Solución del primer parcial

1. Que identifica a un sistema cuyo modelo matemático dinámico se caracteriza en

los principios de causalidad y linealidad.

Lo que identifica a estos sistemas matemáticos dinámicos además de sus principios de

linealidad y causalidad es que se diferencian por sus constantes o funciones únicamente
de variables independientes, y pueden ser invariables en el tiempo (LTI) y variables en
el tiempo (LTV) y además de eso si son lineales cumplen con dos conceptos que son el
concepto de superposición y concepto de proporcionalidad, cuando hablamos de
causalidad, nos referimos a causal, y en este estado el sistema depende solo de las
condiciones presentes y pasadas, pero no las futuras. Por eso decimos que hay una
relación de causalidad.

2. Describir la forma de obtener un modelo dinámico matemático de los siguientes

sistemas por el método de identificación o caja negra.

a) Para el horno de panadería.

u(t ) Y ( s)
G( s)

Empezamos colocando una señal u(t ) a la entrada para observar el comportamiento del
sistema en la salida, podemos colocar otra señal o n señales, las variables tiene que ser
conocidas para nosotros, para poder modelar el comportamiento del sistema para así
saber si es lineal, dinámico, causal, invariante en el tiempo , etc.

b) Para la fuerza de gravedad

h Resistencia
Carga
Podemos hacer una abstracción del sistema de forma visual inicialmente, observando
todos los elementos; así que todo elemento con masa tiende hacia el centro de la tierra,
siempre este no tenga obstáculos
También le podemos colocar otros cuerpos para así simular la señal de entrada y
obtener una señal de salida del sistema (Gravedad), esta representada con la aceleración.

c) Velocidad de un motor AC.

Carga 𝜏
Velocidad del motor
Al igual que los dos anteriores si colocamos una señal de voltaje conocida en la entrada
del sistema, obtenemos una respuesta, dad por la aceleración angular y al colocar otras
señales de voltaje a la entrad podremos abstraer el comportamiento del sistema y de esta
forma obtener un modelo del sistema.

3. En los siguientes sistemas identifique los parámetros, variables y posibles leyes

físicas.
  Posicionamiento de un enlace VSAT

PARAMETROS VARIABLES LEYES FISICAS

1 1 θ(t ) , τ (t) ,
, , C I(t)=
R L Y(t)

J , b , k Ф(t) , i(t)

 Interacción de sistemas

PARAMETROS VARIABLES LEYES FISICAS

C q i(t ) q i(t )−q dh(t )
0( t ) =c1
dt
R q 0(t ) Ley de la conservación
de la energía.

 Esquema Grúa

PARAMETROS VARIABLES LEYES FISICAS

M X(t) leyes de Newton para
movimiento Rotacional y
Trasnacional.

K F(t) LVK

4. Halar la función de transferencia para los siguientes sistemas.

 Por divisor de corriente para i o
:

1
❑ 10 i a ( )
( )
10 ia
1
S C2
io=
S C2
i o=
1 1+ S C 2 R2
( ) +R
S C2 2
S C2

10 i a i o (s) 10
i o=
S C 2 R 2+ 1 i a( s) S C 2 R 2+1

Hacemos división de corriente:

1 1
i(t )( ) i (t ) ( )
S C1 S C1
i a=
1
= 1+ S C 1 R 1
( + R 1) ( )
SC S C1

1
i (t ) (
)
S C1 i(t)
i a=¿
1+ S C 1 R 1 = 1+ S C 1 R1
( )
S C1

i a ( s) 1
i a( s) 1 ∗i o ( s) ∗10
= i(s) (1+ S C 1 R1 )
i( s) 1+S C 1 R 1 =
i a ( s) S C 2 R 2+1

i o (s) 10
=
i( s) ( S C1 R1 +1 ) ( S C2 R2 +1)

5. Hallar la analogía directa e indirecta de los siguientes sistemas.

  Analogía Directa

 Analogía Indirecta

6. Hallar la solución de la siguiente ecuación diferencial.

Y’’(t)+3,5y’(t)+2,5y(t)=u(t) y(0)=3 y’(t)=-6

S 2 Y ( s)−SY (0)−Y ' (0)+3 .5[ SY ( s)−Y (0 )]+2.5[ Y (s)]=u (t )

S 2 Y ( s)−3 S +6+3 . 5 SY ( s)−10 .5+2 . 5Y ( s)=u(t )

2
Y (s)[ S +3 . 5 S +2. 5 ]−3 S−10 .5=u(t )
u (t )+3 S+10 . 5
Y (s )=
S 2 +3 .5 S+2 .5

1
−3t U ( s)=
Si u(t)= e entonces s+3

3 S+ 10. 5 1
Y (s )= 2
S +3 .5 S+2 .5 S+3 ( )
 −1 −3t −5 /2t −t
L {Y ( s)}=−36 e +46 e −10 e
1
Si u(t)=t entonces U(s)= S2

3 S+ 10. 5 1
Y ( s )=
S +3 .5 S+2 .5 S2
2 ( )
5
92 − t 408 54
L {Y ( s )}= e 2 +
−1
−20 e−t − e−t
25 25 5

Si u(t)={1 t >=0; 0 t<0}

1
Entonces U(s)= S

3 S+ 10. 5 1
Y ( s )= 2
S +3 .5 S+2 .5 S ()
5
46 − t 54
L {Y ( s )}=− e 2 − +20 e−t
−1
5 5

7. Hallar la transformada inversa de laplace.

S+2
G ( s )= 2
S + S +1

Completando cuadro para el denominador

1 1
S2 + S+1=S 2+ S+ () ()
2
+1−
2

1 1
(
¿ S 2+ S+
4 )
+1−
4

1 3
(
¿ S 2+ S+ +
4 4 )

( s+ 12 )( S+ 12 )+ 34 =( S +1)
 1 1 1 3
S+ 2 S + +2− S+ +
G ( s )= 2 2 2 2
1 3 =
S+ +
2 4 ( ) ( ) 1 3
S+ +
2 4
1 3
( )
S+ +
2 4
√3 = √3 ∗√ 3
Como
2 √4

S+
1 √3
2 √4
¿ +√ 3
1 3
( )
S+ +
2 4 ( S + 12 )+(√ 34 )

−1

( √23 t )+ √3 sen( √23 t )

t
2
G ( s )=e ∗cos

SOLUCION DEL SEGUNDO PARCIAL

1. A.) Hallar la matriz de transferencia para cada

uno de los siguientes esquemas.

Y1(s)
U1(s) 1 1 U2(s)

s+1 s+2
Y2(s)

1 1
s+1 s+2

Para poder hallar Y1(s)/U1(s) es necesario hacer la entrada U2(s)=0, el nuevo diagrama de
bloques nos queda:
 AB
U1(s) Y1(s)
1 1
s+1 s+2

Y2(s)
C D
.
1 -1
s+1 s+2

Como vamos a hallar Y1(s)/U1(s), a Y2(s) simplemente la ignoramos, aunque sabemos que se
encuentra hay.

Multiplicamos los bloques B,C y D , luego el resultado de esto nos queda en una
retroalimentación negativa con el bloque A, luego de realizar estas operaciones encontramos
que:

Realizando las correspondientes simplificaciones llegamos al siguiente resultado:

( S+1)(s +2)2
Y1(s)/U1(s)=
(s+1)2 (s +2)2 +1

Para obtener Y1(s)/U2(s), tenemos que hacer U1(s)= 0.

Nuevamente tenemos la multiplicaciòn de los bloques A, C y D, y este resultado queda en
retroalimentacion negativa con el bloque B.

Al resolver la retroalimentación negativa tenemos que:

Y 1( s) −(s+2)
=
U 2( s) (s+2)2 (s +1)2 −1

Para hallar Y2(s)/U1(s), tenemos el siguiente diagrama de bloques:

Luego de multiplicar A, B y C, encontramos una retroalimentación negativa con D, que al
simplificar nos queda:

Luego:

Y 2( s) −( s+1)
=
U 1(s) (s+2)2 (s +1)2 −1

Y 2( s)
Para , tenemos que U1(s) = 0
U 2( s)

Resolvemos igual que en los anteriores al simplificar obtenemos:

Y 2( s) (S+2)(s+1)2
=
U 2( s) (s+1)2 (s +2)2 −1

1. B.) por diagrama de flujo

Por diagrama de flujo tenemos que:

Y 2(s)
Para .
U 1( s)

T1 = G1G2G3 , T2 = G1H2H3H4G3.

L1 = G1G2G3H5 , L2 = G3H1H3H4 , L3 = G1G2G3H1H3H6 , L4 = G1H2H3H6

∆ = 1 – (L1 + L2 + L3 + L4)

∆1 = 1 , ∆2 = 1.
 G1 G2 G 3+G1 H 2 H 3 H 4 G 3
Gt =
1−( L1+ L 2+ L3+ L 4 )

Y 1(s)
Para
U 1( s)

T1 = G1

L1 = G1G2G3H1H3H6 , L2 = G1H2H3H6 , L3 = G1G2G3H5 , L4 = G3H1H3H4

∆ = 1 – (L1+L2+L3+L4)

∆1 = 1 – L4
G1(1−L 4)
Gt =
1−( L 1+ L 2+ L 3+ L 4)

Y 3(s)
Para
U 1( s)

T1 = G1G2G3H1H3 , T2 = G1H2H3

L1 = G1G2G3H5 , L2 = G3H1H3H4 , L3 = G1H2H3H6 , L4 = G1G2G3H1H3H6

∆ = 1 – (L1+L2+L3+L4)

∆1 = 1

∆2 = 1

G1 G2 G 3 H 1 H 3+G 1 H 2 H 3
Gt =
1−( L 1+ L2+ L 3+ L 4)
2. A.) calcule la función de transferencia de los esquemas diagramas de
bloques mediante la reducción de bloques y formula de ganacia de
Mansone.
En diagrama de flujo tenemos:

Si decimos que

1 1 1
G1 = , G2 = , G3 = , H1 = 0,5 H2 = -0,5 H3 = -1,
s +1 s +2 s +3

Entonces lo podemos redibujar asi:

De donde

T1 = G1G2G3

L1 = G1G2H1 , L2 = G2G3H2 , L3 = G1G2G3H3

∆ = 1 – (L1+L2+L3) + (L1L2)

∆1 = 1

G1 G 2G 3
Gt =
1−( L1+ L 2+ L3 )+(L 1 L 2)

2.) b:)
Resolviendo por diagramas de flujo tenemos:

Si G1 = G2 = G3 = 1/S

G4 = b1 , G5 = b2 , G6 = b3, H1 = -a1 , H2 = -a2 , H3 = -a3

Entonces:

Entonces:

T1 = G1G2G3G6 , T2 = G1G2G5 , T3 = G1G4

L1 = G1H1 , L2 = G1G2H2 , L3 = G1G2G3H3

∆ = 1-(L1+L2+L3)

∆1 = 1 , ∆2 = 1 , ∆3 = 1 .

G 1G 2G 3 G 6+G 1G 2G 5+G 1G 4
Gt =
1−(G 1 H 1+G 1G 2 H 2+G 1G 2 G3 H 3)

3. A..) Obtener la function de transferencia mediante la formula de

masone.
Las ecuaciones que caracterizan este sistema son:

Vc’1 = Uq + qcC2 – (q+qc)C1

Vc’2 = (q+qc)C1 + qcC3 – (2qc+q)C2

Vc’3 = (q+qc)C2 – (qc+q)C3

Si pasamos estas ecuaciones al dominio de la frecuencia tenemos:

VSC1 = UQ + QcC2 – (Q + Qc)C1

VSC2 = (Q + Qc)C1 + QcC3 – (2Qc +Q)C2

VSC3 = (Q + Qc)C2 – (Qc + Q)C3 =(Q + Qc)(C2 – C3).

En función de (C), podemos encontrar de la tercera ecuación que:

Si utlizamos la primera y la segunda ecuación para despejar C2 tenemos:

C2 (VS + (Q+ 2Qc)) – QcC3 = (Q + Qc)C1

C 1 ( VS + ( Q+QC ) )−UQ
C2 =
Qc

Luego:
Al unir los sistemas.

Utilizando diagrama de flujo tenemos:

G1 = 1/VS , G2 = Q +Qc, G3 = 1/Qc , G4 = VS+Q+Qc , G5 = 1/(Q+Qc) , G6 = -Qc

H1 = VS + Q + 2Qc, H2 = -1 , H3 =- Qc

Entonces:

T1 = G6G3G2G1

L1 = G5G4G3H1, L2 = G2G1H2, L3 = H3G5G4G3G2G1, L4 = G5G4G3G2G1H2H1

∆ = 1 – (L1+L2+L3+L4) + (L1L2)

∆1 = 1

G 6G 3 G 2G 1
Gt = .
1−( L1+ L 2+ L3+ L 4 ) +( L2 L1)

3.) b.)

Sabiendo que las ecuaciones que describen el comportamiento de la parte electromecánica

son las siguientes:

-ea + ia Ra + i’a La + eg = 0
Llevándolo al dominio de la frecuencia tenemos:

Ea = IaRa + IaLaS +Eg

Ea−Eg
De donde Ia= ,y además τ = Ka * ia luego T = Ka*Ia, y τ = jw’ + bw » T = jSW + BW
Ra+ LaS
= W(jS + B)

Eg = Kv W

El diagrama de bloques reemplazado por las ecuaciones seria:

Para el sistema de los tanques, las ecuaciones son las siguientes:

WKq
Q=
R

Q−Q 1 H1
C1h’1 = q – q1 » H1(s)= donde Q1 = . análogamente para el segundo tanque
SC 1 R1

Q1−Q2 H2
C2h’2 = q 1– q2 » H2(s)= donde Q2 = .
SC 2 R2

WKq
Si unimos los dos sistemas, teniendo en cuenta que : Q = , entonces:
R
Tomando la distribución realizada para ejecutar el diagrama de flujo y sabiendo que H1=-kv,
H2 =-1 y H3=-1, entonces tenemos:

De donde T1= G1G2G3G4G5

L1=G1G2H1 , L2=G4H2 , L3=G5H3

∆=1-(L1+L2+L3)+(L1L2+L1L3+L2L3)

∆1=1

G1 G 2G 3 G 4 G 5
Gt =
1−( L1+ L 2+ L3 )+(L 1 L 2+ L2 L3+ L1 L3)