Unidad 3: Tarea 3 - Diseño de controladores

Control Análogo - (203040A_764)

Nombre estudiante: Hans Bernal

Grupo:
Codigo: 72099153

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
2020 16-04
Actividades a desarrollar

Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al foro

la solución a cada ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará un
debate académico en el foro, donde los integrantes del grupo
colaborativo acordarán para cada punto, cuál de las soluciones es más
completa y está mejor presentada para integrarla al archivo final. El
documento final sólo deberá tener una solución por cada ejercicio.

Los ejercicios a resolver son los siguientes:

1. Dado el siguiente sistema:
1
G p=
s(5 s+2)

Diseñar un compensador por el método de respuesta en frecuencia de

tal forma que el margen de fase sea de 60° y el margen de ganancia
mayor a 10 dB. Se debe mostrar el proceso detallado, con gráficas
de Bode incluidas, de lo contrario no se hará válido el diseño
para la calificación del trabajo colaborativo
El compensador por adelanto de fase viene dado por la forma :
1+Ts
G R ( s )=α ,0 <α<1
1+ αTs
Se determina el valor de la ganancia del sistema en bucle abierto de
forma que se satisfagan las especificaciones del régimen permanente
(constantes de error).

K ∙1
K p =GP ( s )=lim
s→0 s ( 5 s +2 )

Se realiza trazado el diagrama de Bode con la ganancia previa del

sistema sin compensar con el software MatLab, y a partir de la gráfica
obtenida se determina el margen de fase correspondiente.
Se calcula el ángulo de adelanto de fase φ C =φm . Como se desea obtener
un margen de fase de 60 ° y se dispone de 40 ° , la aportación de la red de
adelanto de fase será:
φ m=60 °−47.4 °=12.6 °

Aplicando un adecuado margen de seguridad (10%):

φ m=22.6 °
Se determina el valor del parámetroα , mediante la ecuación
1−α
sin φ m=
1+α
1−α
sin φ m= ⟹ sin ( 22.6° ) =0.3842
1+α
1−0.3842 1−α
0.3842= ⟹ ( 1+ α ) 0.3842= ( 1+α )
1+0.3842 1+α
( 1+α ) 0.3842=1−α
0.3842+0.3842 α =1−α
0.3842+0.3842 α −0.3842=1−α −0.3842
0.3842 α =−α + 0.6158
0.3842 α + α=−α + 0.6158+ α
1.3842 α =0.6158
0.6158
α= =0.4448
1.3842

Se calcula la frecuencia para la cual la curva de amplitud del sistema sin

1
compensar es −20 log , tomando dicha frecuencia como nueva
√α
frecuencia ω gk de cruce de ganancia, igual a la ω mde la red de adelanto de
fase a la cual se produce el desfase máximo φ m.
1 1
−20 log =−20 log =10 log 10 ( 0.44 )=−3.56547
√α √ 0.44
Se calcula frecuencia de cruce ganancia

ω gk =ω m=0.481rad / s

Se calculan las frecuencias de ruptura de la red de adelanto de fase.

Para ello previamente habrá́ de calcularse T mediante la ecuación:
1 1
T= = =3.14074
ωm √ α 0.48 √ 0.44
 1 1
ω 1= = =0.31847
T 3.14
1 1
ω 2= = =0.72379
αT 0.44 ∙3.14

Se realiza representación de la respuesta en frecuencia del sistema

compensado
1+ Ts
G R ( s )=α
1+ Tαs
0.44∗1+3.14 s
C=G R ( s ) =
1+1.3816 s
1
0.44∗s+
3.14
C=GR ( s ) =
1
s+
1.3816
0.44∗s+ 0.3184
C=G R ( s ) =
s+0.7237
s +0.3184
∗1
s +0.7237
G C ( s )=G R ( s ) ∙ G P ( s )=K ∙
s ( 5 s+ 2 )

Cálculos en MatLab
Con la herramienta de MatLab sisotool se calcula la ganancia K C

Se grafica bode de planta aplicando el compensador en malla abierta

usando MatLab y nos queda
Polos y zeros de la planta con compensador
2. Para el mismo sistema del punto 1, ahora diseñar un controlador PID
para que el sobreimpulso en lazo cerrado ante entrada escalón sea
máximo del 10%, con un tiempo de establecimiento de 3 segundos
máximo. Se debe mostrar el proceso detallado, evidenciando el
método utilizado