El efecto de a;adir la accion integral ha sido desestabilizar el sistema en terminos de la cantidad de

acción proporcional que puede ser usada antes que ocurra la inestabilidad.

Graficando el diagrama de la trayectoria de las raíces.

Escribir la función de transferencia de ciclo abierto.

G=G1 G2 H en la forma standard

N
G=K
D , Donde K es una constante.

N=( s−z 1 )( s−z 2 ) ( . .. ) ( s−z m )

d=( s− p1 )( s− p2 ) (. . . ) ( s− pn )

El termino zi es llamado un cero de la función de transferencia de ciclo abierto. El termino pi es llamado

un polo de la función de transferencia de ciclo abierto. Un cero de G(s) es cualquier valor de s para el
cual G(s) es igual a cero.

La ecuación característica 1 + G = 0 puede ser escrita en la forma alternada.

N
1+K =0 , D+KN =0
D

Se supone en el resto de este capitulo que n≥m , el cual es verdadero para todos los sistemas
físicos. Siendo este el caso, la ecuación característica será de orden n y tiene n raíces, r1, r2, …, rn. Para
desarrollar el método grafico para determinar la trayectoria de las raíces, la ecuación caracteristica es re
escrita como.

N
K =−1
D
En términos de los polos y ceros de la función de transferencia de ciclo abierto.

( s−z 1 )( s−z 2 ) ( . .. ) ( s−z m)

K =−1
( s− p1 )( s− p2 ) ( . .. ) ( s− pn ) 15-12

Como el miembro izquierdo es en general complejo, podemos escribir la ecuación 15-12 en la forma
equivalente involucrando la magnitud del angulo de fase.

|( s−z 1 )||( s−z2 )||( . .. )||( s−z m )|

K =−1
|( s− p1 )||( s−p 2 )||(. . . )||( s− p n )|
 ∠ ( s−z1 ) +∠ ( s−z 2 ) +.. .+∠ ( s−z m ) −[ ∠ ( s−p 1 ) +∠ ( s−p 2 ) +. .. +∠ ( s−z n ) ]=( 2 i+1 ) π

Donde n es cualquier entero (positivo, negativo o cero). Las ecuaciones 15-13 y 15-14 pueden ser usadas
para encontrar la trayectoria de las raíces por prueba y error como sigue.

Considere el ejemplo simple.

N K ( s−z 1 )
K =
D ( s−p 1 )( s−p 2 )

Para el cual, los polos y ceros pueden ser localizados como sigue en la figura 15-4. Es conveniente indicar
los polos de ciclo abierto por x y los ceros de ciclo aierto por o en los diagramas de trayectoria de raíces.

Colocar figura 15 – 4 aquí.

Sc es el punto de ensayo.

Si el punto de ensayo es correcto, todos los angulos asociados con esos vectores (etiquetados como
 en la figura 15-4). Cuando se sustituye en la ecuación 5-14, se obtendrá un múltiplo non de .
Para este ejemplo, el punto de ensayo Sc es correcto si

α 1−θ 1−θ 2=( 2 i+ 1 ) π , para algunos valores de i.

El punto de ensayo es movido hasta que el criterio del angulo es satisfecho. Despues de un numero
suficiente de puntos de ensayo ha sido establecido como correcto, la trayectoria de las raíces es
dibujada conectándolas con una curva suave.

La ganancia K asociada con varios puntos en la trayectoria son determinados por el uso del criterio de la
magnitud, ecuación 15 – 13. La ganancia es obtenida de la ecuación 15 – 13.

K|sc −z 1|
=1
|sc − p1||s c− p2|

Debe ser enfatizado que el trazo de la trayectoria de las raíces es simetrico con respecto al eje real, y las
raíces complejas ocurren como pares conjugados. Por esta razón, el procedimiento de prueba y error
para encontrar puntos sobre la rama necesitan ser hechos para únicamente la mitad superior del plano.

Reglas para graficar los diagramas de la trayectoria de las raíces (Retro alimentación negativa).

En las siguientes reglas, n mayor o igual que m.

Regla 1.- El numero de ramas es igual al numero de polos del ciclo abierto, n.

Regla 2.- La trayectoria de las raíces comienza en los polos del ciclo abierto y termina en los ceros del
ciclo abierto.
Regla 3.- Trayectoria sobre el eje real. El eje real es parte de la trayectoria de las raíces cuando la suma
del numero de polos y ceros a la derecha de un punto sobre el eje real es non. Es necesario considerar
únicamente los polos y ceros reales al aplicar esta regla.

Regla 4.- Asintotas. Hay (n – m) ramas que se aproximan (conforme K tiende a infinito) asintóticamente
(n – m) a líneas derechas, radiando del centro de gravedad de los polos y ceros de la función de
transferencia de ciclo abierto. El centro de gravedad es dado por.
n m
∑ p j−∑ zi
γ = j =1 i=1
n−m

Las líneas asíntotas hacen angulos de

π ( 2 k +1 )
( n−m ) , con el eje real.

Regla 5.- Punto de referencia.

El punto al cual dos trayectorias de raíces, emergiendo de polos adyacentes ( o moviéndose hacia ceros
adyacentes ) sobre el eje real, intersectan, y entonces dejan (o entran) el eje real es determinado por la
solución de la ecuación.
m n
1 1
∑
i=1 ( ) ( )
=∑
s−z i j=1 s− p i

π
±
Estas ramas dejan (o entran) el eje real a angulos 2

Regla 6.- Angulo de salida o acercamiento.

Hay q ramas emergiendo de cada polo de ciclo abierto de orden q, en angulos determinados por.

¿ j ≠a ¿¿ ¿ ¿ ¿ ¿
K = 0, 1, 2, ….., (q-1)

Donde pa es un polo particular de orden q. Un análogo de la teoría del potencial es útil para graficar un
diagrama de las trayectorias de raíces. Se puede mostrar que la rama corresponde a las trayectorias
tomadas por una particula cargada positivamente en campo electrostático el cual es establecido por
polos, cargas positivas, y ceros, cargas negativas. En general, podemos esperar una rama para ser
repelida por un polo y atraída por un cero.
Otra ayuda general para graficar la rama es estar enterado del hecho que para (n – m) mayor o igual que
2, la suma de las raíces (r1 + r2 + …rn) es constante, real e independiente de K. Esto requiere que el
movimiento de ramas a la derecha sea contrabalanceado por el movimiento de las ramas a la izquierda.

La mayoría de las funciones de transferencia de ciclo abierto encontrada en sistemas de control de

procesos químicos de ciclo sencillo, tendrá sus polos sobre el eje real.

Ejemplo 15 – 1.

Grafique el diagrama de la trayectoria de raíces para la función de transferencia de ciclo abierto.

K
G=
( s +1 )( s+ 2 )( s+3 )
En general, nuestro procedimiento por pasos seguirá el mismo orden en el cual las reglas fueron
presentadas.

1.- Grafique los polos de ciclo abierto como 15 – 5-a. Los polos están indicados por x. No hay ceros de
ciclo abierto en este ejemplo.

Colocar figura aquí.

2.- (Regla 1) Como tenemos 3 polos, hay 3 ramas.

3.- (Regla 3).- Una porción de la rama esta sobre el eje real entre -1 y -2 y otra porción esta a la izquierda
de -3.

(−3−2−1 )
γ= =−2
4.- (Regla 4). Como (n – m) = 3, tenemos 3 asintotas y el centro de gravedad es 3

π 3 π 5π
, ,
Los angulos hechos por la asíntota con el eje real son 3 3 3

5.- Punto de dispersión.(Regla 5) .- Las reglas emergiendo desde -1 y -2 se mueven una hacia la otra
π
±
hasta que ellas se encuentran, en cuyo punto la rama deja el eje real a angulos de 2 . El punto de
dispersión es encontrado de la ecuación 15 – 16 como sigue.

1 1 1 1 1 1
0= + + = + +
s−p 1 s−p 2 s− p3 s+1 s+2 s+ 3

Resolviendo esto por prueba y error se obtiene s = -1.42

6.- Encontrar los puntos en los cuales la rama cruza el eje imaginario, la prueba de Root (teorema 3)
puede ser usada. Escribiendo la ecuación característica D + KN = 0 en forma polinomial da:
 D+KN=( s+1 ) ( s +2 )( s+3 )+ K=0
3 2
s +6 s +11s+ ( K +6 )=0
Renglon
1 1 11
2 6 K+6
3 B1

El teorema afirma que, si un par de raíces están sobre el eje imaginario y todas las otras en la mitad
izquierda del plano, todos los elementos de la raíz n – esima deben ser cero.

6 ( 11 )−( K +6 )
b1 = =0 , K =60
6

Una raíz sobre el eje imaginario es expresada simplemente como ja. Sustituyendo s = ja y K = 60 en el
polinomio da:

− ja 3 +6 a 2 +11aj+66=0
( 66−6 a2 ) + ( 11a−a3 ) j=0
Igualando la parte real o la parte imaginaria a cero da,

a=±√ 11=±3. 32
Por eso, la rama intersecta al eje imaginario en

j √11 , − j √ 11
7.- Ahora podemos bosquejar la trayectoria de las raíces. Para ilustrar el método de raíces ajustadas,

suponga el punto de ensayo c

s ¿ =−0 .75+1.5 j de la figura 15-5b es seleccionado. Este punto es
seleccionado por el criterio del angulo, el cual para este ejemplo puede ser escrito.

∠ ( s+1 ) +∠ ( s+2 ) +∠ ( s+3 )= ( 2i+1 ) π

θ1 +θ 2 +θ3 =( 2 i+1 ) π

De la figura 15 – 4b, estos angulos son:

o o o
θ1 =81 , θ2 =51 , θ 3=34

Y tenemos.
 o o o o
81 +51 +34 =166 ≠( 2i+1 ) π
Desplazando el punto de ensayo horizontalmente a la izquierda se incrementara la suma de los angulos.
o o o o
88 +56 +37 =181 ≃π
Y aceptamos el punto como uno de la lámpara. De esta manera, mas puntos sobre la rama pueden ser
encontrados y una curva dibujada a través de ellos.

8.- Ganancia.

Para determinar la ganancia a varios puntos a lo largo de la rama, se usa el criterio de magnitud. Por
ejemplos, si la ganancia en s=−0.95+1.5 j es deseada, medimos la distancia directamente con una
regla, y asi,

|s− p 1|=1.5, |s− p2|=1.82 , |s− p3|=2.52

Sustituyendo estos valores.

K
, K =( 1. 5 ) ( 2. 5 ) ( 3. 5 )=13 . 1
( 1 .5 )( 1 . 82 )( 2 .52 )
Vemos que s = -4.5 no corresponde a una ganancia de 6.8. Es por eso necesario probar otro valor de s
mas grande que -4.5 hasta obtener el valor deseado de K = 6.8.

Tambien podemos encontrar la raíz sobre el eje real mas directamente aplicando el siguiente teorema
del algebra.

La suma de las raíces (r1 + r2 + …+rn) de la ecuación polinomial de orden n,

n n−1
a0 x +a1 x +.. .+a n=0

Es dada por

a1
( r 1 + r 2+. ..+r n ) =− a
0

En este caso, justamente hemos encontrado las raíces complejas para K = 6.8 que son.

R2, r3 = -0.95 ±1.5 j

La ecuación polinomial es:

( s +1 )( s+2 )( s+3 ) +K =0
De acuerdo al teorema.

j
(
r 1 + (−0. 95+1 . 5 j )+ −0. 95− =−6
5 )
6=−[ r 1 −2 ( 0. 95 ) ]
Or , r1 = -4.1

Todos los pasos detallados necesarios para graficar la trayectoria de raíces para este problema han sido
discutidos.

Ejemplo 15 – 2.

Considere el diagrama de bloques.

Colocar figura aquí.

Este sistema puede representar un sistema de nivel de liquido con dos tanques, con un controlador
proporcional integral derivativo y una función de transferencia de primer orden para el elemento de
medición. La función de transferencia del ciclo abierto es.

2s 1
G=
(
K c 1+ +
3 3s )
( 20 s +1 )( 10 s+1 ) ( 0 .5 s+1 )

Re arreglando esto en la forma estándar KN&D se obtiene.

K ( s−z1 )( s−z 2 )
G=
s ( s− p1 )( s− p 2 ) ( s−p 3 )

Donde

Z1 = -5, z2 = -1

P1 = -0.5, p2 = -0.1, p3 = -2.

En este caso, hay cuatro polos en 0, -0.05, -0.1 y -2

Los pasos para graficar el diagrama de las trayectorias son como sigue

1.- Como hay cuatro polos, hay 4 ramas emergiendo de ellos.

2.- Tres porciones de la trayectoria de raíces están sobre el eje real entre 0 y -0.05, entre -0.1 y -0.5 y
entre -1 y -2.

3.- Como (n – m) = 2, hay cuatro asíntotas, y el centro de gravedad es

 (−0 . 05−0 . 1−2 )− (−0 .5−1 )
γ=
2

π
±
los angulos que hacen las asíntotas con el eje real son 2

Capitulo 16.

Introduccion a la Respuesta de Frecuencia.

En este capitulo, una técnica grafica conveniente será establecida para obtener la respuesta de
frecuencia de sistemas lineales.

La respuesta de frecuencia es una herramienta valiosa en el análisis y dise;o de sistemas de control.

Regla de sustitución.

Una circunstancia afortunada.

Considere un sistema simple de primer orden con función de transferencia.

1
G ( s )=
τs+1
Sustituyendo la cantidad s = jw, da.

1
G ( jϖ )=
j ϖτ +1
− j ϖτ +1 1 ϖτ
G ( jϖ )= = 2 2
−j
( j ϖτ +1 ) (− j ϖτ +1 ) 1+ϖ τ ( 1+ ϖ 2 τ 2 )
Para convertir un numero complejo en forma rectangular de (z = a + jb) a la forma polar

b
|z|= √a 2 +b 2 , ∠ z=tg −1 ()
a

Aplicando la relación.

1
G ( jϖ )= ∠ tan−1 (−ϖτ )
2 2
√ ϖ τ +1
Recuerde que después que suficiente tiempo ha transcurrido, la respuesta de un sistema de primer
orden a una perturbación senoidal de frecuencia w es también una función senoidal de frecuencia w.

AR=|G ( jϖ )|, Angulo de fase =∠G ( jϖ )

Ejemplo 16 – 1.

Trabaje de nuevo con el ejemplo 5 – 2, la función de transferencia pertinente es

1
G ( s )=
0. 1 s+1
La frecuencia de la variación del ba;o de temperatura es dada como 10&pi (ciclos por minuto) el cual es
equivalente a 20 rad por minuto. Entonces, si s = 20j para obtener

1
G ( 20 j )=
20 j+1
La forma polar de este numero es

1
G ( 20 j )= ∠ (−63 .5 o )
√5
Lo cual concuerda con el problema previo.

Generalizacion.

Esto aplica únicamente a sistemas cuyas funciones de transferencia producen funciones estables. Un
sistema lineal de orden n es caracterizado por una ecuación diferencial de orden n

dn Y d n−1 Y dY
an n
+a n−1 n−1
+.. .+a1 +a 0 Y =X ( t )
dt dt dt

Donde Y es la variable de salida y X(t) es la función forzante o variable de entrada.

Si X(t) es senoidal, X(t) = A sen(t)

La solución consistirá de una solución complementaria y una solución particular de la forma

Y P ( t )=C1 Sen ( ϖt ) +C 2 cos ( ϖt )

Si el sistema es estable, las raíces de la ecuación característica estarán ubicadas a la izquierda del eje
imaginarioy la solución complementaria se desvanecerá exponencialmente con el tiempo. Entonces, Yp
es la cantidad definida previamente como la respuesta de frecuencia o sinusoidal.

Si el sistema es no estacionario, la solución complementaria crece exponencialmente y el termino de la

respuesta a la frecuencia no tiene significado físico porque Yp (t) es indefinido. El problema ahora es la
evaluación de C1 y C2, ya que estamos interesados en la amplitud y la fase de Yp(t). Re escribiendo la
ecuación de Yp

Y P ( t )=D1 sen ( ϖt +D 2 )
Usando

e jθ −e− jθ
senθ=
2j , entonces.

A jϖt − jϖt
X ( t )= ( e −e )
2j
Entonces,

A j ( ϖt+ D2) − j( ϖt+ D2 )

Y P ( t )= ( e −e )
2j
La función de transferencia, relacionando X y y es:

Y (s ) 1
= n n−1
X ( s ) a n s + an−1 s +. ..+ a1 s +a 0

Ejemplo.

Encuentre la respuesta a la frecuencia del sistema con la función de transferencia general de segundo
orden y compare los resultados con aquellos del capitulo 8.

La función de transferencia es.

1
2 2
τ s +2 ςτ s+1
S=jw produce.

1
2 2
−τ s +1+ j ( 2 ςwτ )

La cual puede ser convertida a la forma polar.

1 −2 ςϖτ
√( 1−ϖ 2 2 2
τ ) + ( 2 ςϖτ )2
∠ tan
−1
( 1−ϖ 2 τ 2 )
−2 ςϖτ
Angulo de fase =
tan−1
( 1−ϖ τ )
2 2

Retraso en el transporte.
La respuesta al retraso de una respuesta no esta incluida en las ecuaciones anteriores.

Y ( t )= X ( t−τ )
By an interval of time 

Si X e senoidal.

X ( t )=Asen ( ϖt )
Entonces, de la ecuación 16-14.

Y ( t )= Asen ( ϖ−τ )= Asen ( ϖt−ϖτ )

Es aparente que AR es la unidad y el angulo de fase es 

Recuerde que la función de transferencia es dada por,

Y ( s ) −τs
G ( s )= =e , s= jϖ , G ( jϖ )=e− j ϖτ
X (s )

Entonces,

− j ϖτ
AR=|e |=1, angulo de fase = ∠e
− j ϖτ
=−ϖτ

Y la validez de la regla es verificada.

Ejemplo 16 – 3.-

El calentador de tanque agitado tiene una capacidad de 15 galones.

El agua esta entrando y saliendo del tanque a la velocidad constante de 600 lb &min. El agua calentada
que abandona el tanque entra a una sección bien aislada del tubo de 6 pulgadas de diámetro interno, a
dos pies desde el tanque, un termopar es colocado en esta línea para registrar la temperatura del
tanque.

La entrada de calor eléctrica es mantenida constante a 1000 KW. Si la temperatura de entrada es

variada de acuerdo a la relación
0
T i =75+5 sen ( 46 t ) , T [ ¿ ] F , t [ ¿ ] min

Encuentre el comportamiento eventual de las lecturas del termopar, Tm.

Compare esto con el comportamiento de la temperatura del tanque T.

Se puede suponer que el termopar tiene una constante de tiempo muy peque;a y que efectivamente
mide la temperatura del fluido verdadera a todos los tiempos.
 T i =75+5 sen ( 46 t ) ,

Colocar figura aquí.

El problema es encontrar la respuesta de frecuencia de Tm a Ti.

Definir la variable de desviación Ti como

T ¿i =T i−75=5 sen ( 46 t ) ,

Para definir una variable de desviación para Tm, note que si Ti fuera mantenida a 75 F, Tm llegaría a
estado estacionario satisfaciendo,

q s =WC p ( T ms−T is )

qs ( 1000 )( 1000 ) ( 0 . 0569 )

T ms= +T is = +75=170 0 F
WC p ( 600 )( 1 . 0 )

Entonces, definimos
T ¿m=T m −170
¿ ¿
Ahora, el sistema global entre
T i , T m es hecho de dos componentes en series, el tanque y la
sección del tubo de 2 pies. La función de transferencia para el tanque es

1
G1=
τ 1 s+1

Donde hemos visto antes,

ρV ( 60 . 3 ) ( 15 )
τ 1= = =0 . 202 min .
W ( 600 ) ( 7 . 48 )

La función de transferencia de la sección del tubo de 2 pies, la cual corresponde al retraso por el
transporte es

G2 ( s )=e−τ 2 s

Donde tao 2 es el tiempo requerido por el fluido para viajar la longitud del tubo.

L ( 2 ) ( 60 .3 )( 0 . 197 )
τ 2= = =0 . 0396 min
V 600

El factor 0.197 es el area de la sección transversal del tubo en pies2.

Como los dos sistemas están en series, la función de transferencia global es.
 ¿
T m e−τ 2 s e−0 . 0396 s
= =
T ¿i τ 1 s +1 0. 202 s+1

La función de transferencia global es el producto de las funciones de transferencia individuales,

entonces, su magnitud será el producto de las magnitudes y su argumento la suma de los argumentos
de las funciones de transferencia individuales.

G ( s )=G1 ( s ) G 2 ( s ) . .. Gn ( s )

Entonces,

|G ( jϖ )|=|G1 ( jϖ )||G2 ( jϖ )|. ..|Gn ( jϖ )|

∠G ( jϖ ) =∠G1 ( jϖ ) +∠G2 ( jϖ )+. . .∠G n ( jϖ )

Esta regla hace muy conveniente encontrar la respuesta de frecuencia de un numero de sistemas en
series.

Usando la ecuación (16 – 3) para el tanque.

1 1
AR= = =0 .107
√( 46 ) ( 0 .202 ) +1 9 . 35
2

Angulo de fase = tg
−1
[ (−46 )( 0 . 202 ) ]=−84 0
Para la sección del tubo, la AR es la unidad, AR = 0.107

El desplazamiento de la fase debida al tubo puede ser obtenida de la ecuación 16 – 15 como

Angulo de fase = −ϖτ 2 =−46 ( 0 .0396 )=−1 .82 rad=−104o

El desplazamiento global de fase desde

T ¿i a T ¿m es la suma de los desplazamientos individuales.

¿
Tm
∠
( )
T ¿i
=−84−104=−188 o

Entonces,

T m=170+0 .535 sen ( 46 t−188 0 )

Para comparación, un trazo de

T ¿i , T ¿m , T ¿ es dado en la figura 16 – 2, donde T* = temperatura del
tanque – 170 F.
Colocar figura aquí.

Debe ser enfatizado que este trazo aplica únicamente después de que tiempo suficiente ha transcurrido
para que la solución complementaria sea despreciable.

Esta restricción aplica a todo el trabajo subsiguiente acerca de la respuesta de la frecuencia.

Un problema de control.

Suponga que estamos tratando de controlar la temperatura del tanque usando la desviación entre las
lecturas del termopar y punto fijo como el error.

Colocar figura aquí

La variable R denota la desviación del punto fijo de 170 F y es el valor deseado de la desviación C. El
valor de R es supuesto como cero.

El calor a;adido al tanque es dado en la variable de desviación como KcB.

Por eso, la posibilidad de un sistema de control inestable existe para esta variación senoidal particular
en la frecuencia.

Si Kc es demasiado grande, la temperatura del tanque oscilara con amplitud aumentando para todas las
variaciones en U y entonces tenemos un sistema de control inestable.

Diagrama de Bode.

Se puede ver que la AR y el desplazamiento de fase son funciones de la frecuencia.

Hay una representación grafica conveniente de su dependencia sobre la frecuencia que elimina el
calculo directo. Esto es llamado un diagrama de Bode y consiste de dos graficas: Logaritmo de AR contra
logaritmo de la frecuencia, y angulo de fase contra logaritmo de la frecuencia.

Sistemas de Primer Orden.

El AR y el angulo de fase para la respuesta senoidal

1
AR=
√ τ ϖ 2 +1
2

Angulo de fase = tan−1 (−ϖτ )

1
log AR=− log [ ( ϖτ )2 +1 ]
2 , ecuación 16 – 18.

Colocar figura aquí.

Como,

( ϖτ )→0 , AR→1, ( ϖτ ) →∞

Ecuacion 16 – 18 llega a ser asintótica.

1 1
log AR=− log [ ( ∞ ) 2 +1 ]=− log [ ∞ ] , log AR=−log ( ϖτ )
2 2
La cual es una línea con pendiente -1, pasando a través del punto (wt) = 1, AR = 1 (asíntota de alta
frecuencia).

1
ϖ c=
La frecuencia τ , donde las dos asíntotas se intersectan, es conocida como la frecuencia de
esquina.

Se puede mostrar que la desviación de la curva verdadera AR de la asíntota es un máximo en la

frecuencia de esquina.

1
ϖ c=
Usando τ . AR = 0.707.

Como el error es menor que 30 %, para propósitos de ingeniería es con frecuencia suficiente representar
las curvas enteramente por las asíntotas.

Hemos mostrado las curvas de fase como dadas por la ecuación (16 – 17), como:

−1 −1
φ=tg (−ϖτ )=−tg ( ϖτ )
Es evidente que fi se aproxima a 0 grados a frecuencia baja y -90 grados a altas frecuencias.

1
ϖ c=
En la frecuencia de esquina, τ
−1 −1 0
φc =tg (−ϖ c τ )=−tg ( 1 )=−45
Las relaciones de amplitud, o gangancias, son reportadas en decibeles.

Decibeles =
20 log 10 ( AR )

Sistemas de primer orden en series.

La AR para dos sistemas de primer orden en series es el producto de las AR individuales.

 1
AR = 2 2
√( ϖτ ) +1 √ ( ϖτ ) + 1
1 2

El angulo de fase:
−1 −1
φ=tg (−ϖτ 1 ) + tg (−ϖτ 2 )
Ejemplo 16 – 4.

Grafique el diagrama de Bode para el sistema cuya función de transferencia es.

1
( s+1 )( s+5 )
Poner esto en la forma de dos sistemas de primer orden en series, es re escrito como:

1
5
s
( s+1 )( 5
+1 )
1
τ 1 =1 , τ 2 =
Las constantes de tiempo son 5

El factor 1&5 en el numerador corresponde a la ganancia en estado estacionario.

1
5
AR =
ϖ2
√ ϖ 2 +1
√ 52
+1

Entonces,

1 1 ( 2 ) 1 ϖ 2
log AR=log () − log ϖ +1 − log
5 2 2 5
+1
[( ) ]
O bien

log AR=log ( 15 )+ log ( AR ) +log [ AR ]

1 2

Colocar figura aquí.

Reglas graficas para diagramas de Bode.

Considere un numero de sistemas en series.

 log ( AR )=log ( AR )1 +log ( AR )2 +.. .+log ( AR )n

φ=φ1 +φ2 +. . .+φn

Donde n es el numero total de sistemas.

1.- La AR global es obtenida sumando las AR individuales.

2.- El angulo de fase global es obtenido por la suma de los angulos de fase individuales.

3.- La presencia de una constante en la función de transferencia individual desplaza la curva de AR

entera verticalmente por una cantidad constante y no tiene efecto en el angulo de fase.

Sistemas de Segundo Orden.

La respuesta de frecuencia de un sistema con una función de transferencia de segundo orden

1
G ( s )= 2 2
τ s +2 ςτ s+1

1
AR=
2 2 2
√( 1−ϖ τ ) + ( 2 ςϖτ )2

−2 ςϖτ
Angulo de fase =
tan
−1
( 1−( ϖτ )2 )
Colocar figuras aqui

Conforme wt va de cero a la unidad, vemos

−2 ςϖτ
Angulo de fase =
tan
−1
( 1−( ϖτ )2 )
Que el argumento de la función arco tangente va de 0 a infinito y el angulo fase va de 0 a 90 grados.

Para wt mucho menor que 1, la AR o ganancia se aproxima a la unidad

1
AR=
2 2 2
√( 1−ϖ τ ) + ( 2 ςϖτ )2
Para wt mucho mayor que la unidad, la AR llega a ser asintótica a la línea
 1 1 1
AR= ≈ ≈ 2 2
2 2 2 2 22 ϖ τ
√(−ϖ τ ) + ( 2 ςϖτ )2 √( ϖ τ )
Esta asíntota tiene pendiente -2 e intersecta la línea AR = 1 en wt = 1 (Ver figura 16 – 6).

Para ς≥1 hemos mostrado que el sistema de segundo orden es equivalente a dos sistemas de
primer orden en serie.

De la figura 16 – 6, para ς≤0.707 la curva AR alcanza un máximo en la vecindad de wt = 1. Esto

puede ser verificado por diferenciar la expresión de la AR con respecto a wt y fijar la derivada como
cero.

−4 ϖτ ( 1−ϖ 2 τ 2 ) +8 ς 2 ( ϖτ )
2
dAR d 1 2 (−ϖ 2 τ 2 ) + ( 2 ςϖτ )2
√
=
d ( ϖτ ) d ( ϖτ ) [√ 2
(−ϖ 2 τ 2 ) + ( 2 ςϖτ )2 ] =
[ ( 1−ϖ 2 τ 2 )2+ ( 2 ςϖτ )2]
=0

4 ϖ 2 τ 2 +ϖτ (−4 +8 ς 2 )=0

El resultado es, pag 215

Bibliografia

1.- Process Systems Analysis and Control.

Ronald R. Coughanowr.

Second Edition.

McGraw – Hill, 1991.

ISBN 0-07-013212-7.

2.- Principles and Practice of Automatic Process Control.

Carlos A. Smith

Armando B. Corripio.

Second Edition.

John Wiley and Sons, 1997.

3.- Process Dynamics and Control.

Dale E. Seborg.

Thomas F. Edgar.

Duncan A. Mellichamp.

Johon Wiley and Sons, 1989.

ISBN: 0-471-86389-0

4.- Chemical Process Control. An Introduction to Theory and Practice.

George Stephanopoulos.

P T R Prentice Hall, 1984

5.- Gene F. Franklin, J. David Powell, Abbas Emami – Naeini.

Feedback control of dynamic Systems.

Fourth Edition.

2002, Prentice Hall

ISBN: 0-13-032393-4

6.- B. Wayne Bequette, “Process Control, Modeling, Design and Simulation”, Prentice Hall PTR, 2003,
ISBN 0-13-353640-8

7.- Pao C. Chau.

Process Control. A First Course with Matlab.

Cambridge University Press, 2002.

ISBN: 0 521 00255 9