4.

Cálculo vectorial MATEMÁTICA

4. CÁLCULO VECTORIAL
4.1. Vectores en el espacio
4.1.1. Sistema de referencia ortonormal en el espacio

z (O; i , j , k )
 O : origen


i , j,k
 : vectores unitarios (vectores unidad)
   
k 
i  1, j  1, k 1


      
O y i  j, j  k, k  i

 
i j Ox: eje de abscisas; Oy: eje de ordenados;
x 

Oz: eje de cota (eje de altura)
4.1.2. Representación trinómica de los vectores

z Esta es la descomposición del vector 
v
en el sistema (O; i , j , k )
 :

   
 v  vx  v y  v z
 
vz

v O mediante los vectores unitarios:
 
     
 y v
x  v x i ; v y  v y j ; vz  vzk

v    
y v  v xi  v y j  v z k
  
vx

x  vx ,v y ,v z : componentes

del vector

4.1.3. Módulo del vector

 2 2 2
v  vx  v y  v z


A  (ax , a y , a z )

4.1.4. Coordenadas del punto en el espacio
O  (0, 0, 0) az 

O (0,0,0)
A  (a
 x , a y, az )
 ax

  
OA  ax i  a y j  a z k

ay 




4.1.5. Componentes del vector determinado por dos puntos en el espacio
A( ax , a y , a z ) y B( bx , by , bz )

     
AB  OB  OA  ( bx i  by j  bz k )  ( ax i  a y j  a z k )

 

  
AB  ( bx  ax ) i  ( by  a y ) j  ( bz  a z ) k
 

 4-1
 4. Cálculo vectorial MATEMÁTICA

4.1.6. Operaciones ordinarias entre vectores

– Suma y resta de vectores:
        
 
   
u  v  u x i  u y j  u z k  v x i  v y j  v z k   u x  vx  i   u y  v y  j   u z  vz  k

        
 
   
u  v  u x i  u y j  u z k  vx i  v y j  v z k   u x  v x  i   u y  v y  j   u z  v z  k

– Producto entre un vector y un número:

      
 
 u   u x i  u y j  u z k   ux i   u y j   u z k


– Combinación lineal de vectores:


    
 u   v    u x   vx  i    u y   v y  j    u z   v z  k
           
   
3  2i  3 j  k  2  i  2 j  3k  (3  2  2  1) i  (3  3  2  2) j  (3  1  2  3) k  8 i  5 j  9 k


4.2. Productoescalar entre dos vectores

– Es un número definido de la siguiente forma:

v      
    u  v cos(u , v ), si u y v no son nulos;


u, v  u v    

 
0, si u o v son nulos.
u

  – Productos escalares de vectores unitarios:

     
i  i  1;
 j  j  1; k  k  1
           
i  j  j  i  0;
 j  k  k  j  0; i k  k i 0

– Producto escalar mediante componentes:

       
u  ux i  u y j  u z k ; v  v x i  v y j  v z k


                 
u  v  ux v x i  i  ux v y i  j  ux v z i  k  u yv x j  i  u yv y j  j  u yv z j  k  u z v x k  i  u z v y k  j  u z v z k  k


 
u  v  ux v x  u yv y  u zv z
 

   
– Modulo del vector: u 

2
ux  u y  u z
2 2
 u  uu

– Ángulo entre dos vectores:


 
 uv ux v x  u yv y  u zv z
cos( u , v )    
u  v 2 2 2
ux  u y  u z  v x  v y  v z
2 2 2


– El producto escalar tiene la propiedad de permutación:
   
u v  v  u




4.2.1. Condición para la perpendicularidad entre dos vectores

 
u 0
 y v 0
 si 
u
y 
v
son perpendiculares:
 
        
( u , v )  90  cos( u , v )  cos90  0  u  v  u  v  u  v cos( u , v )  0
  
 
Mediante componentes: uv 0

 ux v x  u yv y  u zv z  0

4-2

 4. Cálculo vectorial MATEMÁTICA

4.2.2. Proyección de un vector sobre otro vector

    
Como,  uv  u  v cos( u , v )

C 90° Esta es la proyección de 

v
sobre 
u
:

 
 

v AB  AB  v cos( u , v )

 90°  
uv

u
De ahí: AB  
B 
u 


A Y la proyección de 
u
sobre 
v
:

  

 uv
AC  AC  
v

4.2.3. Cosenos directores del vector

– Son los cosenos que forma el vector 

u
con los ejes:
 


 ui ux ux
Eje Ox: cos   cos( u , i )    
u  i u 2
ux  u y  u z
2 2


 
 u j uy uy
Eje Oy: cos   cos( u , j )      
u  j u 2
ux  u y  u z
2 2

 
 
 uk uz uz
Eje Oz: cos   cos( u , k )     
u  k u 2
ux  u y  u z
2 2

 
– Propiedad de los cosenos directores:

 2 2 2
z ux uy uz
cos   cos   cos  
2 2 2
2 2 2
 2 2 2
 2 2 2
ux  u y  u z ux  u y  u z ux  u y  u z


 y 
2
ux  u y  u z
2 2

cos   cos   cos  

2 2 2

 2
ux  u y  u z
2 2

x cos2   cos2   cos2   1




4.2.4. Ejemplo
 
Calcular el producto escalar entre los vectores u  (1,1,1)
 y v  (2, 0, 1)
 y calcula
el coseno del ángulo que forman:
 

 
u  v  1 2  1  0  1 (1)  2  1  1


 
 u  v 1 1 1 15
cos( u , v )       
u  v 1 1 1
2 2 2
2  0  (1)
2 2 2
3 5 15 15


 15
( u , v )  arccos
  15
4-3


 4. Cálculo vectorial MATEMÁTICA

4.3. Producto vectorial entre dos vectores (  

u v

o  
u v

)
 

– Es un vector definido de la siguiente forma:

    
 
u v

Modulo: u  v  u  v sin( u , v )



v
Dirección: perpendicular a 
u
y 
v


  

u
Sentido: el sentido de sacar un corcho de 
u
a
 

v
.

– Interpretación geométrica del modulo del producto vectorial:

v     
u  v  u  v sin( u , v )


 
v sin( u , v )
 Área del paralelogramo engendrado entre los

 
dos vectores.
u 
 u



– El producto vectorial entre dos vectores paralelos es nulo:


  
uu 0


– Bel producto vectorial

 tiene la propiedad antipermutativa:
  
u  v  v  u


– Productos vectoriales entre los vectores unitarios:



 
         i i
i  i  0; j  j  0; k k 0
        
i  j  k; j k i; k i  j
        
 
j  i  k ;
 k  j  i ; i  k   j    
k j k j

– Expresión analítica del producto vectorial:  

  
     
 
 
u  v  ux i  u y j  u z k  v x i  v y j  v z k  
     
 ux vx i  i  ux v yi  j  uxv zi  k 
     
 u yvx j  i  u yv y j  j  u yv z j  k 
     
  u v
z x k  i  u v
z y k  j  u z z k
v k
    
u  v   u y vz  u z v y  i   u z v x  u x vz  j   u x v y  u y vx  k

 podemos escribirla como un determinante:

Esta última expresión
  
i j k
    
u  v  ux uy u z  (u yv z  u zv y ) i  (u zvx  ux v z ) j  (ux v y  u yvx ) k
vx vy vz


4.3.1. Condición para el paralelismo entre dos vectores.

Si 
u
y 
v 
son paralelos:
 
         
( u , v )  0  sin( u , v )  sin 0  0  u  v  u  v sin( u , v )  0  u  v  0


4-4

 4. Cálculo vectorial MATEMÁTICA

Mediante componentes:
       
u  v  ( u yv z  u zv y ) i  ( u z v x  u x v z ) j  ( ux v y  u yv x ) k  0i  0 j  0 k


uy u z 
u yv z  u zvy  0  u yv z  u zv y   
v y v z  ux u y u z
   
ux u z  vx v y v z
u z v x  ux v z  0  u z v x  ux v z  
vx v z 

Es decir, Las componentes de los dos vectores son proporcionales:

 ux  kv x ; u y  kv y ; u z  kv z
 
u  kv


 

4.3.2. Ejemplos
 
– Calcular el producto vectorial entre los vectores u  (1,1,1)
 y v  (2, 0, 1)
 .
  
i j k  

       
u v  1 1 1  i  (1 2) j  2 k  i  3 j  2 k
2 0 1


– Calcular el área del triangulo formado por los puntos A(0,1, 0)

, B(1, 2,1)
y
C(3, 2,1) .
        
AB  (1  0)i  (2  1) j  (1  0) k  i  j  k



     
AC  (3  0)i  (2  1) j  (1  0) k  3i  j  k


C
1
S
 AB  AC
2
S   
i j k
     
A B 1 1 1  (11)i  (3 1) j  (1 3) k  2 j  2 k
3 1 1


1 1 2 2
S  AB  AC  22  22   2
2 2 2

– ¿Qué valores tienen que tomar los parámetros  y  para que los vectores
       
u  3i  2 j  2 k
 y 
v  (4   )i  4 j  (2   ) k sean
 paralelos entre si.

Para que las

 componentes de dos
 vectores sean proporcionales entre si:

3 2 2
 
4  4 2

Por tanto,

2  (4   )  3 4    10

2  (2   )  2  4    2

 4-5
 4. Cálculo vectorial MATEMÁTICA

4.4. Producto mixto entre tres vectores

– Definición. Es el producto escalar entre el primer vector y el producto vectorial de los

  
u  v  w . Es un escalar, es decir, un número. También
otros dos vectores, es decir: 

se expresa de la forma: uv w .

– Representación analítica: 
  
i j k ux uy uz
     
 
u  v  w  ux i  u y j  u z k  v x v y v z  v x vy vz
wx w y wz wx wy wz


– Propiedad:
                 
u  v  w v  w  u   w  u  v    u  w  v   v  u  w   w  v  u 
 

– Significado geométrico: El volumen del paralelepípedo engendrado por los tres


vectores:

modulo: S  v  w   

S  sin(v , w): area del paralelogramo
  
    engendrado por los vectores v y w
 v w  S  
direccion: perpendicular al paralelogramo

w
  
 engendrado por los vectores v y w



v



S 
u
  
u  S  u  S  cos u, S
 
 

      
h  
u   v  w    u  cos u , S  h : altura del paralelepipedo
  
u  S  S  h  V : volumen del paralelepipedo


– Si los tres vectores se encuentran en el mismo plano, el producto mixto será nulo. Esta
afirmación se concluye de la interpretación geométrica anterior, como los tres vectores
están en el mismo plano, todo el paralelepípedo está en el mismo plano y no tiene
volumen.
– Ejercicios:
       
• Calcular el producto mixto de los siguientes vectores u  2i  j  k
 , v i 2j k


   
y wi  j k
 .  


2 1 1
  
u  v  w  1 2 1  4  1 1 2  2  1  9
1 1 1


4-6

 4. Cálculo vectorial MATEMÁTICA
   
• ¿Qué valor tiene que tomar el parámetro , para que los vectores  u  2i  j  k ,
       
v i 2j k
 y 
w  3i  j  k estén en el mismo plano? Calcular el vector . 
w

 

Si están en el mismo plano el producto

 mixto de los tres vectores será nulo, es decir:

2 1 1
  
u  v  w  0  1 2 1  4   3  1 6  2    0
3 1 

  
5  0
  0  w  3i  j


4.5. Producto vectorial doble entre tres vectores
– Definición: Es el producto vectorial entre el primer vector y el producto vectorial de
  
u  v  w . Es un vector.
los otros dos vectores, es decir: 

– Tenemos que tener en cuenta el orden y el paréntesis del producto. En general,

     
 
u  v  w  u  v  w .

– No existe ninguna

formula reducida para el producto vectorial doble. Primero tenemos
que hacer el producto vectorial del paréntesis, y después, el producto vectorial entre el
primer vector y el resultado del producto anterior.
– Ejercicio.
       
Calcular el producto vectorial doble de los vectores  u  2i  j  k , v i 2j k
 y
         
 
w  i  j  k . Verificar que se cumple
 u  v  w  u  v  w .
 
  
 
Primero calcularemos
 u  v  w : 

  
i j k 
       
vw 1 2 1   2 1  1  (1)  i   ( 1) 1  1 1 j  1 1  2 1 k  3i  2 j  k
1 1 1

  
i j k
        
u   v  w   2 1 1   (1)  (1)  1 (2)  i  3 1  2  ( 1)  j   2  ( 2)  3  ( 1)  k  3i  5 j  k
3 2 1

  
u  v  w :
Ahora calcularemos 
  
i j k 
       
u v  2 1 1   (1)  (1)  1  2  i  1 1  2  ( 1)  j   2  2  ( 1) 1 k  i  3 j  5k
1 2 1

  
i j k
        
u  v   w  1 3 5  3 1  5 1 i  5 1  ( 1) 1 j  ( 1) 1  3 1 k  2i  6 j  4 k
1 1 1

     
 
Por tanto, se cumple u  v  w  u  v  w .
4-7

 4. Cálculo vectorial MATEMÁTICA
4.6. Algunas aplicaciones del cálculo vectorial
4.6.1. La ecuación de la recta en el espacio de forma vectorial
O(0, 0, 0), A( a x , a y , a z ), P( x, y , z )
P 
A u

u
: vector director de la recta



     
OA  ax i  a y j  a z k ,
 OP  x i  y j  z k

O
Ecuación vectorial de la recta:


OP  OA  AP
  OP  OA   u

El valor es un parámetro bat, puede tomar



cualquier valor real.Para cada valor del



parámetro tenemos un punto de la recta.

– Ejemplo: Calcular la recta que pasa por el punto A(2, 0,1)

y es paralelo al vector
   
u  i  2 j  k
 .


Como la recta es paralela al vector 

u
, podemos tomar ese vector como vector

director. De ahí, 

 
OA  2i  k
  
OP  x i  y j  z k
   
AP   u  (i  2 j  k )


Por tanto, esta es la ecuación vectorial de la recta:

       
 z k  2i  k   (i  2 j  k )
xi  y j 


En componentes:


x  2  

y  2 
z  1 


4.6.2. Distancia entre un punto y una recta en el espacio


Precisamente, calcularemos la distancia desde origen a una recta que pasa por A y
tiene como vector director . 
u



Como podemos ver en el dibujo,

  
d  OA sen OA, u  

A u
Por otro lado, al hacer el producto vectorial,
• 
    
d 
u  OA  u  OA sen u , OA  
O 
u  OA
d 
u


4-8 
 4. Cálculo vectorial MATEMÁTICA
– Ejemplo: Calcula la distancia que hay entre el origen y la recta que pasa por el
   
punto A(2, 0,1) y tiene como vector director u  i  2 j  k .


   
i j k
       
u  OA  1 2 1  2i  2 j  4 k  j  2i  3 j  4 k
2 0 1


u  OA 22  32  42 29
d    [u]
u  12  22  12 6


4.6.3. El momento de una fuerza respecto a un punto

 
P  El momento de la fuerza F aplicada en el punto
F
P respecto el punto O, es el vector definido

mediante el producto:
 
O M O  OP  F



   
– Ejemplo: Calcular el momento de la fuerza F  3i  j  2 k [N]
 aplicada en el
punto P(0, 4,1) [m] respecto al origen de coordenadas.


  
i j k
    
M O  OP  F  0 4 1  8i  3 j 12 k [N m]
3 0 2


4.6.4. Trabajo realizado por una fuerza


F  Por definición, el trabajo realizado por una fuerza
que forma un ángulo  respecto al
  desplazamiento ∆x es:

W  F  x  cos


∆x


Vectorialmente, el trabajo realizado por la fuerza


F entre los 1 y 2 puntos se define mediante la

F
siguiente integral:


 

2

W F  dr
2  1

1 
dr
• Aquí, tenemos que considerar el producto escalar
•  entre esos dos vectores.


4-9
 4. Cálculo vectorial MATEMÁTICA

4.7. Problemas resueltos

1. ¿Qué valor debe tomar el parámetro para que los puntos  A(1,1,1)
, B(2, 1, 3)
,
C(3, 2,1) y D(0,1,  ) estén en el mismo plano? 

 

 
π
Si los puntos están en el mismo plano se
·D
·C cumple

A · B   


AB  AC  AD  0 

Tomando en cuenta los datos:

     
AB  (2  1) i  (1  1) j  (3  1) k  i  2 j  2 k

    
AC  (3  1) i  (2  1) j  (1  1) k  2i  j

     
AD  (0  1) i  (1  1) j  (   1) k  i  (   1) k



Por tanto, haciendo

 cálculos:

1 2 2

AB  AC  AD  2  1 0  (  1)  2  4(  1)  0
1 0  1

3
 1  2  4   4  0  5  3  0  
5

2. Dados los puntos A(3,1, 2) , B(2, 2, 2) , C(3, 2,1) y D(1,1,1) ,

a) Calcular el área engendrada por los puntos A, B y C .
   
b) Calcular el volumen del paralelepípedo engendrado por los vectores AB , AC y AD .

  

a) Como sabemos,
π
1
C S AB  AC
2

A S Teniendo en cuenta los datos:

     
B AB  (2  3) i  (2  1) j  (2  2) k  i  j

    
AC  (3  3) i  (2  1) j  (1  2) k  j  k

     
AD  (1  3) i  (1  1) j  (1  2) k  2i  k


De ahí, haciendo cálculos:

  
i j k
  
AB  AC  1 1 0  i  j  k
0 1 1


4-10

 4. Cálculo vectorial MATEMÁTICA
1 1 2 3
S AB  AC  1  12  12  [u 2 ]
2 2 2

b) Para obtener el volumen, tenemos que calcular

 el producto mixto:
D •   
V  AB  AC  AD  
Sustituyendo los datos:
A • • C
1 1 0
V 0 1 1  1 2  3 [u 3 ]
•B 2 0 1

   
3. Considerar la recta que pasa por el punto A(1,1,1)
y tiene
 vector director u  i  j  3k
 .

a) Obtener la ecuación vectorial de la recta. 

b) Calcula la distancia del origen de coordenadas a la recta.

a) Esta es la ecuación vectorial de la recta:

OP  OA  AP

 Los valores a sustituir en la ecuación

u
vectorial:

• A(1,1,1)
O OP  x i y  
j  zk
• P(x,y,z) 
   
OA  i  j  k
    

AP   u   ( i  j  3k )


Por tanto, esta es la ecuación de la recta, dada de forma vectorial (mediante el

parámetro ): 




        
x i  y j  z k  i  j  k   ( i  j  3k )


x  1 


Mediante componentes: y  1 
z  1 3


b) Según el esquema de al lado, tenemos:

A
•

u
d  OA sin 


• 


d OA u
 d 
u
O • 
u 


Haciendo cálculos: 
4-11
 4. Cálculo vectorial MATEMÁTICA
  
i j k
         
OA u  1 1 1  3i  j  k  k  i  3 j  4i  2 j  2 k
1 1 3


OA u  42  22  22  24



u  1  12  32 
2
11



OA  u 24 24

d   
u 11 11


4. a) Calcular el momento respecto 

del origen de coordenadas que tiene la fuerza
   
F
  2i  j  3k aplicada en el punto A(2,1, 3) .
b) ¿Que valores tienen que tomar y  paraque el momento respecto del origen de


    
coordenadas de la fuerza  F  i  2 j  k aplicada en el mismo punto sea nula?


a) Como sabemos,
 
M O  OA  F


Datos del enunciado:


  
OA  2i  j  3k


   
F  2i  j  3k



Por tanto, sustituyendo:


  
i j k
      
MO  2 1 3  3i  6 j  2 k  2k  3i  6 j
2 1 3

  
M O  6i  12 j



b) En este caso, el momento es:

  
i j k
         
MO  2 1 3   i  3 j  4 k   k  6i  2 j  (   6)i  (3  2 ) j  (4   ) k
 2 


Como el momento tiene que ser nulo:

   6  0    6 eta   4
 
3  2  0   Demostracion:
4    0 3  2   3  4  2  6  0
 

4-12
 4. Cálculo vectorial MATEMÁTICA

4.8. Ejercicios

1. Para los puntos del espacio A(2, 2, 1)

, B(3,1, 3)
y C(4, 0, 2)
calcular:
a) AB y AC b) AB y AC  c) 3 AB  2 AC


 
d) AB AC  e) 
cos AB, AC  f) AB  AC

     
2. ¿Que valor debe 
tomar el parámetro  para que los vectores 
u  i  3 j  2k
 y
   
v
 2 i  2 j  (3   ) k sean perpendiculares?


   
3. ¿Cuanto vale la proyección que tiene el vector u  i  3 j  2k
 sobre el vector
   
v  i  2 j  k
 ?


   
4. ¿Cuales son
 los cosenos directores del vector v  i  2 j  k
 ? Comprueba que se
cumple la propiedad de los cosenos directores, es decir, cos 2
  cos   cos   1 .
2 2


   
5. ¿Qué valores deben tomar los parámetros  y  para que los vectores
 u  i  3 j  2k

   
y 
v  2i  (2   ) j  (3   ) k sean paralelos entre si?


6. Calcula el área
 del triangulo delimitado por los puntos A(3,1, 2)
, B(2, 2, 2)
y C(3, 2,1)
.

7. ¿Qué valor tiene que tomar el parámetro para que los puntos
  
A(3,1, 2)
, B(2, 2, 2)
,
C(3, 2,1) y D(0, 0,  ) estén en el mismo plano?
 

     
8. Calcula el volumen del paralelepípedo delimitado por los vectores u  3i  j  k
 ,
       
v  2i  j  3k
 y 
w  3i  2 j  5k .


9. Dados los puntos A(3,1, 2) , B(2, 2, 2) , C(3, 2,1) y D(0, 0,  ) , calcula el volumen del
paralelepípedo delimitado por los vectores AB , AC y AD .
   

       
10. ¿Están en el mismo plano los vectores u 
 2i  j  k , v  2i  2 j  4 k
 y
  
w  3 j  5k
 ?
 

         
11. Considerando
 los vectores u  2i  2 j  2 k
 , v  i 3j  k
 y 
w  4i  2 k
 . Calcular:
        
u  v  w
 
u  w  u
 
a)  b) c) u  w  v

     
     
 
d) u  v  w e) u  v  w f) u  v  u  w
 
  
¿Podemos sacar alguna conclusión de los resultados?
  
12. Calcular la recta que pasa por el punto A(1, 2, 3) y tiene como vector director
   
u  2i  j  2 k .


a) Obtener la ecuación vectorial de la recta.
b) Calcular  la distancia del origen de coordenadas a la recta.

13. Calcular el momento respecto al eje de coordenadas que tiene la fuerza

   
F  2i  2 j  3k
 aplicada en el punto A(2, 1, 1) .

 4-13