Diagramas de bloques

Señales y sistemas
Ing. David Cano M.Eng.
noviembre de 2018
Función de transferencia

Sistema descrito mediante una ecuación diferencial lineal e invariante

en el tiempo, la cual mediante su transformada de Laplace, se relaciona
la salida (respuesta) y la entrada (excitación).

𝑎0 𝑦 𝑛 + 𝑎1 𝑦 𝑛−1 +⋅⋅⋅ +𝑎𝑛−1 𝑦 ′ + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑏0 𝑥 𝑚 + 𝑏1 𝑥 𝑚−1 +⋅⋅⋅ +𝑏𝑚−1 𝑥 ′ + 𝑏𝑚 𝑥 =

𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 +⋅⋅⋅ +𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚

𝐺 𝑠 = =
𝑋(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 +⋅⋅⋅ +𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑚

2
¿Cómo encontrar una función de
transferencia?

3
¿Por qué sistemas LTI?

8
 - Errores asociados a la linealización.
- La linealización requiere criterios de juicio para disminuir el
efecto de los elementos no lineales.
- Si el sistema es muy ‘no-lineal’, la variación con el modelo
puede ser muy grande.

Sistemas no Modelo no Modelo Limitaciones

Linealización Simulación y
lineales lineal lineal
restricciones

- ¡Funciona! 9
- Es más sencillo de trabajar.
- Ahorra dinero.
Configuración en serie
𝑛𝑢𝑚1 𝑛𝑢𝑚2
𝐺1 𝑠 = 𝐺2 𝑠 =
𝑑𝑒𝑛1 𝑑𝑒𝑛2

>> num1=[∙ ∙ ∙];

>> num2=[∙ ∙ ∙];
>> den1=[∙ ∙ ∙];
>> den2=[∙ ∙ ∙];
𝐶 𝑠 𝑛𝑢𝑚1 ∙ 𝑛𝑢𝑚2 >> [num den]=series(num1,den1,num2,den2];
𝐻 𝑠 = = 𝐺1 𝑠 𝐺2 (𝑠) = >> printsys(num,den)
𝑅 𝑠 𝑑𝑒𝑛1 ∙ 𝑑𝑒𝑛2 >> H=tf(num,den);

18
Ejercicio
10 5 𝐶 𝑠
𝐺1 𝑠 = 2 𝐺2 𝑠 = =?
𝑠 + 2𝑠 + 10 𝑠+5 𝑅 𝑠

𝐶 𝑠 50
= 3
𝑅 𝑠 𝑠 + 7𝑠 2 + 20𝑠 + 50

19
Configuración en paralelo
𝑛𝑢𝑚1 𝑛𝑢𝑚2
𝐺1 𝑠 = 𝐺2 𝑠 =
𝑑𝑒𝑛1 𝑑𝑒𝑛2

>> num1=[∙ ∙ ∙];

>> num2=[∙ ∙ ∙];
>> den1=[∙ ∙ ∙];
>> den2=[∙ ∙ ∙];
𝐶 𝑠 >> [num den]=parallel(num1,den1,num2,den2];
𝐻 𝑠 = = 𝐺1 𝑠 + 𝐺2 (𝑠) >> printsys(num,den)
𝑅 𝑠 >> H=tf(num,den);

𝑛𝑢𝑚1 𝑛𝑢𝑚2 𝑛𝑢𝑚1 ∙ 𝑑𝑒𝑛2 + 𝑛𝑢𝑚2 ∙ 𝑑𝑒𝑛1

𝐻 𝑠 = + =
𝑑𝑒𝑛1 𝑑𝑒𝑛2 𝑑𝑒𝑛1 ∙ 𝑑𝑒𝑛2 20
Ejercicio
10 5 𝐶 𝑠
𝐺1 𝑠 = 2 𝐺2 𝑠 = =?
𝑠 + 2𝑠 + 10 𝑠+5 𝑅 𝑠

𝐶 𝑠 5𝑠 2 + 20𝑠 + 100
= 3
𝑅 𝑠 𝑠 + 7𝑠 2 + 20𝑠 + 50

21
Configuración en feedback

22
INTRODUCCIÓN A CONTROLADORES
Clasificación de los controladores (industriales)
 Controladores on-off.
 Controladores proporcionales (P).
 Controladores integrales (I).
 Controladores proporcionales-integrales (PI).
 Controladores proporcionales-derivativos (PD).
 Controladores proporcionales-integrales-derivativos (PID).

23
Configuración en feedback

24
Configuración en feedback
𝐸(𝑠)
𝐺(𝑠)

𝐵(𝑠) 𝐻(𝑠)
𝑛𝑢𝑚1
𝐺 𝑠 =
𝐶 𝑠 = 𝐺 𝑠 ∙ 𝐸(𝑠) 𝑑𝑒𝑛1

𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐵(𝑠) 𝑛𝑢𝑚2
𝐻 𝑠 =
𝑑𝑒𝑛2
𝐵 𝑠 = 𝐻 𝑠 ∙ 𝐶(𝑠)

𝐶 𝑠 = 𝐺 𝑠 ∙ [𝑅 𝑠 − 𝐻 𝑠 ∙ 𝐶 𝑠 ] >> num1=[∙ ∙ ∙];

>> num2=[∙ ∙ ∙];
>> den1=[∙ ∙ ∙];
𝐶 𝑠 =𝐺 𝑠 ∙𝑅 𝑠 −𝐺 𝑠 ∙𝐻 𝑠 ∙𝐶 𝑠
>> den2=[∙ ∙ ∙];
>> [num den]=feedback(num1,den1,num2,den2];
𝐶 𝑠 𝐺(𝑠) >> printsys(num,den)
=
𝑅 𝑠 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) >> H=tf(num,den);
Ejercicio
10 5 𝐶 𝑠
𝐺 𝑠 = 2 𝐻 𝑠 = =?
𝑠 + 2𝑠 + 10 𝑠+5 𝑅 𝑠

𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
=
𝐺(𝑠) 𝑅 𝑠 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)

𝐻(𝑠)

𝐶 𝑠 10𝑠 + 50
= 3
𝑅 𝑠 𝑠 + 7𝑠 2 + 20𝑠 + 100

26
Algebra diagrama de bloques

27
29
30
Ejercicio

31
32
Ejercicio

33
Ejercicio

36
Ejercicio

40
Ejercicio

47
Tarea

54
GENERALIDADES DE ALGUNOS
CONTROLADORES

62
Controladores on-off
https://www.youtube.com/watch?v=mKiTAcXK6M4

64
Tomado de:
http://www1.auma.com/uploads/media/30102003145846_1/ne
ws/pid_regler_en.gif
65
Controlador Proporcional (P)

Amplificador de ganancia ajustable.

𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡)

𝑈 𝑠 = 𝐾𝑝 𝐸(𝑠)

𝑈 𝑠
= 𝐾𝑝
𝐸 𝑠

𝐾𝑝 : Ganancia proporcional.
66
Controlador Integral (I)

El valor de la salida del controlador se

cambia a una razón proporcional a la señal
de error.

𝑑𝑢 𝑡
= 𝐾𝑖 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑖 ‫׬‬0 𝑒 𝑡 𝑑𝑡

𝑈 𝑠 𝐾𝑖
=
𝐸 𝑠 𝑠

𝐾𝑖 : Constante integral 67
Controlador Proporcional-Integral (PI)

𝐾𝑝 𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + ‫׬‬0 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
𝑇𝑖

𝑈 𝑠 1
= 𝐾𝑝 (1 + )
𝐸 𝑠 𝑇𝑖 𝑠

𝐾𝑝 : Ganancia proporcional.
𝑇𝑖 : Tiempo integral.

68
Controlador Proporcional-Derivativa (PD)

𝑑𝑒 𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑑𝑡

𝑈 𝑠
= 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
𝐸 𝑠

𝐾𝑝 : Ganancia proporcional.
𝑇𝑑 : Tiempo derivativo.

69
Controlador Proporcional-Integral-Derivativa
(PID)

𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒 𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + ‫׬‬0 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 𝑑𝑡

𝑈 𝑠 1
= 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝐸 𝑠 𝑇𝑖 𝑠

𝐾𝑝 : Ganancia proporcional.
𝑇𝑑 : Tiempo derivativo.
𝑇𝑖 : Tiempo integral.
Tomado de:
71
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/3/33/PID_Compensation_Animated.gif
SISTEMAS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN

72
Sistema de primer orden

𝐻(𝑠)

𝐺(𝑠)

𝑎
𝑎 𝐶 𝑠 𝑠−𝑏
𝐻 𝑠 = , 𝑏>0 𝑄 𝑠 = = 𝑎
𝑠−𝑏 𝑅 𝑠 1+𝑘
𝑠−𝑏
𝐺 𝑠 =𝑘 𝐶 𝑠 𝑎
𝑄 𝑠 = =
𝑅 𝑠 𝑠 − 𝑏 + 𝑘𝑎
𝐶 𝑠
𝑄 𝑠 = 𝑠𝑝 = 𝑏 − 𝑘𝑎
𝑅 𝑠
73

𝑏
𝑘>
𝑎
 𝐻(𝑠)

𝐺(𝑠)

𝑎
𝑎 𝐶 𝑠 𝑠2
+𝑏
𝐻 𝑠 = 2 , 𝑏>0 𝑄 𝑠 = = 𝑎
𝑠 +𝑏 𝑅 𝑠 1 + (𝑘 + 𝑘2 𝑠 )
𝑠2 +𝑏
𝐺 𝑠 = 𝑘 + 𝑘2 𝑠 𝐶 𝑠 𝑎
𝑄 𝑠 = = 2
𝑅 𝑠 𝑠 + 𝑘2 𝑎𝑠 + 𝑎𝑘1 + 𝑏
𝐶 𝑠
𝑄 𝑠 =
𝑅 𝑠 𝜔𝑛2
𝐻 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

𝑘2 𝑎 > 0 𝑎𝑘1 + 𝑏 > 0

74
𝑏
𝑘1 > −
𝑎
Sistema de segundo orden

¿Para qué valores de K el sistema es estable?

75
Sistema de segundo orden

𝐶 𝑠 𝐻(𝑠) 1
𝐻 𝑠 = = 𝐻 𝑠 𝑒 𝑗∡𝐻(𝑠) |𝐺 𝑠 |𝑒 𝑗∡𝐺(𝑠) = −
𝑅 𝑠 1 + 𝐾 ∙ 𝐻 𝑠 ∙ 𝐺(𝑠) 𝐾
1
1+𝐾∙𝐻 𝑠 ∙𝐺 𝑠 =0 𝐻 𝑠 |𝐺 𝑠 |𝑒 𝑗(∡𝐺 𝑠 +∡𝐻 𝑠 )
=−
𝐾
1
𝐻 𝑠 ∙𝐺 𝑠 =− , 𝐾∈ℜ 𝑒 𝑗(∡𝐺 𝑠 +∡𝐻 𝑠 )
= ±1
𝐾
1 𝑛 𝑝𝑎𝑟 → 𝐾 < 0
𝐻 𝑠 ∙𝐺 𝑠 =− ∡𝐺 𝑠 + ∡𝐻 𝑠 = 𝑛𝜋 ቊ
𝐾 𝑛 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟 → 𝐾 > 0
Ejercicio

Por medio de Laplace, encuentre la función de transferencia de un

motor, en donde la entrada es voltaje y la salida es la posición angular.

79