Manual de Drone Hexacoptero

Delgado J. Rafael de Jesús, Ortiz L. Luis Ivan, Islas V. Jaqueline Ramona

HIGH DRONE
Poza Rica, Veracruz.

 Cargador de pila Fig.10

Manual paso a paso para la construcción de  Accesorios para GPS Fig.11
un Drone Hexacoptero.  Bolsa de Tornillos Fig.12
 Bolsa de Cables Extras Fig.13
I. Introducción  Cinta de Aislar Fig.14
 Cinta doble cara Fig.15
El término Drone se refiere a una nave aérea
 Jumper Fig.16
no tripulada, la cual puede ser controlada por
una emisora o autónomamente; actualmente
es una herramienta muy útil para facilitar
diversas tareas o actividades, su campo de
aplicación ha llegado a ser muy amplio,
puede ser empleado en operaciones de
agricultura, foto, video, industriales,
vigilancia, etc.

Un drone hexacoptero se caracteriza por tener

seis motores, lo cual aumenta la capacidad de Fig.1 Kit Mini Pix
carga de éste, siendo éste el principal
beneficio que lo diferencia de otros drones.

II. Material

Las piezas y material incluidos en este Kit

para el armado y ensamblaje de un Drone
Hexacoptero Frame F-550 se enlistan e
ilustran a continuación:

 Kit Mini Pix* Fig.1 Fig.2 Tester de voltaje (1-8s)

 Tester de Voltaje (1-8s) Fig.2
 Brazos Fig.3
 Propelas de 2 palas Fig.4
 Emisora (fs-i6x) Fig.5
 Base inferior con ESC
y módulo de energía Fig.6
 Base Superior Fig.7
 Motores brushless
(JFMT F15843) Fig. 8
 Pila lipo (4400 mA) Fig.9 Fig.3 Brazos
 Fig.4 Propelas de 2 palas Fig. 8 Motores Brushless JFMT F15843

Fig.5 Emisora FS-i6x Fig.9 Pila lipo de 4400mA

Fig.6 Base inferior con ESC y módulo de energía Fig.10 Cargador de Pila

Fig. 7 Base superior Fig. 11 Accesorios para GPS

 Fig.12 Bolsa de Tornillos Fig.16 Jumper

III. Pasos para ensamblar

Una vez identificado cada parte y material a

usar en el componente comenzaremos a
realizar la parte de construcción de drone.

A. Paso 1
Antes de iniciar el ensamble del drone
hexacoptero es necesario corroborar que los
cables del ESC (Control Electrónico de
Fig.13 Bolsa de cables extra
Velocidad) junto con los cables de los
módulos de energía (véase figura 6) estén
correctamente soldados a la base inferior del
drone; en caso de no ser así se deberán de
soldar cuidadosamente a la base inferior.

B. Paso 2
Una vez corroborado que la soldadura este en
las condiciones adecuadas, se procederá a
empalmar los brazos (véase figura 3) a la
base inferior.
Fig.14 Cinta de aislar La extremidad del brazo a acoplar en cada
una de los bordes u orillas de la base se
visualiza en la Fig. 3 del lado izquierdo, para
atornillar conviene usar tornillos de cabeza
allen, no siendo obligatorio.
Al momento de embonar las piezas es de
suma importancia atender que los cables del
ESC entren por en medio del arco que se
forma entre cada uno de los brazos y la base,
en dirección externa a interna, y cuidar de
que ninguno de los cables quede oprimido
por la base o el brazo al momento del
Fig.15 Cinta doble cara
ensamble.
El color de los brazos acomodados en la base
no está necesariamente regido por un orden,
sin embargo, se recomienda que el color rojo
esté en la parte trasera de la base, la cual se
refiere a la parte donde esta soldado el
módulo de energía, guiados por esta posición,
el color negro se ubique en la parte delantera
y el color blanco en la parte de los laterales.
Al final del armado deberá quedar un espacio
en medio de la base en forma de circulo,
donde más adelante se colocará otro
componente.
C. Paso 3
Teniendo ensamblados todos y cada uno de
los brazos de la manera correcta, se pasará a
colocar los motores del drone (véase Figura
8).
Previo a ubicar los motores se deberá
identificar cuales motores serán CW (sentido
en dirección de las manecillas del reloj) y
cuales CCW (sentido contrario a la dirección
de las manecillas del reloj), igualmente se
deberán asignar números de identificación
para cada uno; éstos deberán ser situados en
la parte superior del lado derecho de cada
brazo en el orden exacto en que se muestran
en la Fig. 17.
Cada motor se compone por tres cables de
salida: 1. Señal (color amarillo), 2. Positivo
(color rojo) y 3. Negativo (color negro), los
cuales se ingresarán cuidadosamente en
cualquiera de las ranuras inmediatas de cada
brazo.
Una vez colocados, se atornillarán en la parte
superior, en esta ocasión, se recomienda usar
tornillos de cruz, los orificios se encuentran
en la parte inferior de cada brazo.
Fig.17 Sentido de giro de los motores
D. Paso 4
El siguiente paso consiste en conectar los
motores a los ESC (Control Electrónico de
Velocidad).
Cada Control cuenta con tres cables de
entrada, los cuales van a ser conectados a los
cables de salida de cada motor, en la parte
superior de cada ESC se encuentra una
etiqueta que indica cual cable es de señal,
cual positivo y cual negativo, es preciso
identificar cuál es cuál antes de proseguir.
La manera en que se van a conectar cada ESC
a su motor correspondiente será: positivo con
positivo, negativo con negativo y señal con
señal.
Una vez conectados todos los ESC a sus
motores correspondientes se acomodaran los
controles y los cables de modo que no queden
flotando o mal puestos; para esto, con ayuda
de la cinta doble cara, se pegará la parte
inferior del ESC (la que no tiene etiqueta) a la
parte inferior del brazo, posteriormente, se
acomodaran los cables conectados de manera
que queden sujetos al brazo, para unirlos se
enredarán con cinta de aislar alrededor del
brazo, procurando cubrir también el ESC,
para evitar que se muevan.
D. Paso 5
A continuación, del lado contrario a los
cables de salida de cada ESC, se encuentra el
jumper, compuesto por tres cables
distribuidos de la siguiente manera el color
rojo es positivo, el color amarillo es la señal y
el color marrón o café es negativo;
usualmente el cable rojo suele venir trenzado
o enredado con los cables amarillo y café,
para seguir es necesario desenredar el cable
rojo de los demás cables y conectarlo o unirlo
al conector de salida donde están insertados
los otros dos cables.
El siguiente paso consiste en conectar los
ESC a la controladora de vuelo Mini Pix,
(véase Figura 1), siendo el componente de
mayor tamaño del Kit Mini Pix que se
incluye en este paquete.
Por encima de la controladora, en la esquina
superior derecha se encuentran indicados los
símbolos de señal, positivo (+) y negativo (-),
en esa dirección deberán ser introducidos los
jumpers a los pines de la controladora; el
orden en el que se van a conectar cada uno de
los jumpers será el mismo que se indicó
anteriormente en la Fig. 17.
Una vez conectados todos los motores, se
debe conectar el componente de GPS del Kit
Mini Pix a la controladora, su entrada esta
indicada con el nombre del mismo;
seguidamente tomaremos el receptor e
igualmente la conectaremos a la controladora
en la entrada RC IN, del lado del receptor, el
jumper que los conecta deberá ir insertado en
el Canal 1, a esta conexión se le denomina
como BIND.
El ultimo componente del Kit Mini Pix, el
buzzer, también deberá ser conectado a la
controladora, su entrada viene indicada con el
mismo nombre.
Finalmente, el modulo de energía, el cual esta
soldado a la base inferior del drone, también
deberá ser conectado a la controladora en la
entrada de nombre power.
Una vez conectados todos los componentes
deberán ser soportados a la base inferior del
drone en la parte de en medio de la misma,
para esto se tomará cinta doble cara la cual se
colocará en la parte inferior de cada
componente, de tal manera que queden
sujetados boca arriba.
puede dar un nombre, seleccionar el tipo de
aparato que deseas conectar, la versión de la
emisora, los canales auxiliares, entre otras
cosas; en la segundo logo de menú
encontraremos el modo de invertir el sentido
de los canales, su señal, las declaraciones de
los SW, sus rangos, el canal corresponde a los
joysticks, etc.
IV. Drone Hexacoptero Software
Una vez que el Drone Hexacoptero ha sido
ensamblado por completo se proseguirá a la
instalación del software el cual permitirá
programar y manipular el vuelo del drone;
para esto es necesario contar con un equipo
de computo en el que se pueda instalar.
A. Paso 1
En el navegador de su preferencia ingresar la
siguiente liga: http://ardupilot.org/
En la página principal se procederá a pasar el
curso sobre la opción “about”, lo cual
desplegará un menú con más opciones (véase
Figura 18); donde seleccionaremos la opción
“License”.

E. Paso 6
Como último paso del ensamblaje es
necesario configurar la emisora al
Hexacoptero ya terminado. Para poder entrar
al menú de la emisora se debe mantener
presionado el botón “ok” unos segundos, Fig.18 About
seguido de esto aparecerán en la pantalla 2
logos: System and Setup; en el primero se B. Paso 2
Una vez ingresando a la opción anterior, del
lado izquierdo de la pantalla se encontrará un
menú con diversas opciones de selección; en
este caso seleccionaremos la opción
“Downloading the code” (véase Figura 19).
Fig. 20 Logos y direcciones de software

En la página desplegada se pueden apreciar

variar de carpetas y archivos que permiten
programar la planeación del Drone (véase
Figura 21).

Fig. 19 Downloading the code

Una vez seleccionada la opción anterior en la

parte central se mostrará un espacio de
descripción; en la información desplegada
buscar y seleccionar la siguiente liga: Fig.21 Lista de carpetas de mission planner
firmware.ardupilot.org.
Entre las carpetas presentadas seleccionar
“archive”, a continuación, se visualizarán una
D. Paso 3
serie de archivos en formatos diferentes, de
En la nueva página descender entre los iconos
los cuales se buscará el que sea de fecha más
de Firmwares hasta encontrar la opción
reciente, una vez identificado dar clic sobre él
“Mission Planner” (véase Figura 20) y dar
para descargarlo, de preferencia antes de
clic.
descargarlo corroborar que sea de formato
.zip.

F. Paso 4
Una vez que termino de realizarse la
descarga, buscar entre la carpeta de archivos
descargados y moverlo a una nueva carpeta,
donde podamos identificar la ubicación de
manera más fácil, seguido de esto dar clic
derecho sobre el archivo descargado y
seleccionar la opción de extraer fichero
(véase Figura 22).
Al extraer el archivo se creará una carpeta
con varios archivos ya contenidos, entre los
archivos extraídos buscar y seleccionar el que
corresponda a la aplicación de Mission
Planner.

Una vez identificada la aplicación dar doble

clic sobre ella para iniciar la ejecución.

Fig.22 Pasos para extraer fichero

V. Configuración del drone con el software.

Una vez instalado el software de vuelo se

configurará para hacerlo compatible con el
Drone Hexacoptero, el cual se ensamblo
anteriormente.

Para esto es necesario conectar un cable USB

de entrada universal de la controladora del
Mini Pix al computador. Una vez realizado,
esperar a que el drone emita sonidos que
indiquen que esta encendido y reconoce la
conexión.

A partir de esto, abrir el programa Mission

Planner y proceder con la instalación y
programación indicada por el capacitador.