INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

TEORIA DE CONTROL 1

GRUPO: 5AM2

PRACTICA 1:

ALVAREZ LOPEZ SALVADOR

 OBJETIVO:
El alumno visualizara, identificara y entenderá mejor el comportamiento de un
sistema de segundo orden al variar la ωn(frecuencia natural amortiguada) y
ζ(factor de amortiguamiento). Así como visualizar y entender mejor el
comportamiento de dicho sistema al agregarle polos y ceros.
.

INTRODUCCION
El comportamiento dinámico de un sistema de segundo orden se describe a continuación en
términos de dos parámetros ω y ζ. Si 0<ζ<1, los polos en lazo cerrado son complejos
conjugados y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano ȿ. El sistema entonces se
denomina sub amortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Si ζ=1, el sistema se
denomina críticamente amortiguado. Los sistemas sobre amortiguados corresponden a ζ>1.
La respuesta de los sistemas críticamente amortiguados y sobre amortiguados no oscila si
ζ=0, la respuesta transitoria no se amortigua.

POLOS, CEROS y respuestas de un sistema

La respuesta de salida es la suma de dos respuestas la forzada y la libre, aun cuando
numerosas técnicas, como la solución de una ecuación diferencial o tomar la transformada
inversa de laplace, hacen posible evaluar estas respuestas de salida, estas técnicas son
laboriosas y lentas la productividad es auxiliada por técnicas de análisis y diseño que
producen resultado en mínimo tiempo. Si la técnica es tan rápida que sentimos que
deducimos el resultado deseado por inspección, a veces usamos el atributo de cualitativo
para describir el método. El uso de polos y ceros y su relación con su respuesta de tiempo de
un sistema es una de estas técnicas. El aprendizaje de esta relación nos da un “manejo”
cualitativo de los de los problemas. El concepto de polos y ceros, fundamental para el
análisis y diseño de sistemas de control, simplifica la evaluación de la respuesta de un
sistema.

Polos de una función de transferencia

Son los valores de la variable de transformada de laplace ȿ que ocasiona que la función de
transferencia se vuelva infinita o cualesquiera raíces del denominador de la función de
transferencia que son comunes a las raíces del denominador.

Estrictamente, hablando, los polos de una función de transferencia satisfacen la definición.

Por ejemplo, las raíces del polinomio característico del denominador son valores de ȿ que
hacen que la función de transferencia sea infinita y sean, por lo tanto polos. Sin embargo si
un factor del denominador puede ser cancelado por el mismo factor del numerador, la raíz de
este factor ya no causa que la función de transferencia sea infinita. Es frecuente, que en
sistemas de control, la raíz del factor cancelado del numerador reciba el nombre de cero, aun
cuando la función de transferencia no sea infinita en este valor. Por lo tanto se incluye la
definición.

Ceros de una función de transferencia

Los ceros de una función de transferencia son, los valores de la variable de la transformada e
laplace “ȿ” que ocasiona que la función de transferencia se convierta en cero, o cualesquiera
raíces del numerador de la función de transferencia que sean comunes en las raíces del
denominador.
Estrictamente hablando, los ceros de una función de transferencia satisfacen la definición
1(por ejemplo, las raíces del numerador son valores en “ȿ” que hacen que la función de
transferencia se haga cero y por lo tanto, son ceros. Sin embargo, si un factor del numerador
puede ser cancelado por el mismo factor del denominador, la raíz de este factor ya no
ocasiona que la función de transferencia se haga cero. Es frecuente que en sistemas de
control, la raíz del factor cancelado del numerador reciba el nombre de cero, aún cuando la
función de transferencia no sea cero en este valor, por lo tanto incluimos esta definición)
 Desarrollo

Con Matlab podremos visualizar el comportamiento grafico de un sistema de segundo orden,

al variar el ζ(factor de amortiguamiento) y ωn(frecuencia natura no amortiguada). Y por lo
tanto podremos entender la relación que existe entre el ζ, ωn y la posición de los polos y
ceros con respecto a la grafica.
Para un sistema estable (polos en el semiplano izquierdo)

 Supongamos que ωn es un valor positivo cualquiera por ejemplo “2” y 0<ζ<1 en este
caso tomaremos un valor de “1/2”

Obteniendo así una respuesta del sistema sub-amortiguado.

 Ahora supongamos que ωn es el mismo valor anterior “2” y que ζ=0

Aquí podemos observar que los polos se colocaron en la parte imaginaria o en el punto cero
de los reales obteniendo así un sistema no amortiguado.
  Ahora para obtener un sistema sobre-amortiguado tenemos que cumplir con que ζ
>1, y en este caso ωn=2 y para cumplir con la relación pondremos a ζ=3

Como podemos observar en las graficas los polos

ahora quedaron situados en la parte real del semiplano o cuando la pate imaginarias es =0
comprobando así el sobre amortiguamiento.

 Por último obtendremos un sistema críticamente amortiguado que se da cuando ζ =1,

no sin antes olvidar que la frecuencia natural amortiguada la estamos considerando
ωn=1
Como podemos darnos cuenta los solo se ve un polo ya que ambos se encuentran en la
misma posición y además en el eje real o cuando su valor imaginario vale cero, obteniendo
así un sistema críticamente-amortiguado.
Para Sistemas inestables(o con polos en el semiplano derecho)

 Como sabemos un sistema inestable es aquel en el cual sus raíces se encuentran en el

lado derecho del semiplano ȿ, para demostrarlo simularemos el sistema para cuando
ωn toma valores negativos, en este caso digamos “-2” y para ζ tomaremos los valores
de los sistemas anteriores.
ζ=1/2

Si nos damos cuenta en la ubicación de los polos es similar al que tenemos cuando ωn=2
solo que en este caso los polos se encuentran del lado derecho ocasionando así la
inestabilidad.

 Cuando ζ=0

En este caso el comportamiento es el mismo no hay amortiguamiento y la frecuencia natural

ωn no influye en lo absoluto si su valor es positivo o negativo.
  Cuando ζ=3

Las raíces están del lado derecho pero el sistema

es inestable.

 Cuando ζ=1

Los polos se encuentran en el mismo lugar pero del

lado derecho del semiplano haciendo inestable el sistema.

NOTA: cuando los valores de ζ y ωn ambos son negativos n el sistema se comporta de

la misma manera que cuando ζ es positivo.
 Agregando un polo
En esta parte de la práctica entenderemos y visualizaremos el comportamiento de un sistema
de segundo orden al agregarle un polo.

Supongamos que del sistema es un sistema sub-amortiguado con frecuencia natural ωn=1 y
un factor de amortiguamiento ζ=1/3 de tal modo que la grafica quedaría de la siguiente
manera…

en las graficas podemos observar el mapa de polos y ceros y el comportamiento del sistema
ahora visualizaremos las grafica al agregarle un polo y variaremos el valor de este desde 1
hasta valores cerca de cero pero sin llegar al cero y veamos como es el comportamiento del
sistema
Como podemos observar en primera instancia el sistema se hizo inestable para valores
mayores ha cero y aquí lo que variaba es le sobre impulso del sistema.

 Ahora visualizaremos el comportamiento del sistema para valores menores a cero

Como podemos observar en este caso, el sistema se comporta de una manera completamente
distinta cuando le damos valores negativos al polo.

Agregando un cero
Agregaremos un cero y variaremos el valor de este para visualizar y entender el
comportamiento del sistema de segundo orden al agregarle un cero.

 Primero le agregaremos un cero de tal forma que el valor del absoluto del cero sea
mayor al valor absoluto de la parte real del polo. Consideremos en este caso que
ωn=1 y ζ=1/3 por lo tanto la parte absoluta de los polos seria .333, insertaremos un
cero de valor mayor en este caso -1, en forma absoluta quedaría =1

Como podemos observar la respuesta

apenas varía de la forma típica del sistema
(polos dominantes)

 Ahora tomaremos un sistema sobre-amortiguado con raíces reales distintas para ver
mejor el comportamiento, en este caso ωn=2 y ζ=3. Posteriormente agregaremos un
cero de tal modo que quede entre la parte real de los dos polos.
 Aquí tenemos la forma de la grafica
cuando variamos los valores del cero de
tal forma que queden entre las dos
raíces reales, la forma de la respuesta
no varía pero varía la rapidez

 Ahora para el sistema anterior

variaremos el valor del cero de
tal forma que quede entre el eje
imaginario y el polo. Cero=-.2

Lo que pasa en este caso es que aumenta la

velocidad de respuesta pero la salida rebasa
ampliamente el valor del régimen
permanente.

 por último agregaremos un cero de

tal modo que quede del lado
derecho del eje imaginario y
variaremos su valor desde .2 hasta
1
en este caso se modifico sensiblemente la oscilación. En este caso, la acción derivativa inicial
va en sentido contrario a la salida del sistema, por lo que si dicha acción derivativa es grande
(cero cercano al eje imaginario), la salida irá inicialmente en sentido contrario a la de
régimen permanente

Conclusión

Lo que puedo concluir de esto es que para que un sistemas sea estable, la
frecuencia natural no amortiguada ωn tiene que ser positiva de modo contrario
el sistema será inestable, además de que el tipo de estabilidad del sistema
depende en gran parte de el factor de amortiguamiento ζ, porque dependiendo
de los valores que tome va a ser el tipo de estabilidad del sistema. Además de
que dependiendo de los valores que puedan ir tomando estas variantes es como
se van a ir desplazando los polos en el semiplano.
La conclusión de Cuando agregamos polos en un sistema de segundo orden lo
que en primera instancia debemos asegurarnos de que queden dentro del
semiplano izquierdo del eje imaginario de lo contrario el sistema se hará
inestable, ahora, si el valor del polo esta en el semiplano izquierdo aquí lo que
variara es la sobre-oscilación (Mp), esto quiere decir que entre más cercano este
el polo al eje imaginario mayor será la sobre-oscilación.

La conclusión de cuando agregamos un cero básicamente es que aumenta la

rapidez de respuesta del sistema pero puede ser que el sistema en ocasiones
rebase el valor de régimen permanente o el sentido de la oscilación cambie o
mejor dicho el sentido del régimen permanente en un instante de tiempo del
sistema al inicio.