de las maneras para representar una función de
transferencia, mediante la gráfica de magnitud y la gráfica de fase.
El diagrama de magnitud se obtiene al graficar la magnitud de la función de
transferencia ( G ( j? ) ) contra la frecuencia ( ? ). La magnitud generalmente se expresa en
decibeles (db) y la frecuencia en radianes por segundo (rad/seg) en escala logarítmica.
La gráfica de fase relaciona la fase de la función de transferencia ( ∠G ( j? ) )
contra la frecuencia ( ? ). En este caso la fase se expresa en grados. Ver figura 2.14.
Figura 2.14 Diagramas de Bode, magnitud y fase.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
CAPÍTULO 3: Identificación
En este capítulo se definen las plantas de prueba que fueron utilizadas para el
desarrollo de la investigación. A cada planta de prueba se le aplicaron diez métodos de
identificación, por lo tanto, se obtuvieron diez modelos matemáticos para cada planta.
3.1 Plantas de prueba

Åström y Hägglund [5] proponen una serie de plantas que se deben tomar en cuenta
al realizar pruebas y simulaciones en sistemas de control PID. El conjunto de plantas de
prueba que se utilizan en este trabajo, es un extracto de las plantas propuestas por Åström
y Hägglund. Han sido escogidos cuatro grupos de plantas de tal manera que cubran desde
sistemas casi de primer orden hasta plantas de sexto orden.
3.1.1 Plantas N°1: Sistema de polos múltiples
Este grupo de plantas tienen la forma

1
G p (s ) = , n = 3,4,5,6 (3.1-1)
(s + 1) n
donde n es variable. De esta manera se llama planta 1.1 a la planta de la forma (3.1-1)
con n = 3, planta 1.2 cuando n = 4 y así sucesivamente.
3.1.2 Plantas N°2: Sistema de segundo orden
El segundo grupo de plantas tiene la forma

1
G (s ) = , T = 0.01,0.05,0.1,0.3,0.5 (3.1-1)
p ( s + 1)(Ts + 1)
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
donde T es variable. Cuando se toma T = 0.01 se tiene la planta 2.1. Todas las plantas de
prueba usadas, han sido nombradas de esta manera.
Esta planta tiene una curva de reacción muy cercana a la de un sistema de primer
orden cuando T = 0.01 y conforme este parámetro varía, la respuesta se acerca a la de un
sistema de polo doble.
3.1.3 Plantas N°3: Sistema de cuarto orden
El tercer grupo esta constituido por plantas de la forma

1
G p (s ) = , a = 0.1,0.3,0 .5,0.7 (3.1-1)
(s + 1)(as + 1)(a 2 s + 1)(a 3 s + 1)
donde a es variable. Por lo tanto, esta planta pasa de tener una curva de reacción cercana
a la de un sistema de primer orden, a tener un comportamiento cercano al de un sistema
de cuarto orden conforme aumenta el parámetro a.
3.1.4 Plantas N°4: Sistema de polo doble más tiempo muerto
El cuarto conjunto contiene plantas de la forma:

−t
e m
G (s ) = , t m = 0.1,0.2,0.5,1,2,5 (3.1-1)
p (s + 1) 2
donde t m es variable. Corresponden a plantas de polo doble con diferentes tiempos

muertos de prueba.
3.1.5 Simulación:
La simulación del comportamiento de las plantas de prueba y la obtención de las

curvas de reacción de cada una se llevó a cabo utilizando el programa VisSim™ Versión
3.0E, con el método de Runge-Kuta de cuarto orden como método de integración
numérica. Las curvas de reacción de lazo abierto de las plantas de prueba pueden ser
observadas en el apéndice A.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
3.2 Identificación de Modelos

Para cada una de las veinte plantas de prueba se obtuvieron diez modelos
matemáticos usando el mismo número de métodos de identificación de primer y segundo
orden más tiempo muerto. Estos métodos de identificación fueron los siguientes:
Métodos basados en la curva de reacción.
• Métodos de primer orden:
1. Método de la tangente de Ziegler y Nichols (ZyN)
2. Método de la tangente modificada de Miller
3. Método de dos puntos de Smith
4. Método de dos puntos de Alfaro
• Métodos de segundo orden:
1. Método de tres puntos de Stark
2. Método de dos puntos de Ho de polo doble.(HoPD)
Métodos basados en la información última del sistema.
• Método de primer orden:
1. Método de Chen (Chen IU)
• Método de segundo orden:
1. Método de Ho (Ho IU)
Métodos de Control P.
• Métodos de primer orden:
1. Método de Yuwana y Seborg (YyS )
2. Método de Jutan y Rodríguez (JyR)
La identificación de los modelos por medio de los dos métodos gráficos (ZyN y
Miller) se llevó a cabo en forma manual, sobre las curvas de reacción impresas de cada
planta generadas en VisSim, como se indica en las secciones 2.3.1 y 2.3.2 (la
incertidumbre de estas mediciones es un aspecto propio de ambos métodos).
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Para la identificación de los modelos por medio de los restantes métodos basados
en la curva de reacción y para los métodos de Control P, se utilizó el programa Pilac[19]
que funciona dentro del ambiente del programa Matlab®. Este programa requiere que los
datos de la curva de lazo cerrado y los de la curva de lazo abierto, estén grabadas en la
misma carpeta en que se encuentran los componentes del Pilac, como archivos de datos
(.dat) para que el programa los reconozca. Estos archivos de datos fueron generados por
el programa VisSim el cual permite “exportar” a archivos los datos de las simulaciones
(ver figuras 3.1 y 3.2). Pilac permite obtener los modelos de estos métodos y además
indica el IAEP del modelo con respecto a la planta de prueba. Las ventanas de salida del
programa Pilac para lazo abierto y cerrado pueden ser observadas en el Apéndice C.
Figura 3.1: Diagrama de lazo abierto en VisSim.
Figura 3.2: Diagrama de lazo cerrado en VisSim. Control P
Los modelos basados en la información última del sistema se calcularon de la

siguiente manera:
Primero se encontraron los valores de Kcu y Tu por medio de la simulación en
VisSim del sistema a lazo cerrado con control P (figura 3.2), de manera que se aumentó
la ganancia Kc del sistema hasta que la respuesta fuera una oscilación mantenida. Los
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
valores de Tu se midieron directamente del gráfico, utilizando la opción de “Plot

Properties”, “Read Coordinates” del VisSim. Estos valores se muestran en la tabla 3.1.
Las plantas N°2 tienen una ganancia última (Kcu) cuyo valor tiende a infinito, por
lo tanto, los métodos de identificación basados en la información última del sistema no se
aplicaron a este grupo de plantas.
Tabla 3.1: Valores de Kcu y Tu.
Kcu Tu
Planta 1.1 7.965 3.615
Planta 1.2 3.993 6.330
Planta 1.3 2.881 8.697
Planta 1.4 2.369 10.851
Planta 1.5 2.073 13.005
Planta 2.1 - -
Planta 2.2 - -
Planta 2.3 - -
Planta 2.4 - -
Planta 2.5 - -
Planta 3.1 91.330 0.218
Planta 3.2 19.088 0.905
Planta 3.3 6.702 2.234
Planta 3.4 4.642 3.697
Planta 4.1 20.475 1.411
Planta 4.2 10.6255 2.029
Planta 4.3 4.68 3.271
Planta 4.4 2.7050 4.839
Planta 4.5 1.7397 7.248
Planta 4.6 1.2087 13.686
Luego se calcularon los parámetros de los modelos, por medio de los métodos de
Chen IU y Ho IU, introduciendo las ecuaciones correspondientes en un programa de
Matlab denominado Chen y Ho.m (ver Apéndice D).
Los ciento noventa modelos obtenidos se muestran en las siguientes tablas.
Primero se muestran los parámetros de los modelos obtenidos por medio del método de
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Stark, ya que este método puede dar por resultado tanto sistemas sobreamortiguados
como subamortiguados. Luego se muestran los parámetros de los modelos obtenidos
mediante los restantes nueve métodos en diez tablas. Cada una de estas contiene los
parámetros de los modelos para dos plantas de prueba distintas.
Tabla 3.2: Parámetros de los modelos. Método de Stark.
Sobreamortiguado Subamortiguado
Plantas Kp tm t1 t2 ? ?n
Planta 1.1 0.999 0.371 - - 0.8666 0.6716
Planta 1.2 0.998 0.864 - - 0.8148 0.5357
Planta 1.3 0.998 1.355 - - 0.7307 0.4324
Planta 1.4 0.998 1.935 - - 0.6986 0.3808
Planta 1.5 0.998 2.539 - - 0.6468 0.3332
Planta 2.1 0.999 0 0.982 0.101 - -
Planta 2.2 0.999 0 0.982 0.101 - -
Planta 2.3 0.999 0 1.0095 0.09475 - -
Planta 2.4 0.999 0.04 0.992 0.283 - -
Planta 2.5 0.999 0.035 1.01 0.48 - -
Planta 3.1 0.999 0.064 0.982 0.101 - -
Planta 3.2 0.999 0.12 0.992 0.283 - -
Planta 3.3 0.999 0.313 1.01 0.57 - -
Planta 3.4 0.998 0.448 - - 0.8198 0.8252
Planta 4.1 0.999 0.118 1.205 0.802 - -
Planta 4.2 0.999 0.218 1.205 0.802 - -
Planta 4.3 0.999 0.518 1.205 0.802 - -
Planta 4.4 0.999 1.018 1.205 0.802 - -
Planta 4.5 0.999 2.018 1.205 0.802 - -
Planta 4.6 0.998 4.978 - - 0.9955 0.9905
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Tabla 3.3: Parámetros de los modelos. Plantas 1.1 y 1.2
Planta 1.1 Planta 1.2

Método Kp tm t1 t2 Kp tm t1 t2
ZyN 1 0.807 3.709 - 1 1.455 4.436 -
Miller 1 0.807 2.356 - 1 1.455 2.764 -
Smith 0.999 1.18 2.1 - 0.998 1.89 2.49 -
Alfaro 0.999 1.188 1.983 - 0.998 1.884 2.347 -
Ho 0.999 0.616 1.213 1.213 0.998 1.286 1.398 1.398
Chen IU 1 0.9762 4.5464 - 1 1.8375 3.8946 -
Ho IU 1 0.4168 1.5184 1.5184 1 1.056 1.7429 1.7429
YyS 1 1.422 3.284 - 0.998 2.282 3.492 -
JyR 1 1.415 3.130 - 0.998 2.315 3.107 -

ZyN 1 2.84 5.135 - 1 2.8 5.782 -
Miller 1 2.84 3.2 - 1 2.8 3.6 -
Smith 0.997 2.64 2.82 - 0.996 3.38 3.12 -
Alfaro 0.997 2.64 2.639 - 0.996 3.412 2.875 -
Ho 0.997 1.991 1.555 1.555 0.996 2.742 1.676 1.676
Chen IU 1 2.6649 3.7399 - 1 3.4653 3.7089 -
Ho IU 1 2.0148 1.8984 1.8984 1 2.4427 2.0207 2.0207
YyS 1 3.120 3.791 - 0.997 3.920 4.050 -
JyR 1 3.228 3.177 - 0.997 4.244 3.196 -

ZyN 1 3.636 6.138 - 1 0.055 1.418 -
Miller 1 3.636 3.855 - 1 0.055 0.618 -
Smith 0.996 4.21 3.33 - 0.999 0.02 1.02 -
Alfaro 0.996 4.209 3.094 - 0.999 0.031 1.001 -
Ho 0.996 3.547 1.768 1.768 0.999 0 0.675 0.675
Chen IU 1 4.2932 3.7585 - - - - -
Ho IU 1 3.1783 2.144 2.144 - - - -
YyS 0.998 4.750 4.415 - 1 0.019 3.161 -
JyR 0.998 5.215 3.358 - 1 0.017 3.392 -
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.

ZyN 1 0.073 1.164 - 1 0.091 1.218 -
Miller 1 0.073 0.8 - 1 0.091 0.764 -
Smith 0.999 0.06 1.02 - 0.999 0.13 0.99 -
Alfaro 0.999 0.071 1.001 - 0.999 0.106 1.019 -
Ho 0.999 0 0.675 0.675 0.999 0 0.675 0.675
Chen IU - - - - - - - -
Ho IU - - - - - - - -
YyS 0.999 0.034 2.638 - 1 0.055 3.492 -
JyR 0.999 0.030 2.812 - 1 0.049 3.688 -

ZyN 1 0.145 1.709 - 1 0.218 1.964 -
Miller 1 0.145 1.018 - 1 0.218 1.218 -
Smith 0.999 0.28 1.08 - 0.999 0.37 1.23 -
Alfaro 0.999 0.27 1.073 - 0.999 0.374 1.201 -
Ho 0.999 0 0.703 0.703 0.999 0 0.768 0.768
Chen IU - - - - - - - -
Ho IU - - - - - - - -
YyS 0.998 0.131 4.498 - 0.997 0.251 3.994 -
JyR 0.998 0.116 4.732 - 0.997 0.229 4.203 -

ZyN 1 0.109 1.25 - 1 0.254 1.685 -
Miller 1 0.109 0.797 - 1 0.254 1.033 -
Smith 0.999 0.14 1.02 - 0.999 0.35 1.11 -
Alfaro 0.999 0.151 1.001 - 0.999 0.35 1.073 -
Ho 0.999 0 0.675 0.675 0.999 0 0.703 0.703
Chen IU 1 0.0549 3.1686 - 1 0.2338 2.7456 -
Ho IU 1 0.0073 0.3298 0.3298 1 0.0665 0.6126 0.6126
YyS 0.997 0.101 2.051 - 0.996 0.358 2.004 -
JyR 0.997 0.092 2.167 - 0.996 0.332 2.052 -
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.

ZyN 1 0.525 2.218 - 1 0.869 2.826 -
Miller 1 0.525 1.377 - 1 0.869 1.739 -
Smith 0.999 0.71 1.29 - 0.998 1.12 1.62 -
Alfaro 0.999 0.698 1.255 - 0.998 1.119 1.528 -
Ho 0.999 0.313 0.787 0.787 0.998 0.669 0.944 0.944
Chen IU 1 0.6118 2.3562 - 1 1.052 2.6672 -
Ho IU 1 0.282 0.849 0.849 1 0.568 1.1229 1.1229
YyS 1.002 0.806 1.990 - 1.003 1.331 2.463 -
JyR 1.002 0.778 1.91 - 1.003 1.282 2.270 -

ZyN 1 0.379 2.763 - 1 0.5 2.763 -
Miller 1 0.379 1.722 - 1 0.5 1.722 -
Smith 0.999 0.64 1.62 - 0.999 0.74 1.62 -
Alfaro 0.999 0.624 1.583 - 0.999 0.724 1.583 -
Ho 0.999 0.131 0.99 0.99 0.999 0.231 0.99 0.99
Chen IU 1 0.3637 4.5925 - 1 0.5377 3.416 -
Ho IU 1 0.1001 0.991 0.991 1 0.2014 1.0019 1.0019
YyS 1.004 0.606 3.439 - 1.001 0.769 2.975 -
JyR 1.004 0.562 3.514 - 1.001 0.716 2.974 -

ZyN 1 0.789 2.763 - 1 1.289 2.763 -
Miller 1 0.789 1.722 - 1 1.289 1.722 -
Smith 0.999 1.04 1.62 - 0.999 1.54 1.62 -
Alfaro 0.999 1.024 1.583 - 0.999 1.524 1.583 -
Ho 0.999 0.531 0.99 0.99 0.999 1.031 0.99 0.99
Chen IU 1 0.9299 2.3801 - 1 1.5014 1.9357 -
Ho IU 1 0.5003 0.9987 0.9987 1 1.0067 1.0056 1.0056
YyS 1.002 1.157 2.357 - 0.997 1.639 2.073 -
JyR 1.002 1.131 2.203 - 0.997 1.763 1.751 -
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.

ZyN 1 2.342 2.763 - 1 5.3 2.763 -
Miller 1 2.342 1.722 - 1 5.3 1.722 -
Smith 0.999 2.54 1.62 - 0.996 5.52 1.62 -
Alfaro 0.999 2.524 1.583 - 0.996 5.509 1.565 -
Ho 0.999 2.031 0.99 0.99 0.996 5.034 0.972 0.972
Chen IU 1 2.5184 1.6422 - 1 5.5438 1.4789 -
Ho IU 1 1.9852 0.9921 0.9921 1 4.9762 0.9951 0.9951
YyS 1 2.631 2.235 - 1.003 5.345 3.151 -
JyR 1 2.975 1.597 - 1.003 6.970 1.545 -
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
CAPÍTULO 4: Análisis en el dominio del tiempo

4.1 Índices de desempeño
4.1.1 Sistema a lazo abierto
El índice de desempeño que se utilizó, para medir la bondad con que los modelos
representan la curva de reacción de las plantas de prueba, es el IAEP, descrito en la
sección 2.6.
El IAEP se calculó utilizando el programa Pilac. Para los modelo s obtenidos
directamente con este programa, él calcula automáticamente el IAEP de cada modelo.
Para los modelos que no están incluidos en el Pilac, se obtuvo el valor de la IAEP con la
opción de introducir un modelo alterno que tiene este programa (ver Apéndice C.1).
El valor de la IAEP para los ciento noventa modelos identificados se muestran en
las Tablas Nº 4.1 a 4.4. En la primera columna de cada tabla se indica el método
empleado, en las siguientes columnas se muestra el IAEP de cada modelo obtenido a
partir de la planta indicada en el encabezado de la columna.
Tabla 4.1: Índices de desempeño para las plantas Nº 1
Planta 1.1 Planta 1.2 Planta 1.3 Planta 1.4 Planta 1.5
ZyN 1.3905 1.5394 2.3641 1.7230 1.6240
Miller 0.3928 0.4672 0.9148 0.6074 0.5729
Alfaro 0.23715 0.32151 0.38712 0.43287 0.46806
Stark 0.08316 0.13556 0.27728 0.28951 0.2783
Ho 0.0708 0.1279 0.1790 0.2326 0.28033
Smith 0.284 0.37529 0.44875 0.49331 0.52078
Chen IU 2.2440 1.4872 1.1971 0.9311 0.7509
Ho IU 0.4315 0.5018 0.7555 0.4061 0.3521
YyS 1.615 1.5885 1.6689 1.6268 1.6701
JyR 1.4691 1.2988 1.2707 1.2826 1.3790
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.

Planta 2.1 Planta 2.2 Planta 2.3 Planta 2.4 Planta 2.5
ZyN 0.4447 0.1714 0.1932 0.5295 0.6448
Miller 0.3549 0.1941 0.2618 0.1550 0.1348
Alfaro 0.0081 0.0088 0.0145 0.04397 0.08284
Stark 0.0599 0.02257 0.0186 0.0096 0.013
Ho 0.33449 0.29682 0.24974 0.11218 0.03776
Smith 0.01674 0.01654 0.0121 0.0493 0.09541
Chen IU - - - - -
Ho IU - - - - -
YyS 1.9704 1.5255 2.1632 2.6843 2.3002
JyR 2.1439 1.6678 2.2973 2.8107 2.4122

Planta 3.1 Planta 3.2 Planta 3.3 Planta 3.4
ZyN 0.2172 0.5094 0.7948 0.9796
Miller 0.2361 0.1392 0.1726 0.2627
Alfaro 0.0131 0.04928 0.11050 0.1824
Stark 0.01555 0.0258 0.0242 0.11799
Ho 0.22574 0.04459 0.02744 0.0593
Smith 0.022574 0.0583 0.1232 0.21131
Chen IU 1.895 1.4469 1.0015 1.0273
Ho IU 0.4738 0.1285 0.0798 0.2511
YyS 1.0052 0.9551 0.8515 1.1121
JyR 1.1032 0.9738 0.7498 0.9031

Planta 4.1 Planta 4.2 Planta 4.3 Planta 4.4 Planta 4.5 Planta 4.6
ZyN 0.9984 1.0181 1.0039 0.9973 1.0320 0.8817
Miller 0.2267 0.2175 0.2220 0.2215 0.2003 0.2025
Alfaro 0.13919 0.13918 0.13916 0.13914 0.13920 0.13956
Stark 0.01717 0.01720 0.01731 0.01755 0.01845 0.02901
Ho 0.0094 0.0094 0.0093 0.0092 0.0088 0.027
Smith 0.15799 0.15798 0.15974 0.15789 0.15786 0.15662
Chen IU 2.5487 1.6500 0.7801 0.4170 0.1613 0.1233
Ho IU 0.0329 0.0098 0.0173 0.0059 0.0485 0.0483
YyS 1.7732 1.4711 0.9265 0.7536 0.8297 1.1693
JyR 1.7960 1.4180 0.7518 0.5627 0.5542 1.4361
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Como era de esperarse los resultados comprueban que, para plantas con curvas de
reacción cercanas a las de un sistema de primer orden, se obtienen mejores resultados con
los métodos de primer orden que con los de segundo orden. De la misma manera, para
plantas con respuestas cercanas a las de un sistema de segundo orden u orden superior,
los métodos de segundo orde n superan ampliamente el desempeño de los métodos de
primer orden para reproducir la curva de reacción de las plantas de prueba.
De los métodos de primer orden más tiempo muerto, el que tuvo el mejor
desempeño fue el método de identificación de Alfaro ya que fue el que predijo de la
mejor forma la curva de reacción en dieciocho ocasiones de las veinte plantas estudiadas.
La siguiente tabla comparativa (tabla 4.5), muestra los mejores métodos de primer orden
más tiempo muerto en la primera columna, en forma descendente, y en las columnas a la
derecha, el número de veces en que dicho método fue el mejor, el segundo mejor, etc.,
respectivamente.
Tabla 4.5: Número de veces en que cada método ocupó la posición mostrada. Respuesta
en el tiempo a lazo abierto, métodos de primer orden más tiempo muerto.
Primero Segundo Tercero Cuarto Quinto Sexto Sétimo
Alfaro 18 2 0 0 0 0 0
Smith 1 18 1 0 0 0 0
Miller 0 0 15 5 0 0 0
ZyN 0 0 3 8 2 2 5
JyR 0 0 0 3 8 9 0
YyS 0 0 0 0 8 9 3
Chen IU 1 0 1 4 2 0 7
Como criter io para la escogencia de los mejores métodos se tomó el número de

veces en cada método mostró el mejor desempeño. Como segundo criterio se tuvo en
cuenta el número de veces en que cada método fue el mejor cuando las plantas de prueba
tienen respuestas cercanas a las de un sistema de primer orden. Es por esta razón que el
método de identificación de Ziegler y Nichols ocupa el cuarto puesto por encima de los
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
métodos de identificación de Yuwana y Seborg y de Jután y Rodríguez a pesar de haber

sido el método con el peor desempeño en cinco ocasiones. El método de identificación de
Chen entregó un mejor desempeño en las plantas de segundo orden con tiempos muertos
grandes, pero en general, fue el que dio la peor respuesta en el tiempo a lazo abierto.
Con respecto a los métodos de segundo orden más tiempo muerto, el que tuvo el
mejor desempeño fue el método de Ho de polo doble, ya que aproximó de la mejor
forma la curva de reacción en diez ocasiones de las veinte plantas estudiadas. Los
resultados para modelos de segundo orden más tiempo muerto están tabulados en la
siguiente tabla comparativa (tabla 4.6), la cual muestra los mejores métodos de segundo
orden más tiempo muerto en la primera columna, en forma descendente, y en las
columnas a la derecha, el número de veces en que dicho método fue el mejor, el segundo
mejor o fue el peor método de segundo orden.
en el tiempo a lazo abierto, métodos de segundo orden más tiempo muerto.
Primero Segundo Tercero
Ho 10 10 0
Stark 9 8 3
Ho IU 1 2 12
Como criterio para evaluar a los mejores métodos de segundo orden más tiempo
muerto, se tomó el número de veces en cada método mostró el mejor IAEP. Como un
segundo criterio se tuvo en cuenta el número de veces en que cada método fue el mejor
cuando las plantas de prueba tienen respuestas cercanas a las de un sistema de segundo
orden o de orden mayor. El método de identificación de Ho basado en la respuesta última
del sistema, fue el que mostró el peor desempeño en la mayoría de los casos a pesar de
que muestra una buena respuesta en plantas de segundo orden más tiempo muerto como
las del grupo cuatro.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
4.1.2 Sistema a lazo cerrado:
El índice de desempeño que se utilizó, para medir la bondad con que los modelos
representan la curva de lazo cerrado de las plantas de prueba, controladas con un
controlador PID, es el IEAPM o integral de error absoluto entre la planta y el modelo.
Este índice tiene la misma forma que el IAE (ver la sección 2.6) pero, en vez de calcular
el área entre la curva de lazo cerrado y el escalón, calcula el área entre la curva de lazo
cerrado del modelo y la curva de lazo cerrado de la planta de prueba; por lo tanto, este
índice da una idea de que tan cerca están ambas curvas, si el IEAPM tiene un valor
cercano a cero, ambas respuestas serán muy parecidas. Matemáticamente el IEAPM tiene
la forma:
∞
IEAPM = ∫ y p (t ) − ym (t ) dt (4.1-1)
0
También se tomó en cuenta, como parámetro de comparación, la diferencia

porcentual entre el tiempo de asentamiento (ta), del sistema de control con el modelo y el
tiempo de asentamiento con la planta.
Se hicieron mediciones del índice IAE y del sobrepaso máximo de la respuesta a
lazo cerrado, tanto para las plantas de prueba como para los modelos identificados, pero
ambos parámetros influyeron poco en la determinación de cuáles modelos fueron los que
presentaron el mejor seguimiento de la respuesta de las plantas de prueba a lazo cerrado.
Esto debido a que el IAE mide la diferencia respecto al escalón y para este análisis
interesó más la diferencia entre ambas respuestas; además, si se mide el IEAPM, el IAE
parece una medida redundante ya que entre más cercanas sean dos respuestas, más
cercanas serán las medidas del IAE del modelo y de la planta. Respecto al sobrepaso
máximo, durante las observaciones fue evidente que un sobrepaso similar entre la planta
y el modelo no garantizó la cercanía de ambas respuestas como se puede ver en las
figuras 4.1 y 4.2 en las cuales, la respuesta de la planta se muestra en color rojo y la del
modelo en verde.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Figura 4.1: Respuestas de la planta y del modelo. Sobrepaso similar
Figura 4.2: Respuestas de la planta y del modelo. Sobrepaso diferente
El IEAPM, el IAE, el ta y el sobrepaso se calcularon utilizando el programa

VisSim que permitió crear los bloques necesarios para calcular cada uno de estos
parámetros tanto para la planta como para el modelo, como se ve en la figura 4.3.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Figura 4.3: Diagrama de lazo cerrado en VisSim. Control PID
La sintonización del controlador PID funcionando como servomecanismo, para

cada modelo identificado, se llevó a cabo con el método de Alfaro para los métodos de
primer orden más tiempo muerto, y por medio del método de Sung para los métodos de
segundo orden más tiempo muerto. La sintonización se realizó al introducir las
ecuaciones de los dos métodos en los programas de Matlab, Sung.m y Alfaro.m, que se
muestran en el apéndice D. La elección de estos dos métodos se dio porque no tienen
restricciones en cuanto al método de identificación del modelo a emplear, tienen un
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
mayor rango de valores para el parámetro t m τ que los demás métodos de sintonización
y utilizan un PID ideal que es fácil de simular en el programa VisSim.
Para las plantas con respuestas cercanas a la de un sistema de primer orden, los
modelos identificados presentaron tiempos muertos muy pequeños esto provocó que el
parámetro t m τ no cumpliera con el rango que establecen los métodos de sintonización
utilizados ( 0.05〈t m τ 〈2 ), por lo tanto no se sintonizaron de la manera adecuada, lo mismo
sucedió para plantas con tiempos muertos grandes como la planta 4.6, en tal caso, el
parámetro t m τ excedió el límite para el cual son válidos los métodos de sintonización
utilizados.
Sin embargo, la prueba de lazo cerrado se realizó para todas las plantas de prueba
aunque en algunos casos la respuesta fue inestable. Los parámetros de la sintonización se
muestran en el apéndice E, en el cual los modelos que salieron del rango de sintonización
están marcados con un asterisco. A pesar de estos inconvenientes, la prueba se realizó
para estudiar el comportamiento de los modelos a lazo cerrado.
El valor de la IEAPM y de la diferencia porcentual entre los tiempos de
asentamiento para los ciento noventa modelos identificados y las veinte plantas de
prueba, se muestran en las Tablas Nº 4.7 a 4.10. En la primera columna de cada tabla se
indica planta de prueba, en las siguientes columnas se muestra el IEAPM para el
respectivo método de identificación que aparece en el encabezado de cada columna.
Los valores correspondientes a el IAE, el tiempo de asentamiento y el sobrepaso
máximo para los modelos y las plantas están tabulados en el apéndice E.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Tabla 4.7: IEAPM para los modelos de primer orden más tiempo muerto.
Planta ZyN Miller Smith Alfaro Chen YyS JyR
1.1 0.7592 0.9166 0.5933 0.6281 0.8491 0.9358 0.8578
1.2 1.4230 1.2891 0.7336 0.7937 0.9179 1.2884 1.1010
1.3 2.1224 0.7388 0.8430 0.9286 0.8954 1.5973 1.3147
1.4 4.1673 2.0542 0.9933 1.0579 0.8835 1.8028 1.5686
1.5 4.7803 2.0432 1.0604 1.1726 0.9397 2.1460 1.8612
2.1 Inest. Inest. Inest. Inest. - Inest. Inest.
2.3 Inest. Inest. 0.3653 1.7851 - Inest. Inest.
2.4 0.2438 0.3667 0.2909 0.2926 - 0.1925 0.3127
2.5 0.2120 0.3626 0.3240 0.3296 - 0.2685 0.2469
3.1 0.7296 1.1980 0.3088 0.2876 Inest. 1.5746 Inest.
3.2 0.1384 0.3267 0.2699 0.2840 0.1371 0.2514 0.2108
3.3 0.3328 0.4388 0.3186 0.3433 0.3409 0.4870 0.4073
3.4 0.6548 0.7188 0.4469 0.4841 0.5301 0.8168 0.6348
4.1 0.4335 0.5549 0.3922 0.4013 0.6443 0.6108 0.5708
4.2 0.4584 0.5529 0.3867 0.3977 0.6001 0.6525 0.5752
4.3 0.7318 0.6220 0.3570 0.3768 0.4548 0.6922 0.5561
4.4 1.2791 0.6568 0.2960 0.3330 0.3345 0.6294 0.5630
4.5 2.1437 0.5284 0.3077 0.3239 0.3152 1.1949 0.9118
4.6 2.8094 0.6441 0.6871 0.6726 0.7277 4.3211 3.5504
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Tabla 4.8: IEAPM para los modelos de segundo orden más tiempo muerto.
Planta Stark HoIU Ho
1.1 0.2882 0.2156 0.4211
1.2 0.3569 0.3093 0.4758
1.3 0.5684 0.7366 0.5359
1.4 0.7579 0.3773 0.6579
1.5 1.1539 0.4110 0.8183
2.1 Inestable. - Inestable.
2.4 1.1494 - Inestable.
2.5 0.1676 - Inestable.
3.1 1.2880 Inestable. Inestable.
3.2 1.6111 0.1695 Inestable.
3.3 0.1817 0.1481 0.1841
3.4 0.2488 0.1746 0.2984
4.1 5.1462x10-2 9.9690 x10-3 7.7571 x10-2
4.2 4.4314 x10-2 2.8896 x10-3 7.3744 x10-2
4.3 2.7608 x10-2 2.9058 x10-3 2.4843 x10-2
4.4 2.0213 x10-2 3.2253 x10-2 2.5272 x10-2
4.5 3.8277 x10-2 6.0817 x10-2 5.9104 x10-2
4.6 Inest. Inest. Inest.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Tabla 4.9: Tiempo de asentamiento para los modelos de primer orden más tiempo
muerto en segundos.
Planta ZyN Miller Smith Alfaro Chen YyS JyR
1.1 62.3174 48.4127 29.2617 5.5456 56.8868 42.8700 40.3592
1.2 57.3290 52.7634 30.2836 26.7701 47.3616 36.6370 26.2113
1.3 40.5459 19.5122 24.3263 21.9955 21.6117 32.8091 13.6770
1.4 72.3590 48.5754 20.9472 5.6230 17.5758 8.2282 24.4311
1.5 71.3703 43.5816 8.8173 13.9073 8.4507 34.5187 34.7046
2.3 Inest. Inest. 166.6667 476.7677 - Inest. Inest.
2.4 66.2338 54.4828 110.9091 120.0000 - 13.0435 126.4463
2.5 5.1587 20.6349 15.7895 9.8655 - 66.8151 66.5865
3.1 239.0000 113.7755 167.0588 148.8636 Inest. 89.3471 Inest.
3.2 4.2918 20.9677 65.4930 98.2906 37.7465 37.0844 32.8912
3.3 50.6130 35.1163 76.4398 12.1212 46.9012 37.5806 35.2332
3.4 51.6919 28.0919 26.2048 22.3642 48.1323 43.8095 41.3223
4.1 62.3729 42.9864 39.5131 40.0000 72.7931 62.4846 64.1772
4.2 59.8201 45.2381 36.8794 38.0357 59.7101 55.1143 55.7089
4.3 54.3062 40.2226 27.3155 27.9365 28.1250 39.1657 35.0699
4.4 60.6901 31.0302 16.2568 15.1685 21.0390 33.4004 11.3665
4.5 57.7132 10.0580 38.9004 30.6057 26.0246 34.1244 47.3953
4.6 35.4709 5.0548 17.5659 17.6865 18.2427 48.9832 46.9803
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Tabla 4.10: Tiempo de asentamiento para los modelos de segundo orden más tiempo
muerto en segundos
1.1 4.6083 9.3617 105.1793
1.2 26.5686 7.6301 78.9934
1.3 24.0896 6.4725 35.3750
1.4 23.4848 11.3245 23.3304
1.5 9.0731 9.7682 21.2781
2.1 Inest. - Inest.
2.2 Inest. - Inest.
2.3 Inest. - Inest.
2.4 27.5695 - Inest.
2.5 13.5468 - Inest.
3.1 44.0773 Inest. Inest.
3.2 2.1458 77.5362 Inest.
3.3 2.9229 16.9811 12.6354
3.4 21.5929 1.2371 106.6667
4.1 3.7037 0.6390 0.3086
4.2 15.3846 0.0000 3.0899
4.3 1.2136 0.0000 48.5194
4.4 0.0000 0.1626 0.9917
4.5 17.0784 0.7992 24.9749
4.6 Inest. Inest. Inest.
Para escoger a los mejores métodos, tanto de primer orden más tiempo muerto
como de segundo orden más tiempo muerto, se utilizó el siguiente criterio: Se escogió al
mejor método como aquel que presentó los mejores índices IEAPM y a la vez tuvo los
menores tiempos de asentamiento.
Las tablas 4.11 y 4.12 muestran los mejores métodos de primer y segundo orden y
el número de veces en que cada método fue el de mejor desempeño tanto en el IEAPM
como en el ta. Por ejemplo, la tabla 4.11 indica que el método de Smith fue el mejor en
doce ocasiones, fue segundo en once ocasiones, etc.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
En cuanto a los métodos de primer orden más tiempo muerto, el método de Smith
fue el que mostró el mejor desempeño seguido por el método de identificación de Alfaro.
El método de identificación de Chen tuvo un buen comportamiento a lazo cerrado e
incluso superó en varias ocasiones a los métodos de identificación de Smith y Alfaro.
Tabla 4.11: Número de veces en que cada método ocupó la posición mostrada.
Respuesta en el tiempo a lazo cerrado, métodos de primer orden más tiempo muerto.
Smith 12 11 5 4 3 1 1
Alfaro 5 14 10 4 2 1 1
Chen IU 5 2 9 4 3 4 2
Miller 4 5 3 5 4 12 1
JyR 2 1 4 8 11 5 0
YyS 3 1 1 8 7 8 6
ZyN 3 3 5 1 4 1 17
El método de identificación de Miller está de cuarto lugar porque tuvo un

comportamiento más regular que los métodos de identificación de Jután y Rodríguez y de
Yuwana y Seborg. Si bien es cierto, el método de identificación de Ziegler y Nichols
superó en varias ocasiones el desempeño de los métodos de Yuwana y Seborg y de Jután
y Rodríguez, pero fue el que tuvo el peor desempeño en más ocasiones que ningún otro
método.
Tabla 4.12: Número de veces en que cada método ocupó la posición mostrada.
Respuesta en el tiempo a lazo cerrado, métodos de segundo orden más tiempo muerto.
Ho IU 17 5 4
Stark 13 13 6
Ho 2 8 14
Por otra parte, como lo muestra la tabla 4.12, el método de segundo orden más
tiempo muerto que obtuvo los mejores resultados a lazo cerrado fue el método de
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
identificación de Ho basado en la información última. El método de identificación de

Stark fue el segundo método, ya que presentó mayor regularidad y superó el desempeño
del método de Ho de polo doble.
Esta prueba de lazo cerrado dio una idea de que tan cercana es la respuesta de un
modelo a la respuesta de la planta de prueba cuando se tiene un controlador PID
sintonizado a partir de los parámetros del modelo, es decir, comparó el desempeño del
modelo usado como planta. En el capítulo 7 se mostrarán los resultados de una prueba de
lazo cerrado en la cual el controlador no varía, y en la que se comparó el desempeño de
varios modelos entre sí.
4.2 Escala de bondad en el dominio del tiempo

Con base en los resultados de las pruebas de lazo abierto y de lazo cerrado se
crearon las siguientes escalas de bondad de los modelos identificados para reproducir la
respuesta de la planta de prueba en el dominio del tiempo. Las tablas 4.13 a 4.16 resumen
estas escalas de bondad en el dominio del tiempo. Al método con el mejor desempeño se
le asignó el número uno que aparece a la izquierda, los demás métodos están numerados
en forma descendente de acuerdo al desempeño mostrado.
Tabla 4.13: Escala de bondad, sistema a lazo abierto. Métodos de primer orden más
tiempo muerto.
Posición Método de primer orden
más tiempo muerto
1 Alfaro
2 Smith
3 Miller
4 Ziegler y Nichols
5 Jután y Rodríguez
6 Yuwana y Seborg
7 Chen IU
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
En el caso de los modelos de primer orden más tiempo muerto, tanto en la prueba
de lazo abierto como en la prueba de lazo cerrado, los métodos de identificación de Smith
y Alfaro fueron los que tuvieron los mejores desempeños.
Tabla 4.14: Escala de bondad, sistema a lazo cerrado. Métodos de primer orden más
tiempo muerto.
más tiempo muerto
1 Smith
2 Alfaro
3 Chen IU
4 Miller
6 Yuwana y Seborg
7 Ziegler y Nichols
El método de identificación de Chen mostró que su comportamiento a lazo

cerrado fue muy bueno a pesar de que sus resultados a lazo abierto fueron los peores, lo
cual confirma una de las hipótesis que motivaron esta investigación. En las dos pruebas
de lazo cerrado, el método de identificación de Miller superó a los restantes métodos. El
método de identificación de Ziegler y Nichols tuvo el peor desempeño en la prueba de
lazo cerrado a pesar de que en la prueba de lazo abierto se comportó de mejor manera.
Tabla 4.15: Escala de bondad, sistema a lazo abierto. Métodos de segundo orden más
tiempo muerto.
Posición Método de segundo orden
más tiempo muerto
1 Ho
2 Stark
3 Ho IU
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Los métodos de segundo orden más tiempo muerto tuvieron un muy buen
desempeño y superaron el comportamiento de los métodos de primer orden más tiempo
muerto en casi todas las pruebas realizadas en el dominio del tiempo.
Tabla 4.16: Escala de bondad, sistema a lazo cerrado. Métodos de segundo orden más
tiempo muerto.
más tiempo muerto
1 Ho IU
2 Stark
3 Ho
El método de identificación de Ho basado en la información última superó el

comportamiento de los otros dos métodos de segundo orden en la prueba de lazo cerrado,
esto a pesar de que en la prueba de lazo abierto fue el que tuvo el peor desempeño. El
método de identificación de Stark fue segundo en ambas pruebas.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
CAPÍTULO 5: Análisis en el dominio de la frecuencia

En este capítulo se realiza un análisis de las respuestas en frecuencia de los
modelos identificados y de las plantas de prueba, con el fin de comparar de que manera el
modelo “sigue” la respuesta en frecuencia de la planta. Además se definió un índice de
desempeño que permitió realizar esta comparación.
5.1 Índice de desempeño

Para realizar el análisis en el dominio de la frecuencia se necesita un índice para
comparar el comportamiento de la respuesta en frecuencia del modelo respecto a la
respuesta en frecuencia de la planta de prueba. El índice que se utilizó para realizar esta
comparación, está basado en la determinación de errores cuadráticos y será llamado
índice de error cuadrático en frecuencia (IECF) y su forma matemática es la siguiente:
∑ [G ]
ω2
2
IECF = p ( jω ) − G m ( jω ) (5.1-1)
ω1
La determinación de los ciento noventa índices para cada modelo, se llevó a cabo
por medio de un programa desarrollado en Matlab llamado frecuencia.m, el cual se lista
en el apéndice D. El rango de frecuencia fue tal que permitió el análisis desde dos
décadas antes hasta dos décadas después de la frecuencia de esquina, que anduvo por el
orden de ?=1 radianes por segundo para todas las plantas y modelos, por lo tanto, el
análisis se realiza para el rango 0.01< ?<1000 radianes por segundo.
El IECF suma las diferencias entre la magnitud de la función de transferencia de
la planta y la magnitud de la función de transferencia del modelo . Entre más cercano esté
el IECF al valor de cero, más próximas estarán las curvas de magnitud de la planta y el
modelo. Las figuras 5.1 y 5.2 muestran la comp aración de dos curvas de magnitud de
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Bode para dos funciones de transferencia y sirven para dar una idea de lo que representan
los valores IECF.
Figura 5.1: Gráficas de Magnitud de Bode. IECF=0.0029
Figura 5.2: Gráficas de Magnitud de Bode. IECF=0.1503
5.1.1 Modelos de primer orden más tiempo muerto:
En la siguiente tabla se tabulan los resultados del IECF para los modelos de
primer orden más tiempo muerto.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Tabla 5.1: IECF para modelos de primer orden más tiempo muerto.
Planta ZyN Miller Smith Alfaro Chen IU YyS JyR
1.1 0.3261 0.1029 0.1264 0.1503 0.5799 0.2182 0.1851
1.2 0.3508 0.1323 0.1591 0.1863 0.2367 0.1746 0.1367
1.3 0.3813 0.1486 0.1814 0.2145 0.1642 0.1685 0.1494
1.4 0.4072 0.1598 0.1965 0.2390 0.1588 0.1721 0.1867
1.5 0.3865 0.1706 0.2188 0.2574 0.1746 0.1921 0.2131
-4 -5
2.1 0.1286 0.2450 5.3161x10 6.688 x10 - 1.3365 1.4962
2.2 0.0223 0.0616 0.0018 0.0019 - 0.9498 1.0750
2.3 0.0333 0.1099 0.0087 0.0066 - 1.5024 1.6318
2.4 0.1763 0.0580 0.0403 0.0418 - 1.9143 2.0467
2.5 0.1990 0.0609 0.0582 0.0647 - 1.3156 1.4307
3.1 0.0429 0.0840 0.0068 0.0079 1.2829 0.5041 0.5852
3.2 0.1608 0.0660 0.0452 0.0533 0.7753 0.3365 0.3640
3.3 0.2692 0.0818 0.0983 0.1083 0.3303 0.1769 0.1504
3.4 0.3067 0.1181 0.1389 0.1654 0.2547 0.1915 0.1476
4.1 0.2646 0.0604 0.0725 0.0794 1.0260 0.5121 0.5432
4.2 0.2646 0.0604 0.0725 0.0794 0.5195 0.3404 0.3400
4.3 0.2646 0.0604 0.0725 0.0794 0.1442 0.1307 0.0959
4.4 0.2646 0.0604 0.0725 0.0794 0.0620 0.0857 0.0613
4.5 0.2646 0.0604 0.0725 0.0794 0.0691 0.1086 0.0768
4.6 0.2646 0.0604 0.0725 0.0828 0.1076 0.3941 0.0883
La tabla 5.2 ordena a los métodos con mejor respuesta en la frecuencia, a la

derecha de la tabla el número de veces que ocupó la posición mostrada en el encabezado.
en frecuencia, métodos de primer orden más tiempo muerto.
Miller 12 2 1 3 2 0 0
Smith 5 9 2 1 3 0 0
Alfaro 2 4 7 1 3 3 0
JyR 0 3 1 7 1 8 0
YyS 0 0 2 2 12 3 1
Chen IU 1 2 2 0 1 3 6
ZyN 0 0 4 5 0 3 8
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Estos resultados reflejan que el método de identificación de Miller fue el método

que tuvo el mejor desempeño en la frecuencia, seguido por los métodos de Smith y
Alfaro. Los métodos de identificación de Chen y de Ziegler y Nichols fueron los que
tuvieron los peores desempeños, mientras que los métodos de identificación obtenidos a
partir de control P tuvieron un desempeño un poco más regular.
5.1.2 Modelos de segundo orden más tiempo muerto:
En la siguiente tabla se tabulan los resultados del IECF para los modelos de
segundo orden más tiempo muerto.
Tabla 5.3: IECF para modelos de segundo orden más tiempo muerto.
1.1 0.0029 0.0329 0.0197
1.2 0.0072 0.0267 0.0437
1.3 0.0204 0.0245 0.0648
1.4 0.0317 0.0283 0.0876
1.5 0.0496 0.0349 0.1137
2.1 0.0065 - 0.1059
2.2 0.0020 - 0.0915
2.3 1.1974 x10-4 - 0.0680
2.4 4.3157 x10-4 - 0.0135
2.5 8.6023 x10-5 - 0.0016
3.1 2.7749 x10-4 0.3940 0.0679
3.2 0.0020 0.0128 0.0089
3.3 0.0042 0.0044 0.0031
3.4 0.0073 0.0177 0.0235
4.1 2.0516 x10-4 1.1596 x10-4 1.282 x10-4
4.2 2.0516 x10-4 5.1118 x10-6 1.282 x10-4
4.3 2.0516 x10-4 2.4007 x10-6 1.282 x10-4
4.4 2.0516 x10-4 4.4242 x10-5 1.282 x10-4
4.5 2.0516 x10-4 8.9245 x10-5 1.282 x10-4
4.6 5.4589 x10-4 3.4230 x10-5 0.0011
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
La tabla 5.4 ordena a los métodos de segundo orden más tiempo muerto con
mejor respuesta en la frecuencia, a la derecha de la tabla el número de veces que ocupó la
posición mostrada en el encabezado.
en frecuencia, métodos de segundo orden más tiempo muerto .
Stark 11 4 5
Ho IU 8 3 4
Ho 1 13 6
El método de Stark fue el que mejor aproximó la respuesta en frecuenc ia de las

plantas en mayor número de ocasiones, el grupo de plantas para las cuáles el método
obtuvo peores resultados fue para las plantas de segundo orden más tiempos muertos del
grupo N°4. El método de Ho basado en la información última tuvo buen comportamiento
en casi todas las pruebas y superó ampliamente el desempeño en frecuencia del método
de Ho de polo doble.
5.2 Escala de bondad en el dominio de la frecuencia

Con base en los resultados del IECF que están listados en las tablas 5.1 y 5.3
fueron creadas las siguientes escalas de bondad en el dominio de la frecuencia para los
métodos de primer y segundo orden estudiados. Las tablas 5.5 y 5.6 resumen estas
escalas de bondad en el dominio de la frecuencia, el método con el mejor desempeño se
le asignó el número uno que aparece a la izquierda, los demás métodos están numerados
en forma descendente de acuerdo al desempeño mostrado.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Tabla 5.5: Escala de bondad en el dominio de la frecuencia. Métodos de primer orden

más tiempo muerto
Posición Método de prime r orden
más tiempo muerto
1 Miller
2 Smith
3 Alfaro
5 Yuwana y Seborg
6 Chen IU
7 Ziegler y Nichols
Tabla 5.6: Escala de bondad en el dominio de la frecuencia. Métodos de segundo orden

más tiempo muerto
más tiempo muerto
1 Stark
2 Ho IU
3 Ho
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
CAPÍTULO 6: Análisis en condición crítica

6.1 Obtención de datos
Para realizar el análisis de los modelos en condición crítica, se utilizó el programa
VisSim para simular un sistema de lazos cerrados con un controlador P. La figura 6.1
muestra dicho esquema donde se pueden observar dos lazos cerrados con control P, uno
para la planta de prueba y otro para uno de los modelos, lo cual permite observar el
comportamiento de la planta de prueba cuando el modelo alcanza la condición de
oscilación mantenida; además, una casilla para modificar la ganancia del controlador P.
Figura 6.1: Diagrama de Control P en VisSim para la planta y el modelo.
El programa VisSim permitió obtener la ganancia última (Kcu) de cada modelo al

observar su respuesta en el tiempo, como la que se muestra en la figura 6.2, en color rojo
la respuesta de la planta y en verde la respuesta del modelo. Para este caso se trata de la
planta 1.1 y el modelo fue el obtenido al aplicar el método de identificación de Ziegler y
Nichols.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Figura 6.2: Respuesta de la planta y el modelo con control P.
6.1.1 Modelos de primer orden más tiempo muerto
La tabla 6.1 muestra los valores correspondientes a la ganancia Kcu para cada uno
de los modelos de primer orden más tiempo muerto identificados.
Estos valores se deben comparar con los valores de Kcu para cada planta de
prueba correspondiente que listan en la tabla 3.1. El criterio utilizado para establecer
cuáles métodos reproducen mejor las condiciones de operación crítica, considera que el
mejor método fue aquel cuya ganancia última estuvo más cercana a la ganancia última de
la planta de prueba correspondiente a dicho modelo. La tabla 6.2 muestra el valor
porcentual de la diferencia entre la Kcu de la planta y la Kcu del modelo correspondiente
y que tiene la forma:
K cu m − K cu p
DPG =100 (6.1-1)
K cu p
Las siglas DPG significan diferencia porcentual de ganancia.

Los valores de Kcu para las plantas de prueba están listados en la tabla 3.1.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Tabla 6.1: Valores de Kcu para los modelos de primer orden más tiempo muerto.

1.1 7.865 5.24 3.467 3.296 7.964 4.289 4.137
1.2 5.442 3.652 2.753 2.644 3.995 3.085 2.791
1.3 3.508 2.453 2.374 2.268 2.882 2.59 2.338
1.4 3.909 2.7 2.16 2.038 2.369 2.321 1.896
1.5 3.32 2.355 1.98 1.894 2.073 2.181 1.749
2.1 40.77 18.133 78.85 50.6 - 255.2 304.99
2.2 25.515 17.74 31.79 22.654 - 120.84 145.58
2.3 21.55 13.76 12.573 15.685 - 99.462 117.63
2.4 19.09 11.635 6.707 6.889 - 54.973 65.16
2.5 14.761 9.403 5.875 5.698 - 25.658 29.496
3.1 18.573 12.078 12.061 11.036 90.315 32.477 37.551
3.2 11.046 7.027 5.635 5.47 19.032 9.484 10.403
3.3 7.28 4.775 3.523 3.494 6.695 4.528 4.505
3.4 5.759 3.808 2.953 2.827 4.641 3.563 3.439
4.1 12.08 7.777 4.632 4.641 20.433 9.487 10.387
4.2 9.318 6.058 4.1 4.095 10.61 6.718 7.164
4.3 6.15 4.089 3.119 3.1 4.677 3.84 3.702
4.4 4.03 2.776 2.341 2.321 2.705 2.685 2.267
4.5 2.537 1.863 1.719 1.703 1.74 2.034 1.572
4.6 1.55 1.282 1.242 1.231 1.209 1.648 1.147
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Tabla 6.2: Valores de la DPG entre la Kcu de la planta y la Kcu del modelo de primer
orden más tiempo muerto
1.1 1.2555 34.2122 56.4721 58.6190 0.0126 46.1519 48.0603
1.2 36.2885 8.5399 31.0543 33.7841 0.0501 22.7398 30.1027
1.3 21.7633 14.8560 17.5981 21.2773 0.0347 10.1007 18.8476
1.4 65.0063 13.9721 8.8223 13.9721 0.0000 2.0262 19.9662
1.5 60.1544 13.6035 4.4863 8.6348 0.0000 5.2098 15.6295
2.1 95.9630 98.2045 92.1923 94.9896 - 74.7302 69.8000
2.2 97.5700 98.3105 96.9724 97.8425 - 88.4914 86.1352
2.3 98.0409 98.7491 98.8570 98.5741 - 90.9580 89.3064
2.4 98.5304 99.1043 99.4837 99.4697 - 95.7681 94.9838
2.5 99.0159 99.3731 99.6083 99.6201 - 98.2895 98.0336
3.1 79.6639 86.7754 86.7940 87.9163 1.1114 64.4399 58.8843
3.2 42.1312 63.1863 70.4788 71.3433 0.2934 50.3143 45.4998
3.3 8.6243 28.7526 47.4336 47.8663 0.1044 32.4381 32.7813
3.4 24.0629 17.9664 36.3852 39.0995 0.0215 23.2443 25.9156
4.1 41.0012 62.0171 77.3773 77.3333 0.2051 53.6654 49.2698
4.2 12.3053 42.9862 61.4136 61.4606 0.1459 36.7747 32.5773
4.3 31.4103 12.6282 33.3547 33.7607 0.0641 17.9487 20.8974
4.4 48.9834 2.6248 13.4566 14.1959 0.0000 0.7394 16.1922
4.5 45.8297 7.0874 1.1899 2.1096 0.0172 16.9167 9.6396
4.6 28.2369 6.0644 2.7550 1.8450 0.0248 36.3448 5.1047
Como era de esperarse, el método de identificación de Chen basado en la

información última, fue el que reprodujo de la mejor manera las condiciones de
oscilación mantenida a lazo cerrado con control P en 15 pruebas realizadas para cada
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
modelo de primer orden más tiempo muerto. La siguiente tabla resume el desempeño de
cada método.
condición crítica, métodos de primer orden más tiempo muerto.
Chen IU 15 0 0 0 0 0 0
Miller 0 3 4 3 8 2 0
Smith 0 3 3 2 2 9 1
Alfaro 0 0 2 4 3 4 7
JyR 5 1 3 3 5 3 0
YyS 0 8 5 5 0 1 1
ZyN 0 5 3 3 2 1 6
6.1.2 Modelos de segundo orden más tiempo muerto
De la misma manera que en la sección 6.1.1, la tabla 6.4 muestra los valores
correspondientes a la ganancia Kcu para cada uno de los modelos de segundo orden más
tiempo muerto identificados y la tabla 6.5 muestra los valores de la diferencia porcentual
entre el Kcu de la planta y el Kcu de cada modelo identificado.
Tabla 6.4: Valores de Kcu para los modelos de segundo orden más tiempo muerto.
Planta Stark HoIU Ho Planta Stark HoIU Ho
1.1 7.478 7.946 4.625 3.1 156.78 83.105 676.2
1.2 4.02 3.99 2.883 3.2 11.492 18.96 704.23
1.3 2.93 2.593 2.285 3.3 5.769 6.681 5.703
1.4 2.33 2.368 1.966 3.4 4.929 4.635 3.522
1.5 1.95 2.073 1.766 4.1 17.582 20.294 15.688
2.1 543.54 - 676.11 4.2 9.876 10.595 9.22
2.2 543.54 - 676.11 4.3 4.583 4.675 4.415
2.3 554.28 - 676.11 4.4 2.699 2.702 2.63
2.4 32.09 - 704.28 4.5 1.75 1.7395 1.718
2.5 42.2 - 769 4.6 1.216 1.208 1.203
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Tabla 6.5: Valores de la DPG entre la Kcu de la planta y la Kcu del modelo de segundo
orden más tiempo muerto
1.1 6.1142 0.2385 41.9335
1.2 0.6762 0.0751 27.7986
1.3 1.7008 9.9965 20.6873
1.4 1.6463 0.0422 17.0114
1.5 5.9334 0.0000 14.8095
2.1 46.1788 - 33.0518
2.2 48.2343 - 35.6086
2.3 49.6109 - 38.5355
2.4 97.5296 - 45.7829
2.5 97.1867 - 48.7333
3.1 71.6632 9.0058 640.3920
3.2 39.7946 0.6706 3589.3860
3.3 13.9212 0.3133 14.9060
3.4 6.1827 0.1508 24.1275
4.1 14.1294 0.8840 23.3797
4.2 7.0538 0.2870 13.2276
4.3 2.0726 0.1068 5.6624
4.4 0.2218 0.1109 2.7726
4.5 0.5921 0.0115 1.2473
4.6 0.6040 0.0579 0.4716
Obsérvese que para las plantas 3.1 y 3.2, los modelos obtenidos a partir del
método de Ho de polo doble, presentan un DPG muy grande. Este error fue provocado
porque en la identificación de estos dos modelos, el programa Pilac arrojó tiempos
muertos nulos para estos dos modelos. Tiempos muertos del orden de 0.001 segundos
para estos modelos hicieron que el DPG disminuyera a valores similares a los de las otras
pruebas.
De las tablas anteriores es claro que el método de identificación de Ho basado en
la información última, fue el que reprodujo de la mejor manera las condiciones de
oscilación mantenida a lazo cerrado con control P. La siguiente tabla resume el
desempeño de cada método.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
condición crítica, métodos de segundo orden más tiempo muerto.
Stark 1 16 3
Ho IU 14 1 0
Ho 5 3 12
Teóricamente los valores del DPG para los modelos obtenidos por los métodos
basados en la información última deberían se cero, esto no sucede en todos los casos
debido a las imprecisiones que se cometen en la identificación de los modelos.
6.2 Escala de bondad en condición crítica

Las tablas 6.7 y 6.8 ordenan la clasificación del comportamiento de los métodos
de primer y segundo orden ante la condición crítica, tomando como base los resultados
que se encuentran tabulados en las tablas 6.3 y 6.6.
Tabla 6.7: Escala de bondad en el dominio de la frecuencia. Métodos de primer orden

más tiempo muerto.
más tiempo muerto
1 Chen IU
3 Yuwana y Seborg
4 Miller
5 Smith
6 Ziegler y Nichols
7 Alfaro
De los métodos de primer orden más tiempo muerto, como ya se dijo, el método
de identificación de Chen basado en la información última fue el mejor. Los métodos de
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Jutan y Rodríguez y de Yuwana y Seborg tuvieron un buen comportamiento en este

análisis.
Los métodos de Miller y Smith tuvieron comportamientos más regulares que el
método de Ziegler y Nichols a pesar de que este método tuvo un buen desempeño para
algunas plantas de prueba.
Paradójicamente, el método de Alfaro que tuvo el mejor desempeño al seguir la
curva de reacción, fue el que presentó el peor comportamiento para predecir el
comportamiento de la planta en la condición crítica.
Tabla 6.8: Escala de bondad en el dominio de la frecuencia. Métodos de segundo orden

más tiempo muerto
más tiempo muerto
1 Ho IU
2 Stark
3 Ho
Después del método de identificación de Ho basado en la información última, el

método que tuvo el desempeño más regular fue el método de identificación de Stark; si
bien es cierto, el método de Ho de polo doble fue el mejor para cinco plantas de prueba,
el método de Stark superó su desempeño en catorce ocasiones.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
CAPÍTULO 7: Análisis final

7.1 Prueba bajo control realimentado
Al final del capítulo cuatro se mencionó que la prueba de lazo cerrado realizada
en este, no comparaba el desempeño entre los modelos ya que el controlador variaba. En
este capítulo se realiza una última prueba a lazo cerrado con un controlador PI cuyos
parámetros permanecen constantes.
Debido a que la finalidad del proceso de identificación de un modelo para la
sintonización de un controlador, es controlar a lazo cerrado la respuesta de dicho proceso,
se estableció esta prueba, para determinar cual de los métodos de identificación
estudiados es el que proveyó el mejor modelo de primer y de segundo orden más tiempo
muerto.
La figura 7.1 muestra (en un esquema del programa VisSim) los lazos cerrados de
control PI para la planta de prueba y para el modelo.
Figura 7.1: Diagrama de Control PI en VisSim para la planta y el modelo.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
La planta de prueba que se utilizó para realizar esta prueba, es la misma planta de
orden quinto utilizada por Desanti[7] para un análisis similar y dada por la función de
transferencia:
1
G p (s ) = (7.1-1)
(0.1s + 1)(0.2s + 1)( 0.5s + 1)( s + 1)( 2s + 1)
A lo largo de los capítulos 4, 5 y 6 se ha visto que los mejores modelos fueron

identificados por medio de los siguientes métodos:
• Métodos de basados en la curva de reacción: primer orden, métodos de
Smith y Alfaro; segundo orden, método de Stark.
• Métodos de basados en la información última: primer orden, método de
Chen; segundo orden, método de Ho.
• Métodos de basados en control P: método de Yuwana y Seborg.
Los modelos de estos 6 métodos son los que se compararon en esta prueba final.
Para la identificación de los modelos se siguió el mismo procedimiento que el realizado
en el capítulo tres. Esta identificación, dio los siguientes resultados.
Tabla 7.1: Parámetros de la sintonización. Prueba final.
Método Kp tm t1 t2 ? ?n
Stark 0.999 0.598 - - 0.98744 0.61725
Smith 0.999 1.46 2.58 - - -
Alfaro 0.999 1.467 2.4755 - - -
Chen IU 1 1.2894 4.4546 - - -
Ho IU 1 0.6203 1.6741 1.6741 - -
JyR 0.989 1.501 4.033 - - -
El controlador PI no fue sintonizado utiliza ndo un procedimiento particular

basado en alguno de los modelos, en vez de esto se seleccionaron los siguientes
parámetros fijos: Kc=1.5 y Ti=3.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Ante un cambio escalón en el valor deseado, el lazo de control con la planta de

prueba produjo la respuesta que se ve en la figura 7.2.
Figura 7.2: Respuesta de lazo cerrado con Control PI para la planta.
El índice de desempeño que se utilizó para medir las respuestas de modelos y de

la planta fue el IEAPM que se explicó en el capítulo cuatro.
La tabla 7.2 muestra los resultados del IEAPM para los modelos analizados, de
manera ilustrativa, se incluyen en la tabla los índices IAEP de los modelos identificados.
Tabla 7.2: IEAPM e IAEP de los modelos. Prueba final.
Método IEAPM IAEP

Stark 7.847x10-2 0.0314
Smith 0.7831 0.2528
Alfaro 0.9446 0.2093
Chen IU 1.5862 1.8490
Ho IU 0.3148 0.1567
JyR 1.5965 1.8187
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Nótese que los métodos con los mejores IAEP no necesariamente son los que
presentan un menor IEAPM. El método de identificación de Smith fue el mejor método
de primer orden más tiempo muerto, mientras que el método de identificación de Stark
fue el mejor método de segundo orden más tiempo muerto.
La siguiente tabla muestra las escalas de bondad a lazo cerrado.
Tabla 7.3: Escala de bondad. Prueba final.
Primer orden Segundo orden

1 Smith Stark
2 Alfaro Ho IU
3 Chen IU
7.2 Criterios para seleccionar los mejores modelos

Lo primero que se debe tomar en cuenta a la hora de escoger el método de
identificación que se va a utilizar, es el tipo de planta para la cual se va a obtener el
modelo. Como ya se ha dicho en esta investigación, las plantas con respuestas de primer
orden o cercanas, deben ser identificadas con modelos de primer orden más tiempo
muerto. Igualmente, las plant as con respuestas cercanas a las de un sistema de segundo
orden o de orden mayor, deben ser identificadas con modelos de segundo orden más
tiempo muerto.
El segundo aspecto de importancia a la hora de hacer la identificación de una
planta, es el tipo de análisis posterior en el cual se va a utilizar el modelo identificado.
Por ejemplo, si se quiere reproducir la respuesta de una planta en condición crítica los
mejores modelos a escoger son los que se obtienen a partir de la información última del
sistema. Se debe considerar si el modelo va a se utilizado para representar la respuesta a
lazo cerrado, a lazo abierto, en frecuencia o en la condición crítica.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
En las conclusiones del capítulo siguiente se establecen cuales fueron los métodos
que proporcionaron los mejores modelos tomando en cuenta los dos criterios de
escogencia antes citados.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
CAPÍTULO 8: Conclusiones y Recomendaciones

8.1 Conclusiones
El capítulo de conclusiones integra los resultados de los capítulos 4, 5, 6 y 7 con
el fin de revisar si se cumplieron o no, los objetivos planteados al inicio de esta
investigación. También, muestra algunos resultados que no se incluyeron en los
objetivos, pero que fueron fruto del proceso de investigación.
El primer objetivo específico se cumplió en el capítulo dos, en el cual se hizo una
revisión de la teoría sobre la identificación de modelos de primer y segundo orden más
tiempo muerto. Los objetivos específicos dos y cuatro, se cumplen en los capítulos
cuatro, cinco y seis cuando se determinan las escalas de bondad para los modelos en el
dominio del tiempo, la frecuencia y la condición crítica. En cuanto al tercer objetivo
específico, se comienza a cumplir en el capítulo tres en donde se definen las plantas de
prueba que se van a utilizar, y luego se termina de cumplir en el desarrollo de los
siguientes capítulos. El quinto objetivo específico, se cumple en la sección 7.2 del
capítulo siete, en donde se establecen los criterios para seleccionar a los mejores modelos
de primer y segundo orde n más tiempo muerto. El cumplimiento de estos cinco objetivos,
indica que el objetivo general también se cumple a cabalidad.
Una conclusión importante fue que se comprobó que el buen seguimiento de la
curva de reacción de la planta por parte del modelo id entificado, no garantiza que se
tenga una buena predicción del comportamiento de la respuesta de la planta cuando se
utiliza el modelo a lazo cerrado, en el dominio de la frecuencia, o en condiciones de
operación crítica. Por ejemplo, el método de Chen, ba sado en la información última, fue
el que proporcionó los peores modelos para el análisis a lazo abierto y sin embargo, estos
modelos tuvieron un mejor desempeño en las dos pruebas de lazo cerrado. Otro ejemplo
que ilustra esta situación, fue la respuesta en la condición crítica, en la cual, los
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
resultados fueron inversos a los obtenidos en la prueba de lazo abierto (ver las escalas de
bondad a lazo abierto y en condición crítica).
Los mejores modelos para el seguimiento de la respuesta de la planta en
condición crítica, fueron los obtenidos por los dos métodos de identificación basados en
la información última del sistema. Lógicamente, se escogería al mejor modelo tomando
en cuenta si la respuesta de la planta es de primer o de segundo orden.
Así mismo, para la respuesta en frecuencia, los modelos de primer orden más
tiempo muerto que dieron los mejores resultados fueron los obtenidos por los métodos de
Miller, Smith y Alfaro respectivamente, y los modelos de segundo orden más tiempo
muerto con mejor desempeño en frecuencia, fueron los obtenidos a partir del método de
Stark. A pesar de estos resultados generales, se recomienda utilizar los modelos
obtenidos a partir de métodos de Smith o de Alfaro solo para plantas con respuestas
bastante cercanas a las de un sistema de primer orden más tiempo muerto, de lo contrario,
los modelos obtenidos a partir del método de Stark, predicen de mejor manera la
respuesta en frecuencia.
Si se busca reproducir la respuesta a lazo abierto de una planta o proceso, se debe
tomar en cuenta que el método de identificación de Alfaro es el que proporciona los
mejores modelos de primer orden más tiempo muerto y que del método de identificación
de Ho de polo doble, se obtienen los mejores modelos de segundo orden más tiempo
muerto. Los modelos obtenidos a partir de los métodos de control P y el de Chen basado
en la información última, resultaron ser muy malos a la hora de predecir la curva de
reacción.
Si se debe realizar un proceso de identificación de un modelo, para luego realizar
la sintonización de un controlador, se debe tomar en cuenta que para el análisis de este
tipo realizado en el capítulo cuatro. Los modelos de primer orden más tiempo muerto que
siguieron mejor la respuesta de la planta, fueron los proporcionados por los métodos de
Smith, Alfaro y Chen. Los modelos de segundo orden con mejor desempeño en esta
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
prueba fueron los que resultan de la aplicación del método de identificación de Ho

basado en la información última del sistema.
En la prueba final que fue de lazo cerrado con un controlador PI (sin que varíen
los parámetros del controlador), los métodos de identificación de Smith y Alfaro, fueron
los que tuvieron los mejores desempeños para modelos de primer orden más tiempo
muerto. Por otra parte, los modelos de segundo orden más tiempo muerto con mejor
desempeño a lazo cerrado, fueron los obtenidos a partir del método de Stark a pesar de
provenir de una prueba a lazo abierto.
8.2 Recomendaciones
Los modelos de segundo orden más tiempo muerto, obtenidos mediante los
métodos de Stark y de Ho basado en la información última, fueron los mejores métodos
estudiados para casi todas las pruebas realizadas. Por lo tanto, es recomendable que si la
planta de prueba no tiene una respuesta cercana a la de un sistema de primer orden, se
escoja cualquiera de estos dos métodos para realizar cualquiera de las pruebas expuestas
en esta investigación.
Para un estudio futuro, sería importante analizar que tan cercana debe ser la
respuesta de un proceso a la respuesta de un sistema de primer orden, para que sea
recomendable utilizar modelos de primer orden más tiempo muerto con el fin de analizar
el desempeño de estos; o que tan cercana debe ser la respuesta de un proceso a la de un
sistema de segundo orden, para que se deba utilizar un modelo de segundo orden más
tiempo muerto para realizar el mismo análisis.
Los métodos de identificación utilizados en esta investigación, fueron elegidos,
entre otras cosas, por la facilidad que dan programas como el Pilac para obtener los
modelos requeridos. Existen muchos métodos de identificación de modelos que han
quedado fuera de esta investigación y sería importante, someterlos a un análisis similar al
realizado en esta investigación para comparar sus resultados con los aquí obtenidos.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
BIBLIOGRAFÍA
[1]. Alfaro, V.M. “Capítulo 4 Identificación experimental”,
http://www.eie.ucr.ac.cr/htm/pd/alfaro/docs/ie432/Vma.ucr.ie432.apuntes.zip .
[2]. Arce, C.E. y M. Oviedo, "Programa para la identificación de procesos a
partir de respuestas de lazo abierto y lazo cerrado (control P) utilizando
Matlab 6.5” , Proyecto eléctrico, Universidad de Costa Rica, 2003.
[3]. Åström., K.J. y T. Hägglund, "Automatic Tuning of PID Controllers",
Instrument Society of America, 1988
[4]. Åström, K.J. y T. Hägglund, "Automatic Tuning of Simple Regulators w/Spec.
Phase and Amplitud Margins", Automatica, Vol. 20, Nº 5, pág 645 - 651, 1984
[5]. Åström., K.J. y T. Hägglund, "Benchmark Systems for PID Control ", en:
“IFAC Workshop on Digital Control -- Past, present, and future of PID Control”,
Terrassa, pág 181 – 182, España, 2000
[6]. Chen, C.L., "A Simple Method for On-Line Identification and Controller
Tuning", AIChE Journal, Vol. 35, Nº 12, Dic., 1989
[7]. Desanti, J.A. "Robustez de los métodos de sintonización de controladores
PI/PID basados en modelos de primer orden más tiempo muerto", Proyecto
eléctrico, Universidad de Costa Rica, 2004.
[8]. Franklin, G.F. “Control de Sistemas Dinámicos con Retroalimentación”,
Editorial Addison-Wesley Iberoamericana S.A., E.U.A., 1994
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
[9]. Hang, C.C. y D. Chin, “Reduced order process modelling in self-tuning
control”, Automática, Vol. 27, mayo 1991
[10]. Ho, W.K., C.C. Hang y L.S. Cao, "Tuning of PID Controllers Based on
Gain and Phase Mergin Specifications", Automatica, Vol. 31, Nº 3, 1995
[11]. Jutan, A. y E.S. Rodríguez, "Extension of a New Method for On-Line
Controller Tuning", The Canadian Journal of Chemical Engineers, Vol. 62,
Dic., 1984
[12]. Kuo, B. C. “Sistemas Automáticos de Control”, Segunda edición, Compañía
Editorial Continental S.A., México, 1970
[13]. Miller, J., "Department of Chemical Engineering Report" , Louisiana State
University, Bato Rouge, La., EUA, 1967
[14]. Mollenkamp, R.A., "Introduction to Automatic Process Control ",
Instrumentation Society of America, 1984
[15]. Rohrs, C. E. “Sistemas de Control Lineal”, Editorial McGraw-Hill, México,
1994
[16]. Smith, C.L., "Digital Computer Process Control", International Texbook Co,,
1972
[17]. Yuwana, M. y D.E. Seborg, "A New Method for On-Line Controllers
Tuning", AIChE Journal, Vol. 28, Nº 3, May., 1982
[18]. Ziegler, J.G y N.B. Nichols, “Optimun Settings for Automatic Controllers”,
ASME Transactions, Vol. 64, pág. 759-768, 1942
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
APÉNDICES
Apéndice A: Curvas de reacción de las plantas de prueba
Diciembre del 2004

IE-0502 Comparación de las características de desempeño de los modelos de primer y segundo 79
orden
más tiempo muerto.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Apéndice C: Programa Pilac

C.1 Método de Lazo Abierto
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
C.2 Método de Lazo Cerrado
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Apéndice D: Programas de Matlab

D.1 Chen y Ho.m
clear;
%
%valor de las variables
Tu = 3.615;
Kcu = 7.965;
kp = 1;
%metodo de Chen
tau1 = (Tu/(2*pi))*(((Kcu*kp)^2)-1)^(1/2);
tm1 = (Tu/(2*pi))*(pi-atan((2*pi*tau1)/Tu));
%metodo de Ho
tau2 = (Tu/(2*pi))*((Kcu*kp)-1)^(1/2);
tm2 = (Tu/(2*pi))*(pi-2*atan((2*pi*tau2)/Tu));
Chen = [tau1' tm1']

Ho = [tau2' tm2']
D.2 Sung.m
%Metodo de sintonizacion de Sung
%planta de primer orden mas tiempo muerto
clear;
Kp=1;
tm=0.628;
tau=1.432;
si=1;
to=tm/tau;
if si<=0.9
Kc=(-0.04+(0.333+0.949*((to)^-0.983))*si)/Kp;
else si>0.9
Kc=(-0.544+0.308*(to)+1.408*((to)^-0.832)*si)/Kp;
end
if to<=1
Ti=(2.055+0.072*(to))*si*tau;
else to>1
Ti=(1.768+0.329*(to))*si*tau;
end
Td=tau/((1-exp(((-(to)^1.060)*si)/0.870))*(0.55+1.683*(to)^-1.090));
to
Kc
Ti
Td
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
D.4 Alfaro.m
%metodo IAE de Alfaro para la sintonizacion de Controladores
%planta de primer orden mas tiempo muerto
clear;
tau=1.432;
tm=0.628;
Kp=1;
to=tm/tau;
Kc=(0.3295+0.7182*((to)^-0.9971))/Kp;
Ti=(0.9781+0.3723*((to)^0.8456))*tau;
Td=0.3416*((to)^0.9414)*tau;
to
Kc
Ti
Td
D.4 Frecuencia.m
%comparación de los modelos en su respuesta de frecuencia
clear;
s=tf('s');
%vector de frecuencias
w=logspace(-3,2);
%planta
gp=1/((s+1)^2);
gp.outputdelay=5;
%modelo
gm=1/(2.763*s+1);
gm.outputdelay=5.3;
%obtención de las magnitudes

[magp,fase,wn]=bode(gp,w);
[magm,fase,wn]=bode(gm,w);
magpv=magp(1,:);
magmv=magm(1,:);
%cálculo del índice de desempeño en la frecuencia

S2f=sum((magpv-magmv).^2)
%dibujo de los gráficos de magnitud

magpv=20*log(magpv);
magmv=20*log(magmv);
semilogx(w,magpv,w,magmv);grid on;
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Apéndice E: Sobrepaso de los modelos (prueba de lazo cerrado)

Tabla E.1: IAE Plantas
Pla ZyN Miller Smith Alfaro Chen YyS JyR Stark HoIU Ho
1.1 1.6500 1.7645 1.7181 1.7634 1.6444 1.9130 1.9030 0.9837 1.0263 1.2539
1.2 3.0876 2.9132 2.6721 2.7198 2.6956 3.0133 3.0382 2.1141 2.2017 2.4492
1.3 4.0687 3.7100 3.6689 3.7051 3.7181 4.0803 4.1549 3.3188 3.6047 3.5698
1.4 7.3824 5.3208 4.7116 4.7299 4.7554 5.0507 5.3118 4.4652 4.5078 4.6485
1.5 8.8554 6.3042 5.7551 5.7659 5.8061 6.0798 6.3748 5.0767 5.6384 5.7802
2.1 Inest. Inest. Inest. Inest. - Inest. Inest. Inest. - Inest.
2.3 0.5525 Inest. 0.1994 0.1693 - Inest. Inest. Inest. - Inest.
2.4 0.2174 0.2848 0.4037 0.3964 - 0.1950 0.1706 2.0105 - Inest.
2.5 0.3598 0.4424 0.5448 0.5573 - 0.3779 0.3563 0.4009 - Inest.
3.1 0.1514 0.2149 0.2076 0.2255 Inest. 0.4312 Inest. 3.2905 Inest. Inest.
3.2 0.4003 0.4652 0.4959 0.5113 0.4245 0.4874 0.4558 4.8975 0.2757 Inest.
3.3 0.9582 0.9711 0.9809 0.9911 0.9576 1.0942 1.0561 1.9530 0.6830 0.6917
3.4 1.1839 1.1538 1.4788 1.4724 1.4235 1.7845 1.7172 1.2212 1.2317 1.3312
4.1 0.8458 0.9039 0.9337 0.9367 0.9373 0.9155 0.9021 0.4102 0.4299 0.4205
4.2 1.0521 1.0678 1.0632 1.0677 1.0921 1.081 1.0562 0.5953 0.6298 0.6123
4.3 1.6885 1.5413 1.4348 1.4418 1.4777 1.5648 1.5274 1.0916 1.1250 1.1190
4.4 2.8111 2.2169 2.0439 2.0466 2.0925 2.0156 2.2549 1.9086 1.8907 1.8988
4.5 4.7055 3.4118 3.3057 3.2998 3.3121 3.7592 3.6501 3.4065 3.4069 3.3985
4.6 8.3047 7.1147 7.1102 7.1937 7.3320 9.4628 7.9526 Inest. Inest. Inest.
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Tabla E.2: IAE Modelos
1.1 1.1908 1.1765 1.6539 1.6612 1.4273 2.0080 1.9906 1.0374 1.1098 1.3724
1.2 2.0690 2.0314 2.6080 2.5886 2.5820 3.1636 3.1928 1.9978 2.215 2.4842
1.3 3.9600 3.9047 3.6195 3.6093 3.6845 4.3046 4.4178 3.0468 3.7666 3.5933
1.4 3.9153 3.8691 4.6134 4.6357 4.7655 5.3787 5.7389 4.1782 4.4616 4.7165
1.5 5.0743 4.9980 5.7124 5.6896 5.8510 6.4988 6.9974 5.4261 5.5754 5.9842
2.3 Inest. Inest. 0.4017 1.8169 - Inest. Inest. Inest. - Inest.
2.4 0.3539 0.3481 0.4594 0.4474 - 0.3816 0.4723 2.4535 - Inest.
2.5 0.4091 0.3988 0.5740 0.5715 - 0.4465 0.4263 0.3409 - Inest.
3.2 0.4325 0.4201 0.5454 0.5443 0.4170 0.5765 0.5360 4.85 0.3408 Inest.
3.3 0.7841 0.7695 1.0114 0.9971 0.9078 1.1684 1.1264 1.8659 0.7396 0.7729
3.4 1.2642 1.2398 1.5511 1.5463 1.5019 1.8637 1.7907 1.1359 1.2691 1.3687
4.1 0.6077 0.5975 0.9342 0.9061 0.5837 0.9188 0.8490 0.4521 0.4314 0.4935
4.2 0.7652 0.7529 1.0645 1.0364 0.8232 1.1309 1.0639 0.6293 0.6294 0.6820
4.3 1.1556 1.1334 1.4492 1.4212 1.3361 1.6388 1.5934 1.1057 1.1253 1.8403
4.4 1.8224 1.7788 2.1017 2.0728 2.0656 2.2578 2.3972 1.9234 1.9061 1.8959
4.5 3.2195 3.1484 3.3913 3.3623 3.3685 3.5850 3.9313 3.4103 3.3815 3.4537
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Tabla E.3: Sobrepaso máximo. Plantas
1.1 0.2135 0.1889 0.0450 0.0503 0.1549 0 0 0.1057 0.1093 0.0122
1.2 0.2536 0.1897 0.0499 0.0572 0.0845 0 0 0.0989 0.0567 0.0107
1.3 0.0934 0.0093 0.0544 0.0616 0.0615 0 0 0.0962 0.0037 0.0212
1.4 0.3305 0.2048 0.0672 0.0635 0.0562 0 0.0001 0.0769 0.0398 0.0446
1.5 0.3052 0.1760 0.0696 0.0707 0.0516 0.0170 0.0014 0.0432 0.0524 0.0865
2.4 0.0311 0.0601 0.0103 0.0134 - 0.0521 0.0474 0.4574 - Inest.
2.5 0.0659 0.0946 0.0231 0.0252 - 0.0574 0.0720 0.1191 - Inest.
3.2 0.0739 0.0759 0.0051 0.0159 0.1945 0 0.0121 0.6360 0.2691 Inest.
3.3 0.1814 0.1333 0.0187 0.0283 0.1170 0 0 0.2746 0.1098 0.0472
3.4 0 0 0 0 0 0 0 0.1353 0.0712 0.0102
4.1 0.2352 0.1949 0.0364 0.0453 0.3807 0.0713 0.1046 0.2021 0.3171 0.1793
4.2 0.2336 0.1761 0.0342 0.0434 0.2495 0.0321 0.0644 0.1440 0.2256 0.1411
4.3 0.2982 0.1773 0.0280 0.0373 0.1235 0 0 0.0536 0.1023 0.0636
4.4 0.3287 0.1589 0.0273 0.0345 0.0635 0 0 0.0195 0.0374 0.0238
4.5 0.2892 0.1075 0.0383 0.0422 0.0450 0.1123 0.0087 0.1335 0.1294 0.1257
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Tabla E.4: Sobrepaso máximo. Modelos
1.1 0.0718 0.0803 0.0793 0.0828 0.0634 0.06466 0.0647 0.1793 0.1637 0.0974
1.2 0.0544 0.0697 0.0846 0.0859 0.0643 0.0731 0.0784 0.1197 0.668 0.0352
1.3 0.0638 0.0871 0.0907 0.1029 0.0748 0.0823 0.0944 0.1106 0.0312 0.0334
1.4 0.0585 0.0802 0.0975 0.1027 0.0895 0.0899 0.1088 0.1013 0.0303 0.0609
1.5 0.0655 0.0896 0.1062 0.1114 0.099 0.0953 0.1192 0.1021 0.0448 0.1097
2.3 Inest. 0.5899 1.7458 - Inest. Inest. Inest. - Inest.
2.4 0.4160 0.4210 0.1775 0.1831 - 0.5192 0.7569 0.4809 - Inest.
2.5 0.2425 0.2414 0.1369 0.1286 - 0.1992 0.2290 0.0939 - Inest.
3.2 0.1853 0.1860 0.1444 0.1449 0.2065 0.1408 0.1431 0.6370 0.4349 Inest.
3.3 0.0851 0.1000 0.0978 0.1010 0.0861 0.0857 0.0858 0.2651 0.1677 0.1472
3.4 0.0725 0.0946 0.0893 0.0924 0.0695 0.0745 0.0764 0.1552 0.0990 0.0620
4.1 0.1304 0.1327 0.0939 0.0908 0.1272 0.0888 0.0864 0.1273 0.3252 0.2828
4.2 0.0999 0.1055 0.0645 0.0871 0.0947 0.0751 0.0810 0.1817 0.2243 0.2065
4.3 0.0757 0.0877 0.0883 0.0863 0.0749 0.0769 0.0764 0.0623 0.1027 0.0005
4.4 0.0711 0.0899 0.0978 0.0967 0.0875 0.0881 0.0979 0.0191 0.0425 0.0220
4.5 0.0859 0.1138 0.1237 0.1236 0.1226 0.1256 0.1345 0.1315 0.1257 0.1348
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Tabla E.5: Tiempo de asentamiento. Plantas
1.1 10.27 7.56 7.45 5.59 10.6 11.15 10.58 4.34 4.7 2.51
1.2 15.35 13.57 10.93 10.31 15.35 14.63 12.59 10.2 8.65 4.57
1.3 20.15 13.94 13.73 13.23 13.65 18.44 14.55 14.28 12.36 8
1.4 43.45 21.76 16.47 15.65 16.5 16.65 16.7 18.48 15.1 11.23
1.5 51.52 25.24 18.94 18.12 19.17 27.84 18.96 25.46 18.12 14.24
2.4 1.54 1.45 1.1 1.05 - 1.84 1.21 16.54 - Inest.
2.5 2.52 1.89 2.09 2.23 - 4.49 4.16 4.06 - Inest.
3.1 1 1.96 0.85 0.88 Inest. 2.91 Inest. 19.67 Inest. Inest.
3.2 2.33 1.86 1.42 1.17 3.55 3.91 3.77 34.02 1.38 Inest.
3.3 5.71 4.3 1.91 2.97 5.97 6.2 5.79 11.29 2.65 2.77
3.4 8.57 5.66 6.64 6.26 9.37 10.5 9.68 5.65 4.85 2.4
4.1 5.9 4.42 5.34 5.3 6.91 8.13 7.9 2.97 3.13 3.24
4.2 6.67 5.04 5.64 5.6 6.9 8.31 7.97 2.99 3.55 3.56
4.3 8.36 6.29 6.37 6.3 6.08 8.63 7.87 4.12 4.3 4.39
4.4 14.78 7.96 7.32 7.12 7.70 9.94 7.83 3.01 6.15 6.05
4.5 22.04 10.34 9.64 9.41 9.76 15.59 9.79 9.31 10.01 9.97
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Tabla E.6: Tiempo de asentamiento. Modelos
1.1 3.87 3.9 5.27 5.28 4.57 6.37 6.31 4.14 4.26 5.15
1.2 6.55 6.41 7.62 7.55 8.08 9.27 9.29 7.49 7.99 8.18
1.3 11.98 11.22 10.39 10.32 10.7 12.39 12.56 10.84 11.56 10.83
1.4 12.01 11.19 13.02 16.53 13.6 15.28 20.78 14.14 13.39 13.85
1.5 14.75 14.24 20.61 20.64 20.79 18.23 25.54 23.15 16.35 17.27
2.3 Inest. Inest. 2.32 5.71 - Inest. Inest. Inest. - Inest.
2.4 2.56 2.24 2.32 2.31 - 2.08 2.74 21.1 - Inest.
2.5 2.39 2.28 2.42 2.45 - 1.49 1.39 3.51 - Inest.
3.2 2.43 2.25 2.35 2.32 2.21 2.46 2.53 33.29 2.45 Inest.
3.3 2.82 2.79 3.37 3.33 3.17 3.87 3.75 10.96 3.1 3.12
3.4 4.14 4.07 4.9 4.86 4.86 5.9 5.68 4.43 4.79 4.96
4.1 2.22 2.52 3.23 3.18 1.88 3.05 2.83 2.86 3.15 3.25
4.2 2.68 2.76 3.56 3.47 2.78 3.73 3.53 2.53 3.55 3.67
4.3 3.82 3.76 4.63 4.54 4.37 5.25 5.11 4.07 4.3 6.52
4.4 5.81 5.49 6.13 6.04 6.08 6.62 6.94 3.01 6.16 6.11
4.5 9.32 11.38 13.39 12.29 12.3 10.27 14.43 7.72 9.93 12.46
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.
Apéndice F: Parámetros de la sintonización (prueba de lazo cerrado)

En las siguientes tablas, los asteriscos indican que los se incumplió el rango de
valores para el parámetro t m τ .
Tabla F.1: Parámetros de sintonización. Plantas 1.1 y 1.2

Método Kc Ti ?d Kc Ti ?d
ZyN 3.6158 4.0080 0.3014 2.5121 4.9823 0.5306
Miller 2.4197 2.6589 0.2935 1.6913 3.3016 0.5161
Smith 1.6071 2.5342 0.4169 1.2775 3.1697 0.6561
Alfaro 1.5281 2.4183 0.4182 1.2261 3.0212 0.6519
Chen IU 3.6594 4.9077 0.3649 1.8484 4.5775 0.6559
YyS 1.9841 3.8145 0.5102 1.4300 4.3228 0.7992
JyR 1.9145 3.6570 0.5064 1.2952 3.9409 0.8046
Ho 2.0888 2.5371 0.6942 1.2499 2.9655 0.8976
Ho IU 3.6685 3.1503 0.8063 1.7789 3.6577 1.0266
Stark 3.4756 2.6748 0.8890 1.8840 3.1763 1.2384

ZyN 1.6258 6.1811 1.0044 1.8095 6.8213 0.9980
Miller 1.1385 4.2069 0.9770 1.2522 4.6048 0.9707
Smith 1.0998 3.7512 0.9053 0.9996 4.2946 1.1492
Alfaro 1.0586 3.5640 0.9018 0.9416 4.0492 1.1539
Chen IU 1.3364 4.7034 0.9286 1.0980 4.9314 1.1885
YyS 1.2017 4.9050 1.0780 1.0747 5.4281 1.3416
JyR 1.0364 4.3063 1.1017 0.8734 4.6384 1.4259
Ho 0.9996 3.4043 1.0925 0.9010 3.8653 1.2765
Ho IU 1.1229 4.0192 1.2640 1.0308 4.3762 1.3954
Stark 1.3803 3.544 1.7117 1.0954 3.8673 2.0567
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.

ZyN 1.5401 7.4712 1.2808 18.6723* 1.4208 0.0227
Miller 1.0908 5.1365 1.2463 8.3430 0.6342 0.0216
Smith 0.9135 4.7687 1.4185 36.5790* 1.0113 0.0086
Alfaro 0.8728 4.5205 1.4121 23.3112* 0.9988 0.0130
Chen IU 0.9585 5.2421 1.4552 453.4980* 3.2122 0.0025
YyS 1.0093 6.0669 1.6157 118.0563* 3.1074 0.0088
JyR 0.8022 5.0984 1.7361 141.4475* 3.3321 0.0079
Ho 0.8629 4.2928 1.4526
Ho IU 0.9273 4.8363 1.5785 253.6574* 0.2119 0.0442
Stark 0.9144 4.1074 2.5200

ZyN 11.6898 1.1802 0.0293 9.8703 1.2419 0.0362
Miller 8.1457 0.8218 0.0282 6.3221 0.7943 0.0352
Smith 12.4514 1.0323 0.0242 5.7725 1.0345 0.0500
Alfaro 10.3881 1.0189 0.0283 7.1957 1.0527 0.0413
Chen IU 470.3618* 7.1213 0.0055 49.8436* 10.4167 0.0662
YyS 55.4100* 2.6050 0.0150 45.3831* 3.4544 0.0240
JyR 66.8350* 2.7729 0.0134 53.7119* 3.6428 0.0216
Ho
Ho IU 271.9886* 0.4608 0.0959 259.3201* 0.6527 0.1361
Stark
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.

ZyN 8.7340 1.7500 0.0572 6.7588 2.0349 0.0847
Miller 5.3433 1.0686 0.0555 4.3222 1.2972 0.0824
Smith 3.0920 1.1847 0.1035 2.7114 1.3689 0.1356
Alfaro 3.1723 1.1739 0.1000 2.6306 1.3414 0.1368
Chen IU 583.4065* 19.3770 0.0121 672.0613* 26.7202 0.0146
YyS 25.0131* 4.4837 0.0551 11.7015 4.0498 0.1008
JyR 29.6397* 4.7049 0.0492 13.4407 4.2446 0.0928
Ho
Ho IU 321.8293* 1.1276 0.2332 359.2118* 1.4474 0.2982
Stark 1.1740 0.1038 0.7455 4.6254 0.3608 0.6376

ZyN 8.5077 1.2818 0.0430 5.0679 1.7747 0.0969
Miller 5.5507 0.8347 0.0418 3.2385 1.1278 0.0942
Smith 5.5376 1.0685 0.0537 2.6022 1.2414 0.1279
Alfaro 5.0696 1.0544 0.0576 2.5267 1.2044 0.1277
Chen IU 41.2964* 3.1374 0.0238 8.7036 2.8128 0.0923
YyS 14.8316* 2.0659 0.0412 4.3559 2.1340 0.1353
JyR 17.1434* 2.1753 0.0378 4.7738 2.1708 0.1262
Ho
Ho IU 32.9981* 0.6783 0.1528 8.4214 1.2637 0.3039
Stark 0.0563 0.0112 0.7989 0.4117 0.1048 0.7293
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.

ZyN 3.3311 2.4136 0.1951 2.6571 3.1523 0.3181
Miller 2.2080 1.5737 0.1898 1.7805 2.0575 0.3058
Smith 1.6338 1.5516 0.2512 1.3700 2.0260 0.3910
Alfaro 1.6202 1.5120 0.2468 1.3119 1.9317 0.3893
Chen IU 3.0847 2.5851 0.2262 2.1455 3.0609 0.3795
YyS 2.0939 2.2914 0.2903 1.6512 2.9540 0.4714
JyR 2.0839 2.2009 0.2801 1.5943 2.7416 0.4528
Ho 2.6133 1.6398 0.4354 1.5525 1.9881 0.5725
Ho IU 3.0808 1.7650 0.4598 2.0942 2.3485 0.6423
Stark 0.8980 0.5483 0.6288 2.3068 2.0680 0.7835

ZyN 5.5353 2.8942 0.1455 4.2786 2.9449 0.1888
Miller 3.5784 1.8625 0.1415 2.7941 1.9096 0.1836
Smith 2.1447 1.8595 0.2309 1.9001 1.8955 0.2647
Alfaro 2.1487 1.8166 0.2251 1.8982 1.8525 0.2589
Chen IU 9.3319 4.6922 0.1441 4.8678 3.6075 0.2047
YyS 4.3543 3.6587 0.2292 3.0940 3.2627 0.2844
JyR 4.7630 3.7147 0.2137 3.2970 3.2410 0.2659
Ho 7.0792 2.0439 0.4969 4.2576 2.0511 0.5179
Ho IU 8.9707 2.0437 0.4897 4.8674 2.0734 0.5177
Stark 7.3557 1.9342 0.4968 4.2432 1.9412 0.5180
Diciembre del 2004

más tiempo muerto.

ZyN 2.8354 3.0590 02901 1.8656 3.2423 0.4604
Miller 1.8934 2.0157 0.2821 1.2882 2.1861 0.4479
Smith 1.4482 1.9991 0.3646 1.0860 2.1624 0.5276
Alfaro 1.4398 1.9561 0.3588 1.0763 2.1191 05218
Chen IU 2.1627 2.7282 0.3356 1.2548 2.4746 0.5206
YyS 1.7789 2.7862 0.4121 1.2460 2.6603 0.5676
JyR 1.7154 2.6215 0.4017 1.0502 2.3683 0.6020
Ho 1.9874 2.0727 0.5714 1.1392 2.0895 0.6558
Ho IU 2.1128 2.0884 0.5704 1.1711 2.1091 0.6594
Stark 1.9171 1.9621 0.5705 1.0892 1.9818 0.6524

ZyN 1.1764 3.5970 0.8078 0.7046 4.4869 1.7427
Miller 0.8580 2.5158 0.7857 0.5636* 3.3431 1.6951
Smith 0.7890 2.4667 0.8451 0.5432* 3.2852 1.7549
Alfaro 0.7813 2.4227 0.8389 0.5364* 3.2195 1.7481
Chen IU 0.7984 2.4839 0.8390 0.5218* 3.1296 1.7527
YyS 0.9671 3.2455 0.8925 0.7476* 4.9160 1.7702
JyR 0.7157 2.5682 0.9799 0.4894* 3.5675 2.1798
Ho 0.8631* 2.4185 0.8205 1.3867* 3.4055 1.1860
Ho IU 0.8629* 2.4072 0.8145 1.3652* 3.3965 1.1851
Stark 0.8400* 2.3009 0.8122 1.3517* 3.4073 1.1962
Diciembre del 2004

Identificacion VA LfaroMurillo Tesis

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Identificacion VA LfaroMurillo Tesis

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Universidad de Costa Rica

IE – 0502 Proyecto Eléctrico

Comparación de las características de desempeño de

Iván Alonso Murillo Solís

Diciembre del 2004

Comparación de las características de desempeño de

Sometido a la Escuela de Ingeniería Eléctrica

BACHILLER EN INGENIERÍA ELÉCTRICA

Aprobado por el Tribunal:

Ing. Orlando Arrieta O. Ing. Rodolfo Espinoza V.

Diciembre del 2004

El presente proyecto representa la culminación de una etapa muy importante en

comprensión, ayuda y por que me dieron la oportunidad de estudiar en la mejor

También quiero expresar mi agradecimiento a todos mis compañeros de la

Gracias por su amistad.

Finalmente le agradezco al pueblo de Costa Rica que financia y subsidia los

estudios de todos los estudiantes de la Universidad de Costa Rica.

Diciembre del 2004

Quiero expresar mi reconocimiento para los profesores que he tenido en mi

haber aceptado ser lectores de este documento.

Diciembre del 2004

ÍNDICE DE FIGURAS.................................................................................. viii

Diciembre del 2004

CAPÍTULO 3: Identificación ......................................................................... 28

Diciembre del 2004

D.2 Sung.m ........................................................................................................................... 84

Diciembre del 2004

Diciembre del 2004

Figura 7.1: Diagrama de Control PI en VisSim para la planta y el modelo. ............................ 68

Diciembre del 2004

Tabla 3.1: Valores de Kcu y Tu. ............................................................................................... 32

Diciembre del 2004

Diciembre del 2004

Diciembre del 2004

∆y, yu : cambio total de la respuesta, valor máximo que alcanza.

ωn : frecuencia natural no amortiguada

G c (s ) : función de transferencia del controlador

kp: ganancia estática

∆u : magnitud del cambio escalón en la entrada.

Diciembre del 2004

En el presente proyecto se realizó una revisión de la teoría general sobre la

identificación de modelos de primer y segundo orden más tiempo muerto, y se incluyeron

La investigación consistió en seleccionar un conjunto de plantas de prueba, para

programas como Matlab ®, VisSim™ o Pilac. Los modelos identificados, se prueban a

lazo abierto, lazo cerrado, en la frecuencia, en la condición crítica, con el objetivo de

Al final se determinaron cuáles modelos tuvieron los mejores desempeños en los

estudios realizados y se dan recomendaciones sobre el procedimiento de identificación a

Diciembre del 2004

Diciembre del 2004

1.1.1 Objetivos específicos

1. Revisar la teoría general sobre la identificación de modelos de primer y segundo

Diciembre del 2004

Diciembre del 2004

CAPÍTULO 2: Desarrollo teórico

2.1 Sistemas de primer y segundo orden más tiempo muerto

Sistema de segundo orden subamortiguado más tiempo muerto

Sistema de segundo orden sobreamortiguado más tiempo muerto

Diciembre del 2004

En la Figura Nº 2.1 se muestra la respuesta a una entrada escalón unitario del

Diciembre del 2004

2.2 Obtención de la curva de reacción de un sistema. [1]

Diciembre del 2004

• La información registrada será el cambio escalón en la entrada y la curva de

Figura 2.3 Diagrama de control para obtener la curva de reacción.