Instituto Politécnico Nacional

Unidad Interdisciplinaria de Ingeniería Campus Zacatecas

Modelado y Simulación de Sistemas Mecatrónicos
Mtro. Adán Orenday Delgado

Grupo: 3MM2
Horario: Martes y Jueves de 14:30 a 16:00
Temario:
Unidad 1: Principios de Modelado
Unidad 2: Diagramas de Enlace
Unidad 3: Identificación de Sistemas Dinámicos

Evaluación:
ACTIVIDAD PORCENTAJE DESCRIPCIÓN
Tareas 20% Se asignarán varias tareas en el curso.
Prácticas 30% Habrá 5 prácticas simuladas.
Examen 50% Se realizarán 3 exámenes.

Criterios:
1. Se deberán entregar todas las prácticas para tener derecho a examen.
2. No se admitirá retraso en la entrega de tareas, prácticas o examen.
3. Si se detectan tareas, exámenes o prácticas copiadas, obtendrán un CERO todos los
involucrados.

Bibliografía:
 Instituto Politécnico Nacional
Unidad Interdisciplinaria de Ingeniería Campus Zacatecas
Modelado y Simulación de Sistemas Mecatrónicos
Mtro. Adán Orenday Delgado

UNIDAD 1: Principios de Modelado

El modelado es una herramienta matemática que nos permite conocer el
comportamiento de un sistema. El modelado puede realizarse con distintos fines, por
ejemplo:

 Poder predecir con cierta certeza el estado de un sistema o proceso en un

instante determinado.
 Reproducir un fenómeno físico, el comportamiento de algún ser vivo, o cualquier
evento que pueda ser modelado.
 Simular sistemas o procesos que incluso puedan ser imposibles de realizarse u
observarse de manera física.
 Servir como antesala a la implementación de algún método de control, ya que
muchas de las técnicas de control, no pueden llevarse a cabo sin conocer el
comportamiento del sistema a controlar.
Para la obtención de un modelo matemático es necesario poseer los conocimientos
necesarios relacionados con el fenómeno a modelar, es decir, si se modelará un sistema
eléctrico, es necesario conocer el comportamiento dinámico de capacitores, inductores,
resistencias, motores, generadores, fuentes de energía, etc., además de teorías, leyes y
ecuaciones que definen los circuitos eléctricos; si se desea modelar el comportamiento de
un grupo de seres vivos durante algún evento, será necesario conocer sus características
físicas y biológicas, costumbres, necesidades, tipo de estímulos que se presentarán, así
como estudios estadísticos que permitan predecir algunas reacciones básicas ante
determinadas situaciones.
En este curso se modelarán algunos tipos de sistemas físicos sencillos: eléctricos,
mecánicos, hidráulicos, etc. Se utilizarán herramientas matemáticas como: Cálculo
Diferencial, Cálculo Integral, Solución de Ecuaciones Diferenciales, Leyes de Newton,
Ecuaciones de Lagrange y Euler, etc.
Como su nombre lo dice, en esta unidad de aprendizaje se obtendrán modelos de
sistemas, pero también se simularán y mientras que un modelo puede obtenerse mediante
cálculos en papel, la simulación requiere de software. Utilizaremos algunos programas,
como: Working Model, MatLab, SciLab y Proteus. Por favor traten de ir consiguiendo estos
programas con tiempo, ya que por ahora no se utilizará ninguno, pero en unas semanas
se trabajará con ellos.
Se introducirán conceptos nuevos como el Cálculo Variacional y para ello se
comenzará con la base o principio de éste tipo de cálculo, el cálculo diferencial, ya que existe
 Instituto Politécnico Nacional
Unidad Interdisciplinaria de Ingeniería Campus Zacatecas
Modelado y Simulación de Sistemas Mecatrónicos
Mtro. Adán Orenday Delgado

una analogía bastante fuerte entre el cálculo de máximos y mínimos (optimización) y el

Cálculo Variacional.
Es necesario que el alumno esté consciente de que los conocimientos adquiridos en
las materias básicas que se les han impartido hasta ahora, serán usados en esta unidad de
aprendizaje y no es posible volver a retomar dichas temáticas, ya que están totalmente
fuera del temario. Es por ello que se les recomienda que, si reconocen tener alguna carencia
en algún conocimiento como los mencionados anteriormente, traten de revisar sus apuntes
pasados, realizar ejercicios de repaso y practicar en general todo aquello que crean
conveniente con la finalidad de no retrasarse en el curso.