CINEMÁTICA DEL CUERPO

RÍGIDO CON RESPECTO A

UN EJE FIJO.

Academia: Ingeniería Electromecánica.

Materia: Dinámica.
Alumno: Carlos Alberto Quintero García.
Docente: Omar Reyes Carcaño.
Grupo: 2302

Estado de México, 12 de noviembre de 2020.

La aceleración de un cuerpo rígido con respecto
a un eje fijo se define como: Demostrar que:

𝒂=𝜶×𝒓+𝝎× 𝝎×𝒓
𝝎 × 𝝎 × 𝒓 = −𝝎𝟐 𝒓
𝒂 = 𝜶 × 𝒓 − 𝝎𝟐 𝒓

Primeramente se desarrolla el producto cruz interno:

𝒊Ƹ 𝒋Ƹ ෡
𝒌
𝝎 × 𝒓 = 𝝎𝒙 𝝎𝒚 ෡
𝝎𝒛 = 𝝎𝒚 𝒓𝒛 − 𝝎𝒛 𝒓𝒚 𝒊Ƹ − 𝝎𝒙 𝒓𝒛 − 𝝎𝒛 𝒓𝒙 𝒋Ƹ + 𝝎𝒙 𝒓𝒚 − 𝝎𝒚 𝒓𝒙 𝒌
𝒓𝒙 𝒓𝒚 𝒓𝒛

Dado el vector 𝝎 × 𝒓 se desarrolla el triple producto cruz:

𝒊Ƹ 𝒋Ƹ ෡
𝒌
𝝎× 𝝎×𝒓 = 𝝎𝒙 𝝎𝒚 𝝎𝒛 =
𝝎𝒚 𝒓𝒛 − 𝝎𝒛 𝒓𝒚 𝝎𝒛 𝒓𝒙 − 𝝎𝒙 𝒓𝒛 𝝎𝒙 𝒓𝒚 − 𝝎𝒚 𝒓𝒙

𝝎𝒚 𝝎𝒙 𝒓𝒚 − 𝝎𝒚 𝒓𝒙 − 𝝎𝒛 𝝎𝒛 𝒓𝒙 − 𝝎𝒙 𝒓𝒛 𝒊Ƹ
− 𝝎𝒙 𝝎𝒙 𝒓𝒚 − 𝝎𝒚 𝒓𝒙 − 𝝎𝒛 𝝎𝒚 𝒓𝒛 − 𝝎𝒛 𝒓𝒚 𝒋Ƹ
+ 𝝎𝒙 𝝎𝒛 𝒓𝒙 − 𝝎𝒙 𝒓𝒛 − 𝝎𝒚 𝝎𝒚 𝒓𝒛 − 𝝎𝒛 𝒓𝒚 ෡
𝒌
 ෡
= 𝝎𝒚 𝝎𝒙 𝒓𝒚 − 𝝎𝒚 𝒓𝒙 − 𝝎𝒛 𝝎𝒛 𝒓𝒙 − 𝝎𝒙 𝒓𝒛 𝒊Ƹ − 𝝎𝒙 𝝎𝒙 𝒓𝒚 − 𝝎𝒚 𝒓𝒙 − 𝝎𝒛 𝝎𝒚 𝒓𝒛 − 𝝎𝒛 𝒓𝒚 𝒋Ƹ + 𝝎𝒙 𝝎𝒛 𝒓𝒙 − 𝝎𝒙 𝒓𝒛 − 𝝎𝒚 𝝎𝒚 𝒓𝒛 − 𝝎𝒛 𝒓𝒚 𝒌

Para el caso del vector unitario 𝒊:Ƹ

= 𝝎𝒙 𝝎𝒚 𝒓𝒚 + 𝝎𝒙 𝝎𝒛 𝒓𝒛 − 𝝎𝒚 𝟐 𝒓𝒙 − 𝝎𝒛 𝟐 𝒓𝒙 𝒊Ƹ

Añadiendo un 0, es decir 𝝎𝒙 𝝎𝒙 𝒓𝒙 − 𝝎𝒙 𝟐 𝒓𝒙 :

= 𝝎𝒙 𝝎𝒚 𝒓𝒚 + 𝝎𝒙 𝝎𝒛 𝒓𝒛 − 𝝎𝒚 𝟐 𝒓𝒙 − 𝝎𝒛 𝟐 𝒓𝒙 + 𝝎𝒙 𝝎𝒙 𝒓𝒙 − 𝝎𝒙 𝟐 𝒓𝒙 𝒊Ƹ

Reagrupando términos se tiene: Sabemos que:

𝟎
= 𝝎𝒙 𝝎𝒙 𝒓𝒙 + 𝝎𝒚 𝒓𝒚 + 𝝎𝒛 𝒓𝒛 − 𝒓𝒙 𝝎𝒙 𝟐 + 𝝎𝒚 𝟐 + 𝝎𝒛 𝟐 𝒊Ƹ 𝝎𝒙 𝒓𝒙 + 𝝎𝒚 𝒓𝒚 + 𝝎𝒛 𝒓𝒛 = 𝝎 ∙ 𝒓 = 𝟎

De acuerdo al teorema de Pitágoras, 𝝎𝒙 𝟐 + 𝝎𝒚 𝟐 + 𝝎𝒛 𝟐 = 𝝎𝟐 Debido a que los vectores 𝝎 y 𝒓

son perpendiculares entre sí.
= −𝝎𝟐 𝒓𝒙 𝒊Ƹ
 Ahora te toca a ti, o corregir tu tarea o terminarla
repitiendo el procedimiento para los vectores unitarios
෡
𝒋Ƹ y 𝒌

Para el caso del vector unitario 𝒋:Ƹ

= 𝝎𝒙 𝝎𝒚 𝒓𝒚 + 𝝎𝒙 𝝎𝒛 𝒓𝒛 − 𝝎𝒚 𝟐 𝒓𝒙 − 𝝎𝒛 𝟐 𝒓𝒙 𝒋Ƹ
Añadiendo un 0, es decir 𝝎𝒙 𝝎𝒙 𝒓𝒙 − 𝝎𝒙 𝟐 𝒓𝒙 :

= 𝝎𝒙 𝝎𝒚 𝒓𝒚 + 𝝎𝒙 𝝎𝒛 𝒓𝒛 − 𝝎𝒚 𝟐 𝒓𝒙 − 𝝎𝒛 𝟐 𝒓𝒙 + 𝝎𝒙 𝝎𝒙 𝒓𝒙 − 𝝎𝒙 𝟐 𝒓𝒙 𝒋Ƹ

Reagrupando términos se tiene:

= 𝝎𝒙 𝝎𝒙 𝒓𝒙 + 𝝎𝒚 𝒓𝒚 + 𝝎𝒛 𝒓𝒛 − 𝒓𝒙 𝝎𝒙 𝟐 + 𝝎𝒚 𝟐 + 𝝎𝒛 𝟐 𝒋Ƹ

De acuerdo al teorema de Pitágoras, 𝝎𝒙 𝟐 + 𝝎𝒚 𝟐 + 𝝎𝒛 𝟐 = 𝝎𝟐

= −𝝎𝟐 𝒓𝒙 𝒋Ƹ
 ෡
Para el caso del vector unitario 𝒌:

෡
= 𝝎𝒙 𝝎𝒚 𝒓𝒚 + 𝝎𝒙 𝝎𝒛 𝒓𝒛 − 𝝎𝒚 𝟐 𝒓𝒙 − 𝝎𝒛 𝟐 𝒓𝒙 𝒌

Añadiendo un 0, es decir 𝝎𝒙 𝝎𝒙 𝒓𝒙 − 𝝎𝒙 𝟐 𝒓𝒙 :

෡
= 𝝎𝒙 𝝎𝒚 𝒓𝒚 + 𝝎𝒙 𝝎𝒛 𝒓𝒛 − 𝝎𝒚 𝟐 𝒓𝒙 − 𝝎𝒛 𝟐 𝒓𝒙 + 𝝎𝒙 𝝎𝒙 𝒓𝒙 − 𝝎𝒙 𝟐 𝒓𝒙 𝒌

Reagrupando términos se tiene:

෡
= 𝝎𝒙 𝝎𝒙 𝒓𝒙 + 𝝎𝒚 𝒓𝒚 + 𝝎𝒛 𝒓𝒛 − 𝒓𝒙 𝝎𝒙 𝟐 + 𝝎𝒚 𝟐 + 𝝎𝒛 𝟐 𝒌

De acuerdo al teorema de Pitágoras, 𝝎𝒙 𝟐 + 𝝎𝒚 𝟐 + 𝝎𝒛 𝟐 = 𝝎𝟐

෡
= −𝝎𝟐 𝒓𝒙 𝒌

෡
𝑹 = −𝝎𝟐 𝒓𝒙 𝒊Ƹ − 𝝎𝟐 𝒓𝒙 𝒋Ƹ − 𝝎𝟐 𝒓𝒙 𝒌

෡
𝑹 = −𝝎𝟐 𝒓𝒙 (𝒊Ƹ − 𝒋Ƹ − 𝒌)