UNIVERSIDAD PEDAGÓGICA Y TECNOLÓGICA DE COLOMBIA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CONTROL
Guía de Laboratorio #1: Diseño de Compensadores en el Dominio Frecuencial.
Andres Oswaldo Gamba Avella. Sergio Alfredo Moreno Mancipe.
andres.gamba@uptc.edu.co. sergioalfredo.moreno@uptc.edu.co.
Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia
Abstract— In this guide laboratory issues specific control systems
are addressed by compensators, designing such systems based on the
given specifications, comparing and analyzing the advance and
retard compensators, evaluating their response and performance
through simulation tools through Matlab bode plotting diagrams,
Nyquist and step response of each system.
Key words: Bode, trim, stability, phase, Nyquist, phase margin, gain
margin.
I. INTRODUCCION
Los procesos de automatización han impulsado el desarrollo
del área de la ingeniería electrónica, invirtiendo gran parte de
los esfuerzos en la mejora de dichos procesos, estas mejoras se
pueden lograr mediante los sistemas de control.
Los sistemas de control son un gran respaldo para mejorar los
sistemas de la eficiencia, cambiando el rol del ser humano en
los procesos, pues ya no serán supervisados por el hombre
sino por mecanismos electrónicos, esto genera un mayor grado
de confianza pues la corrección de errores se hace de una
manera mucho mas precisa.
En esta guía de laboratorio de diseñaran sistemas de control
mediante compensadores en adelanto y atraso, los cuales
debes cumplir ciertas especificaciones y asegurar la
estabilidad de un sistema dado. El análisis del desempeño de
los controladores a diseñar se hará mediante la herramienta de
simulación Matlab, en la cual se imprimirán los diagramas de
Bode y Nyquist, así como la respuesta de los sistemas ante un
escalón. Teniendo en cuenta las herramientas ya mocionadas,
se realizara un análisis frecuencial con el fin de corroborar el
desempeño de los compensadores diseñados. También se
determinaran las características de los sistemas como lo son el
ancho de banda, el margen de fase y el margen de ganancia,
con los cuales además se puede determinar si un sistema es
estable o no (estabilidad absoluta).
II. MATERIAL Y EQUIPO UTILIZADO
• Software de Simulación MATLAB.
• Toolbox SIMULINK .
• Computador.
III. PROCEDIMIENTO
Primera Parte Análisis Frecuencial
1. Utilice el comando bode de MATLAB® para graficar
la respuesta de magnitud y fase del Diagrama de
Bode del sistema:
50
G(s) =
𝑠3 + 9𝑠 2 + 30𝑠 + 40
Tenga en cuenta los ejes de la figura. La frecuencia es en una
escala logarítmica, la fase se da en grados, y la magnitud se da
como la ganancia en decibelios. ¿Qué es un decibelio?
2. Suponga que se tiene el sistema de la Fig. 1:
Figura N°1. Sistema a lazo cerrado.
Donde K es una ganancia variable (constante) y G(s) es la
planta bajo consideración. El margen de ganancia se define
como el cambio en la ganancia a lazo abierto requerida para
hacer que el sistema inestable. Los sistemas con mayores
márgenes de ganancia pueden soportar mayores cambios en
los parámetros del sistema antes de convertirse en inestables a
lazo cerrado. ¿A qué valor de ganancia en dB se tiene la
frecuencia de corte? Describa cómo se calcula el margen de
ganancia MG.
El margen de fase se define como el cambio en el
desplazamiento de fase a lazo abierto requerida para hacer
inestable el sistema a lazo cerrado. El margen de fase también
mide la tolerancia del sistema a retardos de tiempo. Si hay un
retardo de tiempo mayor que 180/ωPC en el lazo (donde ωPC
es la frecuencia donde la fase es de 180 grados), el sistema se
vuelve inestable en lazo cerrado. Los tiempos de retardo se
pueden ver como un bloque adicional en el diagrama de
bloques que añade fase para al sistema pero no tiene efecto
sobre la ganancia. Es decir, un retardo de tiempo puede ser
representado como un bloque con magnitud de 1 y fase ω fase
(Tiempo de Retardo = e–Ls). Describa cómo se calcula el
Margen de Fase MF.
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a) Muestre todos los pasos de diseño para los dos

La frecuencia de ancho de banda se define como la frecuencia
a la que la respuesta de magnitud de a lazo cerrado del sistema
es igual a –3 dB. Sin embargo, cuando se diseñan
compensadores a través de la respuesta de frecuencia, se
centra el interés en la predicción del comportamiento del
sistema a lazo cerrado a partir de la respuesta a lazo abierto.
Calcule el ancho de banda, Margen de Ganancia y Margen de
Fase del sistema simulado en frecuencia, y establezca si el
sistema es o no estable.
3. Normalice la función de transferencia del sistema y
calcule nuevamente ancho de banda, Margen de
Ganancia, Margen de Fase y estabilidad del sistema
normalizado. Describa el comando margin de
MATLAB® y verifique.
4. Realice un programa donde defina la función de
transferencia del sistema:
50
GG(ss) =
𝑠2 + 0.5𝑠 + 1
Con el fin de ilustrar la importancia de la frecuencia de ancho
de banda, obtenga el valor de la frecuencia natural no
amortiguada del sistema ω0 y estimúlelo con señales
sinusoidales con frecuencias inferiores a ω0 o inferiores al
ancho de banda y con señales sinusoidales con frecuencias
superiores a ω0. Concluya mediante las observaciones que
sucede con la magnitud de la respuesta del sistema.
Sugerencia, utilice el comando lsim de MATLAB® como se
muestra a continuación variando los diferentes valores de w:
compensadores. Haga los comentarios
respectivos sobre el diagrama de Bode del
sistema no compensado, el compensador, y los
sistemas compensados.
b) Diseñe el circuito respectivo para implementar
los compensadores y realice su simulación en un
software de diseño electrónico CAD mediante un
análisis de respuesta frecuencial. Concluya.
c) Calcule el ancho de banda, MF y MG tanto de
los sistemas no compensados como de los
sistemas compensados. ¿Qué se observa?
d) Adquiera la respuesta al escalón de los sistemas
no compensados y compensados. Opine sobre
sus resultados.
e) Verifique si las señales de control son
implementables. Es decir, compruebe que los
valores de la señal de control no saturen a un
actuador con voltajes entre ±24 V.
f) Establezca cuál de los dos compensadores tuvo
un mejor desempeño.
g) Obtenga los modelos equivalentes discretos de
los compensadores
IV. ANALISIS Y RESUSTADOS
 Primera Parte Análisis Frecuencial
Para obtener la respuesta en el diagrama de Bode del sistema
se utilizo el comando bode (sys).

w = X,X;
sys = tf (1, [1 0.5 1]);
t = 0: 0.1: 100;
u = sen (w * t);
[Y, t] = lsim (sys, u, t);
plot (t, y, t, u)
eje ([50100, -2,2]) Figura N°2. Comandos para obtener la respuesta del sistema en el
diagrama de bode.
Segunda Parte
Con lo cual se obtuvo la función de transferencia en Matlab y
1. Considere un sistema servo para el control de el diagrama de Bode del sistema.
posición cuya función de transferencia es:

K
G(s) =
s(s + 4)(s + 1K)

Diseñe un controlador en Adelanto de fase y en atraso de fase

que satisfaga las siguientes especificaciones de diseño:

• Error de Velocidad EssV ≤ 10%.

• Margen de Fase MFd = 45°

Figura N°3. Función de transferencia del punto 1 en Matlab.

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El diagrama de Bode del sistema se expone a continuación.
Figura N°4. Diagrama de Bode para la función de transferencia del
primer punto.
Basándonos en el diagrama de Bode se obtuvo el margen de
fase y el margen de ganancia
𝑀𝐺 = −13.3
𝑀𝐹 = 101
El margen de ganancia se da a una frecuencia de 5.48 rad/s y
el margen de ase se da a una frecuencia de 1.85 rad/s.
Ya que el margen de ganancia es menor a cero y el margen de
fase es mayor a cero se determina que el sistema tiene las
características propias de un sistema estable.
El ancho de banda del sistema es la frecuencia cuando se
alcanza -3db.
Figura N°5. Ancho de banda del sistema.
Obteniendo un ancho de banda de 2.86 rad/s.
Se denomina decibelio a la unidad empleada en Acústica y
Telecomunicación para expresar la relación entre dos
potencias, acústicas o eléctricas.
El decibelio, símbolo dB, es una unidad logarítmica y es la
décima parte del belio, que sería realmente la unidad, pero que
no se utiliza por ser demasiado grande en la práctica.
El belio recibió este nombre en honor de Alexander Graham
Bell, tradicionalmente considerado como inventor del teléfono
Es una unidad de medida adimensional y relativa (no
absoluta), que es utilizada para facilitar el cálculo y poder
realizar gráficas en escalas reducidas.
El dB relaciona la potencia de entrada y la potencia de salida
en un circuito.
2. Se realiza el análisis de la función de transferencia
𝐾 ∗ 50
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 9𝑠 2 + 30𝑠 + 40
Para K=3 entonces
El margen de ganancia estada definido como el cambio en la
ganancia máximo para llevar al sistema al límite de la
estabilidad. Un sistema con margen de ganancia grande es
mucho más robusto ante cambios o perturbaciones.
El margen de ganancia es la diferencia entre la curva de
magnitud y 0dB en el punto correspondiente a la frecuencia
que nos da en una fase de -180° (la frecuencia de cruce de
fase, 𝜔𝑔𝑐 ).
El margen de fase es la diferencia de fase entre la curva de la
fase y -180 grados en el punto correspondiente a la frecuencia
que nos da una ganancia de 0dB (la frecuencia de cruce de
ganancia, 𝜔𝑝𝑐 ).
El ancho de banda es la frecuencia a la cual la respuesta en
magnitud a lazo cerrado es igual a -3dB
Ancho de banda: 2.83
Margen de ganancia: MG=3.72dB a Wgc= 5.48 rad/s
Margen de fase: MF=16.8 a Wpc= 4.52 rad/s
Figura N°6. Diagrama de Bode para G(s) por ganancia K
3. Al normalizar la función de transferencia del numeral
anterior se realiza el análisis de Bode y se comparan
los resultados, del sistema sin normalizar entonces se
factoriza el denominador y se obtiene
10 4
(𝑠 + 4)(𝑠 2 + 5𝑠 + 10) ( )( )
10 4
𝑠2 1 10 4
40(𝑠 + 1) ( + 𝑠 + 1) ( ) ( )
4 2 10 4
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Utilizando K=3 para el numerador original

𝐾 ∗ 50 4. Se definió un programa en Matlab en el cual se
𝐺(𝑐) = definió la función de transferencia.
𝑠2 1 10 4
40(𝑠 + 1) ( + 𝑠 + 1) ( ) ( )
4 2 10 4

Entonces la función normalizada para G(s) está compuesta por

G(a)*G(b) entonces se realiza el análisis de Bode para esta
función:
15 Figura N°8. Función de transferencia del punto 4 definida en
( )
𝐺(𝑎) = 𝑠 4
Matlab.
( + 1)
4 Para el desarrollo de este punto se estimuló el sistema con
1
𝐺(𝑏) = 2 funciones cuya frecuencia era mayor y menor que la
𝑠 1 frecuencia natural Wo del sistema. Para determinar dicha
( + 𝑠+1)
10 2 frecuencia se despejaron los valores dados en la función de
Se realiza la prueba en Matlab de ambas funciones de transferencia.
transferencia con el código:
𝑘𝑊𝑜 2
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 2𝜉𝑊𝑜𝑠 + 𝑊𝑜 2

Teniendo en cuenta la estructura de una función de

transferencia se despeja el valor Wo.
Al colocar este código se puede observar que los márgenes de
fase y ganancia son iguales. 𝑊𝑜 2 = 1

Por lo tanto

𝑊𝑜 = √1

Obteniendo

𝑊𝑜 = 1

Estos pasos son respaldados en los archivos anexos a este

Figura N°7. Diagrama de Bode para G(s )normalizada por K informe en el script PrimerPartePunto4 en Matlab.

Luego se ejecuta el comando margin este comando sirve para Al ejecutar el programa se verifico en Matlab que la función
obtener un vector con los nombres deseados para los márgenes de transferencia definida fue la adecuada.
de fase, ganancia y sus respectivas frecuencias de cruce. Los
argumentos son:
[Nombres para cada variable]=margin(sys)
Ejemplo [MargG,MargF,Wcg,Wcp]=margin(Gc) entonces
sale lo siguiente:

Figura N°9. Función de transferencia del punto 4 mostrada en

Matlab.

Para observar el comportamiento del sistema ante frecuencias

superiores e inferiores se estimulo con funciones cuyas
frecuencias son Wo – 0.5 y Wo + 0.5.
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La respuesta del sistema ante entradas de distintas frecuencias respuesta del sistema ante entradas con frecuencias superiores
se expone a continuación. a Wo.

Se puede observar el las respuestas ante entradas con distintas

frecuencias que la magnitud es mayor cuando el sistema se
estimula con una función cuya frecuencia es igual a la natural
del sistema a analizar, cuando se estimula el sistema con
frecuencias inferiores a la Wo del sistema original, la
magnitud disminuye sustancial mente, pero aun así es mayor
la magnitud del sistema ante entradas con frecuencias
inferiores a Wo que la del estimulo al sistema con frecuencias
superiores a Wo, es decir, la magnitud alcanzada es mayor
ante entradas con magnitudes inferiores a Wo que ante
entradas con frecuencias superiores a Wo. En los casos para
estímulos con frecuencias superiores e inferiores a Wo la fase
cambia, para ambos casos.

 Segunda Parte

Figura N°10. Respuestas de la función de transferencia del punto 4  Compensador en Adelanto

ante entradas de distintas frecuencias.
a. Procedimiento de diseño
Se puede apreciar en la figura anterior que las funciones
graficadas en color rojo corresponden a las funciones que K
estimulan el sistema original, y las funciones graficadas en G(s) =
s(s + 4)(s + 1K)
azul corresponden a las respuestas del sistema ante entradas
con frecuencias iguales, superiores e inferiores a Wo.
Error de Velocidad EssV ≤ 10%.
Margen de Fase MFd = 45°
Se puede concluir de una manera mas precisa con la grafica
mostrada a continuación, en donde se superponen las
1
respuestas de los sistemas en una sola grafica. 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 =
𝑠2

 Calculo de la ganancia K

1 1
EssV = lim S
S→0 k s2
1+k
s(s + 4)(s + k)

Cancelando las s y multiplicando las k obtenemos.

1 1
EssV = lim
S→0 𝑘2 s
1+
s(s + 4)(s + k)

Realizando las operaciones algebraicas necesarias se concluye

que.

(𝑠 + 4)(𝑠 + 𝑘)
Figura N°11. Superposición de las respuestas ante entradas con EssV = lim
S→0 𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 4) + 𝑘 2
distintas frecuencias.

En azul se grafica el sistema estimulado con frecuencias Despejando el límite.

iguales a Wo, en verde se grafica la respuesta del sistema ante
(0 + 4)(0 + 𝑘)
entradas con frecuencias inferiores a Wo y en rojo se grafica la EssV =
𝑠(0 + 4)(0 + 4) + 𝑘 2
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Teniendo en cuenta que.

Por lo tanto.
𝛷𝑚 = 𝑀𝐹𝑑 − 𝛗𝐬𝐜 + θ
4
𝐸𝑠𝑠𝑉 =
𝑘 Se determino que:

Teniendo en cuenta que. 𝛷𝑚 = 45° − 27° + 10°

EssV ≤ 10%. Obteniendo.

Despejando el valor de k. 𝛷𝑚 = 28°

40 ≤ k  Determinar el parámetro α

Con lo cual se asume una k = 40. 1 − 𝑠𝑒𝑛(𝛷𝑚)

𝛼=
1 + 𝑠𝑒𝑛(𝛷𝑚)
 Respuesta frecuencial del sistema Por lo tanto
Por Matlab se determino que el margen de ganancia es de - 𝛼 = 0.3610
12.9 a una frecuencia de 12.6 rad/seg, el margen de fase es de
26.99 a una frecuencia de 5.69 rad/seg.
 Determinar la magnitud de GLA

|𝐺𝐿𝐴(𝑖𝑤𝑐)| = 10 log 𝛼

Obteniendo:

|𝐺𝐿𝐴(𝑖𝑤𝑐)| = −10.188

 Determinar Wm

Por medio de Matlab se determino que Wm = 10.818 rad/seg.

Figura N°13. Wm mediante Matlab.

 Determinar T

1
= 𝑊𝑚√𝛼
Figura N°12. Parámetros obtenidos mediante Matlab. 𝑇

Por lo tanto.
 Corrección del ángulo

Para la corrección del ángulo de debe tener en cuenta que:

1
= 6.4998
8 ≤ 𝜃 ≤ 12 𝑇

Despejando T.
En el desarrollo de la guía se asumió 𝜃 = 10°.
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𝑇 = 0.15385 Los diagramas de Bode del sistema y el sistema compensado

se exponen a continuación.
A la vez.
1
= 18.005
𝑇𝛼

Reemplazando los valores para formar la función de

transferencia del compensador.

1
𝑘 𝑠+𝑇
𝐶𝐴𝐷(𝑠) =
𝛼 𝑠+ 1
𝑇𝛼

Dando como resultado.

𝑠 + 6.4989
𝐶𝐴𝐷(𝑠) = 110.803
𝑠 + 18

El resultado anterior es respaldado en Matlab, indicando que

se procedió de forma correcta en el diseño del compensador. Figura N°16. Diagrama de Bode del sistema compensado.

En el diagrama de Bode anterior es notorio que el diseño

cumple las especificación, pues estabiliza el sistema dado, que
es críticamente estable, lo cual desde el punto de vista de
control es un sistema inestable, y además regula la fase de 27°
a 46.5°, muy cercanos a los 45° especificados.

La herramienta sisotool de Matlab confirma el éxito en el

diseño.

Figura N°14. Función de transferencia del compensador en adelanto

mediante Matlab.

El análisis de la respuesta en frecuencia de el sistema k*G(s)

puede realizarse mediante el diagrama de Bode, el cual se
muestra a continuación.

Figura N°15. Diagrama de Bode del sistema k*G(s). Figura N°17. Diagrama de Bode en SISOTOOL.
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El diagrama de Bode en SISOTOOL es concordante con el

obtenido en Matlab, en sisotool se observa que el margen de
fase es el mismo que el obtenido en diagrama de Bode de
Matlab.

b. Para el diseño de la planta de utilizo una Célula

de Sallen-Key.

Ya que k = 4 y W = 10.818 rad/seg se despejo RC.

1
w=
RC

Por lo tanto.
Figura N°19. Respuesta del compensador en adelanto en Proteus
1
RC =
W c. El calculo de los márgenes de fase y ganancia, y
el ancho de banda se realizó mediante el
Con lo que se obtiene RC = 0.09224, de esta ecuación se diagrama de Bode de Matlab, en donde el ancho
despeja el valor de R asumiendo C = 0.1uF, por lo tanto. de banda se calculo como la frecuencia al
alcanzar los -3db.
R = 924385.28Ω
 Para el sistema compensado
Sabiendo que.
MG = -17.5, MF = 46.5°, Bt = 8.73rad/seg.
RA
k=1+
RB

Se asume una RB = 100Ω, y de despeja RA, dando una valor

de 3900Ω. El sistema simulado se expone a continuación.

Figura N°20. Márgenes y ancho de banda para el sistema

Figura N°18. Circuito del compensador en adelanto. compensado.

La respuesta en Proteus mediante el osciloscopio es ilustrada a  Para el sistema no compensado

continuación.
MG = -12.19, MF = 27°, Bt = 6.99 rad/seg.
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En esta guía de laboratorio la herramienta de Matlab Simulink

es un apoyo considerable para analizar la respuesta del sistema
compensado ante un escalón y perturbaciones, también
permite determinar el error en la planta.

Figura N°23. Sistema compensado en Simulink.

La respuesta de la planta compensada ante un escalon y una

perturbación se expone a continuación.

Figura N°21. Márgenes y ancho de banda para el sistema no

compensado.

Para el compensador en adelanto el corregir la fase al valor

deseado se traduce en un aumento en el margen de ganancia y
en el ancho de banda del sistema.

d. Las respuestas de los sistemas compensado, no

compensado y original ante el escalón se
muestran a continuación.

Figura N°24. Respuesta del sistema ante perturbaciones.

Figura N°22. Respuestas de los sistemas ante el escalón En la figura anterior se observa que la respuesta del
compensador, y en general de la planta es la adecuada, aunque
En verde se observa la respuesta del sistema a controlar ante el sobre paso excede mínimamente las condiciones planteadas,
un escalón, en donde es notorio que el sistema tiene el sistema responde excelentemente ante perturbaciones,
características inestables debido a su polo en cero. En rojo se estabilizándose rápidamente y limitando el sobre pico .
ilustra la respuesta del sistema no compensado a lazo cerrado,
donde se observa que el sistema tiene características estables, También se puede observar la salida de error mediante la
pero una respuesta transitoria larga y muy oscilatoria, con un herramienta de Simulink.
sobre pico elevado. En azul se expone la respuesta del sistema
compensado ante el escalón, donde es evidente que el
compensador surge efecto sobre el sistema, pues la respuesta
transitoria es menor, y el sobre pico es regulado.
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Figura N°25. Error en Simulink.

Figura N°27. Entrada del sistema en Simulink.
Se deduce de la grafica anterior que el control realizado es
óptimo, pues corrige el error, de tal forma que este es cero, Al estimular el sistema con una entrada cuya amplitud es 24 se
este análisis se realiza cuando el sistema esta en estado obtuvo la siguiente respuesta, mostrada mediante el scope
estacionario, es decir, cuando el sistema ya no presenta resaltado en rojo.
características oscilatorias. Esto es denominado análisis de
error en estado estacionario.

e. Para verificar que el sistema no sature el

actuador, es decir, que el sistema sea
implementable, fue necesario observar la
respuesta del compensador en Simulink, ante una
entrada de 24Voltios, para lograr este fin se
añadió un canal Scope que permite ver la
respuesta grafica del compensador.

Figura N°28. Salida del compensador.

En la respuesta se puede apreciar que la respuesta del sistema

Figura N°26. Scope para el compensador. tiene un pico que supera una amplitud de 2500.

Para determinar a salida, la entrada es variada a un valor final

de 24.
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Obtenemos la función de transferencia del compensador en

atraso de fase Catr es:
𝑠 + 0,292
𝐶𝑎𝑡𝑟(𝑠) = 1.1668
𝑠 + 0,008529
Luego se prueba en sisotool para G(s) y Catr(s) y los
resultados son:

Figura N°29. Sobrepaso del compensador.

Concluyendo, que para un actuador el sistema se satura con

voltajes de 24 voltios, determinando que el sistema No es
implementable para ese tipo de actuadores.

 Compensador en atraso

El compensador en atraso de fase se realiza siguiendo el

procedimiento indicado en la guía de laboratorio y se obtienen
los siguientes resultados:

El error en estado estable se realiza de la misma forma para

adelanto y atraso y se obtiene el valor de K=40 entonces:

𝛷𝑚 = 𝑀𝐹𝑑° + θ° − 180° Figura N°30. Diagrama de bode del sistema compensado

Se obtiene que para MFd=45° y θ=5° 𝛷𝑚 = 130 entonces se Se puede observar que el margen de fase se acerca al deseado
recurre al diagrama de Bode de K*G(s) y se obtiene una de 45° lo que indica que el proceso de diseño para el
W´c=2.92 rad/s controlador fue bien utilizado y responde como se esperaba.
La respuesta al escalón se puede observar en la figura 31
𝜔´𝑐 10
𝜔𝑐𝑒𝑟𝑜 = = 0,292 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 𝑇 = = 3,42
10 𝜔´𝑐
Se halla la ganancia en Wcero y en el diagrama de Bode
utilizando un marcador nos da 30,7dB

Y se despeja de β para

Y β entonces es 34.27 y de la ecuación

Figura N°31. Respuesta al escalón del sistema compensado

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Se puede observar que el sobre pico máximo no supera el
10%.
Con la herramienta simulink se puede observar la respuesta
transitoria del sistema como se indica a continuación.
Figura N°32. Diagrama de bloques simulink para compensador en
atraso de fase.
Se colocan perturbaciones y una entrada escalón al sistema
compensado se obtiene una respuesta transitoria de tipo:
Figura N°33. Respuesta al escalón en simulink.
Se puede observar que el sistema responde bien ante
perturbaciones y es estable.
La señal de error es cero en estado estacionario para este tipo
de sistemas:
Figura N°34. Señal de error para el sistema compensado.
Entonces se comprobó que el sistema responde y sigue bien el
escalón.
En los anexos se encuentra la forma de sintetizar la función de
transferencia con circuitos eléctricos.
El resultado es el siguiente simulado en ORcad:
Figura N°35. Circuito compensador en atraso de fase.
El análisis de Bode para este circuito es entonces:
Figura N°36. Análisis de Bode para el circuito compensador en
atraso de fase
Obtuvimos las respuestas deseadas para el circuito.
f. Para determinar cuál de los dos compensadores tuvo
un mejor desempeño de tiene en cuenta distintas
condiciones.
Si lo que se busca es un compensador que tengo una
respuesta transitoria mejor, el compensador en adelanto es
el ideal, pues alcanza mas rápido un nivel estable, pero si
lo deseado es una respuesta menos oscilatoria el
apropiado es el compensador en atraso.
En cuanto a las especificaciones impuestas, el que tuvo un
mejor desempeño fue el compensador en adelanto, pues la
fase fue más cercana a la deseada, y el sobre pico fue
menor, regulando de una mejor forma el error.
V. PREGUNTAS
1. ¿Circuitalmente cómo se implementa un
compensador en adelanto de fase, en atraso de fase y
en adelanto-atraso de fase?
Un compensador en adelanto puede ser implementado con
el mismo circuito que uno en atraso, estos sistemas
constan de resistores, capacitores y amplificadores
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operacionales, los cuales según la función de transferencia compensarla? Realice el diagrama de Bode de este
están configurados en la primer parte como compensador.
amplificadores diferenciales, y la segunda, o
realimentación, está en configuración integradora. De esta
manera se obtienen el polo y el cero típicos de los
compensadores.

La compensación de atraso-adelanto combina las ventajas de

Figura N°37. Circuito para compensador en adelanto o en atraso.
El polo se obtiene con el paralelo de capacitor resistor de
realimentación, es decir con la sección integradora del
amplificador, y el cero se obtiene con el paralelo entre
resistencia y condensador de la entrada d la señal, es decir
con la configuración diferenciadora.
las compensaciones de atraso y de adelanto. La compensación
de adelanto aumenta la velocidad de respuesta e incrementa la
estabilidad del sistema. La compensación de atraso mejora la
precisión en estado estable del sistema, pero reduce la
velocidad de la respuesta.
Diagrama de Bode de un compensador en atraso-adelanto con
α = 0.1 10

Un compensador en adelanto – atraso utiliza el mismo

principio circuital de un compensador en adelanto o en
atraso, con una variación en sus secciones integradoras y
diferenciadoras; esta variación consiste simplemente en
incluir una resistencia en serie con los capacitores, que
forman el paralelo RC.

Figura N° 39. Diagrama de Bode tanto para el sistema adelanto-

atraso

Para diseñar un compensador de adelanto-atraso se siguen los

Figura N°38. Circuito para compensador en adelanto - atraso. siguientes pasos:

2. ¿Cómo se diseña un compensador de adelanto-atraso
de fase? ¿Qué efectos tiene sobre el control de una
planta al compensarla? Realice el diagrama de Bode
de este compensador.
¿Cómo se diseña un compensador de adelanto-atraso de fase?
¿Qué efectos tiene sobre el control de una planta al
 Determine el valor de K para que cumpla con el
coeficiente estático de error.
 Grafique el diagrama de Bode.
 Obtenga el Margen de fase y el Margen de ganancia con
sus respectivas frecuencias.
 Escoja la nueva frecuencia de transición de ganancia ωm
Calcule el ángulo necesario φm que deberá proporcionar el
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compensador en adelanto.
(Los grados adicionales φadic son aproximadamente 5˚,
debido a la caída de ángulo proporcionada por el compensador
en atraso, esto, ubicando al cero del compensador a una
década antes de la nueva frecuencia de transición de ganancia
𝜔𝑚 ).
Si el compensador en adelanto no puede proporcionar este
ángulo, porque 65 φm > ° deberemos escoger otra frecuencia
(disminuya la frecuencia de transición de ganancia). Calcule el
factor α y 10logα.
El compensador en atraso deberá proporcionar suficiente
atenuación para que la magnitud en ωm sea de 10logα .
La atenuación total que deberá proporcionar el compensador
en atraso, es la magnitud |𝐺 𝑗 (𝜔𝑚 )| más los 10 log α .
(Recordar que el factor β debe ser menor a 17).
Se ubica al cero del compensador en atraso una década por
debajo de la nueva frecuencia de transición de ganancia ω m .
El cero y el polo del compensador en atraso serán:
El cero y el polo del compensador en adelanto serán
El compensador en atraso- adelanto sería:
3. ¿Cómo se obtiene la función de transferencia de un
sistema de control a partir de su respuesta frecuencial
en el Diagrama de Bode?
La solución a esta pregunta se especifica en el anexo adjunto a
esta carpeta, en el archivo llamado Función de transferencia a
partir del diagrama de Bode.
VI. CONCLUSIONES
 El compensador en Adelanto tiene un tiempo de
establecimiento mas corto, es decir la respuesta
transitoria es menor.
 El compensador en atraso tiene una respuesta menos
oscilatoria.
 La respuesta de un sistema compensado puede dar la
impresión que el sistema es implementable, pero la
respuesta del controlador es la que en realidad indica
si el sistema es implementable o no, teniendo en
cuenta sus sobre picos.
 Los compensadores son una herramienta muy útil de
control, mediante la cual un sistema inestable se
estabiliza a partir de un diseño cuyas características
constan de una función de transferencia con un cero y
un polo.
 Los compensadores en adelanto y atraso de fase no se
desempeñan únicamente como controladores, una
aplicación adicional de estos sistemas son los filtros
pasa altos y pasa bajos.
 Los compensadores son sistemas de control de
velocidad altamente eficientes, pues el error en
estado estable es cero para ambos casos.
VII. ANEXOS
El desarrollo de la guía de laboratorio se justifica mediante
programas (script’s en Matlab) adjuntos en la carpeta que
contiene el informe de laboratorio.
VIII. REFERENCIAS
[1] Kuo, Benjamin C., Sistemas de Control Digital.,
CECSA, México 1997.
[2] Ogata, K. Modern Control Engineering 5th
edition, Prentice Hall-Pearson 2010.
[3] Dabney, James. The Student Edition of
SIMULINK . Dynamic System Simulation. Prentice
Hall, New Jersey, 1998
[4] MATLAB y sus aplicaciones en las ciencias y
la Ingeniería. Cesar Pérez. Ed. Prentice may. 2002.
 UNIVERSIDAD PEDAGÓGICA Y TECNOLÓGICA DE COLOMBIA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CONTROL

[5] Problemas de Ingeniería de control utilizando

MATLAB . Katsuhiko Ogata. Ed. Prentice may.
1999.
[6] Dorf, R. C. Bishop, R. H. Modern Control
Systems. 12th edition. Prentice Hall-Pearson. 2010.
[7] Smith & A. Corripio, Principles and Practice of
Automatic Control, Willey, 1997.
[8] Xu JianXin, New Lead Compensator Designs for
Control Education and Engineering, Proceedings of
the 27th Chinese Control Conference July 16-18,
2008.
[9] Yilong Chen, Implementation Of A Lag-Lead
Compensator For Robots, Proceedings of the 271h
Conference on Decision and Control, Austin, Texas
December 1988.
[10] Yanqiu Cui, Yaning Yang, Computer-aided
Design of Lead Compensator of Control System via
MATLAB , 2011 International Conference on
Electronic & Mechanical Engineering and
Information Technology.
[11] http://www.mathworks.com
[12] http://www.ni.com/
[13]http://www.elara.supersitio.net/files/file_descarga
s/37394_10853_compensador_en_atraso-
adelanto_bode.pdf