Robot Profibus Español

Serie de robots FANUC
R-30iUN
CONTROLADOR
PROFIBUS-DP (12M)
MANUAL DEL OPERADOR
MAROCPRDP04071E REV. A
Esta publicación contiene información
patentada de FANUC Robotics America, Inc.
proporcionada únicamente para uso del
cliente. No se autorizan otros usos sin el
permiso expreso por escrito de FANUC
Robotics America, Inc.
FANUC Robotics America, Inc.

3900 W. Hamlin Road
Rochester Hills, Michigan 48309–
3253
B-82644ES/01
Las descripciones y especificaciones contenidas en este manual estaban
en vigor en el momento en que este manual fue aprobado para su impresión.
FANUC Robotics America, Inc, en lo sucesivo denominada FANUC
Robotics, se reserva el derecho de descontinuar los models en cualquier
momento o de cambiar las especificaciones o el diseño sin previo aviso y sin
incurrir en obligaciones.
Los manuales de FANUC Robotics presentan descripciones,
especificaciones, dibujos, esquemas, listas de materiales, piezas,
conexiones y/o procedimientos para la instalación,desmontaje, conexión,
operación y programación de los productos y/o sistemas de FANUC
Robotics. Estos sistemas consisten en robots, ejes extendidos,
controladores de robots, software de aplicación, el lenguaje de
programación KAREL , equipos de visión INSIGHT y herramientas
especiales.
FANUC Robotics recomienda que sólo las personas que han sido
capacitado en uno o más entrenamientos de robótica de FANUC
aprobados Curso(s) ser Permitido Para instalar operar uso realizar
Procedimientosen, reparar y/o mantener los productos y/o mantenimiento
de FANUC Robotics sistemas y sus respectivos componentes. Formación
aprobada requiere que los cursos seleccionados sean relevantes para el
tipo de sistema Instalado y aplicación Realizado en el cliente sitio.
! advertenc
ia
Este equipo genera, utiliza y puede irradiar energía de
radiofrecuencia y, si no se instala y utiliza de acuerdo con el
manual de instrucciones, puede causar interferencias a las
comunicaciones de radio. Como permite temporalmente la
normativa, no se ha probado el cumplimiento de los límites
para los dispositivos informáticos de clase A de conformidad con
la subparte J de la Parte 15 de las Normas de la FCC, que
estádiseñada para proporcionar una protecciónrazonable contra
dicha interferencia. Es probable que el funcionamiento del
equipo en una zona residencial cause interferencias, en cuyo
caso el usuario, a su propio costo, deberá tomar las medidas
que sean necesariasparacorregir la interferencia.
FANUC Robotics lleva a cabo cursos sobre sus sistemas y productos de

forma programada regularmente en su sede en Rochester Hills, Michigan.
Para obtener información adicional, póngase en contacto con
Departamento de Capacitación de
FANUC Robotics America, Inc.
3900 W. Camino de Hamlin
Colinas de Rochester, Michigan 48309-
3253 www.fanucrobotics.com
Envíe sus comentarios y sugerencias sobre este manual a:
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AccuStat , ArcTool , DispenseTool ,FANUC LASER DRILL ,
KAREL ,INSIGHT , INSIGHTII , PaintTool , PaintWorks ,
PalletTool , SOCKETS , SOFT PARTS SpotTool ,
TorchMate ,y YagTool son marcas registradas de FANUC Robotics.
FANUC Robotics se reserva todos los derechos de propiedad, incluidos,
entre otros, los derechos de marca comercial y de nombre comercial,
sobre los siguientes nombres:
AccuAir AccuCal AccuChop AccuFlow AccuPath
AccuSeal ARC Mate ARC Mate Sr. ARC Mate System 1
ARC Mate System 2 ARC Mate System 3 ARC Mate System
4 ARC Mate System 5 ARCWorks Pro AssistTool
AutoNormal AutoTCP BellTool BODYWorks Cal Mate Cell
Finder Center Finder Clean Pared CollisionGuard
DispenseTool F-100 F-200i FabTool FANUC LASER
DRILL Flexibell FlexTool HandlingTool HandlingWorks
INSIGHT INSIGHT II IntelliTrak Soluciónde proceso integrada
Dispositivode asistencia inteligente IPC -Control integrado de la
bomba Dispensador neumático integral IPD ISA Servo aplicador
integral ISD Servo DispensadorIntegral Laser Mate System 3
Laser Mate System 4 LaserPro LaserTool LR Tool MIG Eye
MotionParts NoBots Paint Stick PaintPro PaintTool 100
PAINTWorks PAINTWorks II PAINTWorks III PalletMate
PalletMate PC PalletTool PC PayloadID RecipTool
RemovalTool Robo Chop Robo Spray S-420i S-430i
ShapeGen SoftFloat SOF PARTS SpotTool+ SR Mate SR
ShotTool SureWeld SYSTEM R-J2 Controller SYSTEM R- J3
Controller SYSTEM R-J3iB Controller TCP Mate TurboMove
TorchMate visLOC visPRO-3D visTRAC WebServer
WebTP YagTool
FANUC LTD 2007
• Ninguna parte de este Manual puede ser reproducida en ninguna forma.

• Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin previo
aviso.
convenios
Este manual incluye información esencial para la seguridad del personal, el
equipo, el software y los datos. Esta información se indica mediante
encabezados y cuadros en el texto.
! advertenc
ia
La información que aparece en la advertencia se refiere a la
protección del personal. Se le encajona y en negrita para
diferenciarlo de otro texto.
! cautela
La información que aparece bajo PRECAUCIÓN se refiere a la
protección de equipos, software y datos. Se encajona para
distinguirlo de otro texto.
NOTA La información que aparece junto a NOTA se refiere a

información relacionada o sugerencias útiles.
Antes de usar el robot, asegúrese de leer el "Manual de seguridad del robot FANUC (B-80687EN)" y
comprender el contenido.
Este manual se puede utilizar con controladores etiquetados como R-30iA o R-J3iC. Si tiene un
controlador etiquetado R-J3iC, debe leer R-30iA como R-J3iC a lo largo de este manual.
• Ninguna parte de este Manual puede ser reproducida en ninguna forma.

• Todas las especificaciones y diseños están sujetos un cambios pecado previo aviso.
Los productos de este manual se controlan sobre la base de la "Ley de divisas y comercio
exterior" del Japón. La exportación desde Japón puede estar sujeta a una licencia de
exportación por parte del gobierno de Japón.
Además, la reexportación un otro país puede estar sujeta un la licencia del
gobierno del país desde el que se reexporta el producto. Además, el producto también
puede ser controlado por las regulaciones de reexportación del gobierno de los Estados
Unidos.
Si desea exportar o reexportar estos productos, póngase en contacto con FANUC
para obtener
En este asesoramiento.
manual hemos intentado en la medida de lo posible describir todos los diversos
asuntos. Sin embargo, No podemos describir todas las cuestiones que No heno que
hacer, o que No se pueden hacer, porque heno muchas posibilidades.
Por lo tanto, los asuntos que No se describen especialmente Como mar posible en
este Manual deben ser
mirado Como "imposible".
Segurida
d-1
FANUC Robotics no se representa ni se representa a sí misma como

experta en sistemas de seguridad, equipos de seguridad o los aspectos de
seguridad específicos de su empresa y/o su fuerza de trabajo. Es
responsabilidad del propietario, empleadoro usuario tomar todas las
medidas necesarias paragarantizar la seguridad de todo el personal en el
lugar de trabajo.
El nivel adecuado de seguridad para su aplicación e instalación puede ser
determinado mejor por los profesionales del sistema de seguridad. Por lo
tanto, FANUC Robotics recomienda que cada cliente consulte con dichos
profesionales con el fin de proporcionar un lugar de trabajo que
permita la aplicación, el uso y el funcionamiento seguros de los sistemas
robóticos de FANUC.
De acuerdo con el estándar de la industria ANSI/RIA R15.06, se aconseja
al propietario o usuario que consulte las normas para garantizar el
cumplimiento de sus solicitudes de diseño, usabilidad, operación,
mantenimiento y servicio del sistema robótico. Además, como
propietario, propietarioo usuario de un sistema robótico, es su
responsabilidad organizar la capacitación del operador de un sistema robot
para reconocer y responder a los peligros conocidos asociados con su
sistema robótico y estar al tanto de los procedimientos operativos
recomendados para su aplicación particular y la instalación del robot.
Por lo tanto, FANUC Robotics recomienda que todo el personal que
tenga la intención de operar, programar, reparar o utilizar de otro modo el
sistema de robótica sea capacitado en un curso de capacitación aprobado
de FANUC Robotics y se familiarice con el funcionamiento adecuado
del sistema.
Las personas responsables de la programación del sistema, incluido el
diseño, la implementación y la depuración de programas de aplicación,
deben estar familiarizadas con los procedimientos de programación
recomendados para la instalación de la aplicación y el robot.
Las siguientes pautas se proporcionan para enfatizar la importancia de la
seguridad en el lugar de trabajo.
Seguridad-
2
TENIENDO EN La seguridad es esencial siempre que se utilicen robots. Tenga en cuenta

los siguientes factores con respecto a la seguridad:
CUENTA LA
• La seguridad de las personas y los equipos
SEGURIDAD PARA • Uso de dispositivos que mejoran la seguridad
LA INSTALACIÓN • Técnicas para la enseñanza segura y el funcionamiento
DE SU ROBOT manual del robot (s)
• Técnicas para el funcionamiento automático seguro del(los) robot(es)
• Inspección regular programada del robot y la célula de trabajo
• Mantenimiento adecuado del robot
La seguridad de las personas es siempre de importancia primordial en

cualquier situación. Sin embargo, el equipo también debe mantenerse
Mantener a las seguro. Al priorizar cómo aplicar la seguridad a su sistema robótico,
personas y el tenga en cuenta lo siguiente:
equipo seguros • gente
• Dispositivos externos
• Robot(es)
• utillaje
• Pieza
Always prestar la atención adecuada a la zona de trabajo que rodea al

robot. La seguridad del área de trabajo puede mejorarse mediante la
instalación de algunos o todos los siguientes dispositivos:
Uso de • Vallas, barreras o cadenas de seguridad
dispositivos que • Cortinas de luz
mejoran la seguridad • Enclavamientos
• Alfombrillas de presión
• Marcas del suelo
• Luces de advertencia
• Paradas mecánicas
• Botones DE PARADA DE EMERGENCIA
• Conmutadores DEADMAN
Una máquina de trabajo segura es esencial para proteger a las personas y

el equipo. Observe las siguientes directrices para asegurarse de que la
máquina herramienta está configurada de forma segura. Estas
sugerencias son intended para complementar y no reemplazar las leyes
Configuración de federales, estatales y locales existentes, regulaciones y directrices que
una máquina pertenecen a la seguridad.
herramienta • Patrocine a su personal para la capacitación en cursos de
segura capacitación aprobados de FANUC Robotics relacionados con su
solicitud. Nunca permita que personal no capacitado opere los
robots.
Seguridad-
3
• Instale un dispositivo de bloqueo que utilice un código de acceso

para evitar que personas no autorizadas operen el robot.
• Utilice la lógica anti-amarre para evitar que el operador elese las

medidas de seguridad.
• Organice la máquina herramienta para que el operador mire hacia la

máquina herramienta y pueda ver lo que está sucediendo dentro de
la celda.
• Identifique claramente la envolvente de trabajo de cada robot en el

sistema con marcas de piso, señales y barreras especiales. La
obra
envolvente es el área definida por el rango de movimiento máximo
del robot, incluidas las herramientas conectadas a la brida de muñeca
que amplían este rango.
• Coloque todos los controladores fuera de la envolvente de trabajo del

robot.
• Nunca confíe en el software como el principal elemento de seguridad.
• Monte un número adecuado de botones o interruptores de PARADA
DE EMERGENCIA al alcance del operador y en puntos críticos
dentro y alrededor del exterior de la máquina de trabajo.
• Instale luces intermitentes y/o avisadores audibles que se activen

cada vezque el robot estéfuncionando, es decir, siempre que se
aplique energía al sistema de servomotor. Advertencia
audible
los dispositivos superarán el nivel de ruido ambiental en la
aplicación de uso final.
• Siempre que sea posible, instale vallas de seguridad para

proteger contra la entrada no autorizada por parte del
personal en el sobre de trabajo.
• Instale una protección especial que impida que el operador llegue a

áreas restringidas de la envolvente de trabajo.
• Utilice enclavamientos.
• Utilice dispositivos de detección de presencia o proximidad, como
cortinas de luz, esteras y sistemas de capacitancia y visión para
mejorar la seguridad.
• Compruebe periódicamente las juntas de seguridad o embragues de

seguridad que se pueden instalar opcionalmente entre la brida de
muñeca del robot yla herramienta eng. Si las herramientas golpean
un objeto, estos dispositivos se desalojan, retiran
energía del sistema, y ayudar a minimizar el daño a las
herramientas y el robot.
Segurida
d-4
• Asegúrese de que todos los dispositivos externos estén

correctamente filtrados, conectados a tierra, blindados y suprimidos
para evitar movimientos peligrosos debido a los efectos de la
interferencia electromagnética (EMI), radio
interferencia de frecuencia (RFI) y descarga electroestática
(ESD).
• Haga provisions para el bloqueo de energía / etiquetado en el

controlador.
• Eliminar puntos de pellizco. Los puntos de pellizco son áreas donde el
personal podría quedar atrapado entre un robot en movimiento y
otros equipos.
• Proporcione suficiente espacio dentro de la máquina de trabajo para

permitir que el personal enseñe al robot y realice el
mantenimiento de forma segura.
• Programe el robot para cargar y descargar material de forma segura.

• Si la electrostática de alto voltaje está presente, asegúrese
de proporcionar enclavamientos, advertencias y balizas
apropiados.
• Si los materiales se están aplicando a una presión

peligrosamente alta, proporcione enclavamientos eléctricos
para el bloqueo del flujo y la presión del material.
Mantenerse seguro Aconseje a todo el personal que debe enseñar al robot o de otra
mientras enseña o manera operar manualmente el robot para observar las siguientes
opera manualmente reglas:
el robot
• Nunca use relojes, anillos, corbatas, bufandas o ropa suelta que
pueda quedar atrapada en la maquinaria en movimiento.
• Sepa si está usando o no un colgante de enseñanza
intrínsecamente seguro si está trabajando en un entorno peligroso.
• Antes de enseñar, inspeccione visualmente el robot y la envoltura de
trabajo para asegurarse de que no existan condiciones potencialmente
peligrosas. La envolvente de trabajo es el área definida por el
movimiento máximo
alcance del robot. Estos incluyen herramientas unidas a la brida
de muñeca que amplía este rango.
• El área cercana al robot debe estar limpia y libre de aceite, agua o
escombros. Informe inmediatamente las condiciones de trabajo
inseguras al supervisor o al departamento de seguridad.
• FANUC Robotics recomienda que nadie entre en el sobre de trabajo
de un robot que está encendido, excepto para la enseñanza del
robot
Operaciones. Sin embargo, si debe ingresar el sobre de trabajo,
asegúrese de que todas las protecciones estén en su lugar, verifique el
interruptor DEADMAN colgante de enseñanza para el funcionamiento
correcto y coloque el robot en modo de enseñanza. Lleve el colgante
teach con usted, enciéndalo y prepárese para liberar el interruptor
DEADMAN. Sólo la persona con el colgante de enseñanza debe
estar en el sobre de trabajo.
Seguridad-
5
advertencia
Nunca evitar, abroche ni desactive ONU dispositivo de
seguridad, como un interruptor de límite, para cualquier
conveniencia operativa.
Se sabe que la desactivación de un dispositivo de
seguridad ha resultado en lesiones Tumbas y la
muerte.
• Conocer el camino que se puede utilizar para escapar de un robot en

movimiento; asegúrese de que la ruta de escape nunca está
bloqueada.
• Aísle el robot de todas las señales de control remoto que pueden
causar movimiento mientras se enseñan los datos.
• Pruebe cualquier programa que se esté ejecutando por
primera vez de la siguiente manera:
advertencia
Permanezca fuera de la envolvente de trabajo del robot cada
vez que se ejecute ONU programa. No hacerlo puede
resultar en lesiones.
- Utilizando una velocidad de movimiento baja, un solo paso el

programa durante al menos un ciclo completo.
- Con una velocidad de movimiento baja, pruebe a ejecutar el
programa continuamente durante al menos un ciclo completo.
- Utilizando la velocidad programada, pruebe a ejecutar el
programa continuamente durante al menos un ciclo
completo.
• Asegúrese de que todo el personal esté fuera del sobre de trabajo
antes de ejecutar la producción.
Mantenerse seguro Aconseje a todo el personal que opera el robot durante la producción
durante la operación que observe las siguientes reglas:
automática • Asegúrese de que todas las disposiciones de seguridad estén presentes
y activas.
• Conozca toda el área de la máquina herramienta. La célula de
trabajo incluye el robot y su envolvente de trabajo, además del área
ocupada por todos los dispositivos externos y otros equipos con los
que interactúa el robot.
• Comprender la tarea completa que el robot está programado

para realizar antes de iniciar la operación automática.
• Asegúrese de que todo el personal esté fueradel sobre de trabajo

antes de operar el robot.
Segurida
d-6
• Nunca ingrese ni permita que otros ingresen el sobre de trabajo

durante el funcionamiento automático del robot.
• Conozca la ubicación y el estado de todos los interruptores,

sensores y señales de control que podrían hacer que el robot
se mueva.
• Sepa dónde se encuentran los botones de PARADA DE

EMERGENCIA tanto en el control del robot como en los dispositivos
de control externo. Prepárese para presionar estos botones en
unanemergencia.
• Nunca asuma que un programa está completo si el robot no se está

moviendo. El robot podría estar esperando una señal de entrada
que le permita continuar la actividad.
• Si el robot se está ejecutando en un patrón, no asuma que seguirá

ejecutándose en el mismo patrón.
• Nunca trate de detener al robot, o romper su movimiento, con su

cuerpo. La única manera de detener el movimiento del robot
inmediatamente es presionar un
Botón PARADA DE EMERGENCIA situado en el panel del mando,
enseñar colgante, o estaciones de parada de emergencia alrededor
de la máquina herramienta.
Mantenerse a salvo Al inspeccionar el robot, asegúrese de

durante la
inspección • Apague la alimentación en el controlador.
• Bloquee y etiquete la fuente de alimentación en el
controlador de acuerdo con las políticas de su planta.
• Apague la fuente de aire comprimido y alivie la presión del aire.

• Si el movimiento del robot no es necesario para inspeccionar los
circuitos eléctricos, pulse el botón PARADA DE EMERGENCIA
en el panel del operador.

• Si se necesita energía para comprobar el movimiento del robot o los

circuitos eléctricos, prepárese para presionar el botón PARADA DE
EMERGENCIA, en caso de emergencia.
• Tenga en cuenta que cuando retire un servomotor o un freno, el brazo

del robot asociado se caerá si no está apoyado o descansando
sobre un
parada dura. Apoye el brazo en un soporte sólido antes de soltar el
freno.
Al realizar el mantenimiento en el sistema del robot, observe las

Mantenerse seguro siguientes reglas:
durante el
mantenimiento
Seguridad-
7
• Nunca ingrese el sobre de trabajo mientras el robot o un programa está

en funcionamiento.
• Antes de entrar en la envolvente de trabajo, inspeccione visualmente

la máquina de trabajo para asegurarse de que no existen condiciones
potencialmente peligrosas.

• Considere todos o cualquier sobre de trabajo superpuesto de

robots contiguos cuando esté de pie en un sobre de trabajo.
• Pruebe el colgante teach para el funcionamiento adecuado antes de

ingresar el sobre de trabajo.
• Si es necesario que entres en la envolvente de trabajo del robot

mientras la alimentación está encendida, debes estar seguro de que
tienes el control del robot. Asegúrese de tomar el colgante
enseñar with usted, pulse el
DEADMAN interruptor, y encender el colgante de enseñanza.
Prepárese para soltar el interruptor DEADMAN para apagar la
energía servo al robot inmediatamente.
• Siempre que sea posible, realice el mantenimiento con la alimentación

apagada. Antes de abrir el panel frontal del controlador o entrar en
el trabajo
envolvente, apague y bloquee la fuente de alimentación de 3 fases en
el controlador.

del robot asociado se caerá si no está apoyado o descansando en una
parada dura. Apoye el brazo en un soporte sólido antes de usted
suelte el freno.
advertencia
El voltaje letal está presente en el controlador SIEMPRE
QUE ESTÉ CONECTADO a una fuente de alimentación.
Tenga mucho cuidado de evitar descargas eléctricas.
EL ALTO VOLTAJE ESTÁ PRESENTE en el lado de entrada
cada vez que el controlador está conectado a una fuente de
alimentación. Al girar la desconexión o el disyuntor a la
posición OFF, se elimina la alimentación únicamente del
lado de salida del dispositivo.
• Liberar o bloquear toda la energía almacenada. Antes de trabajar en

el sistema neumático, apague el suministro de aire del sistema y
purgue las líneas de aire.
Segurida
d-8
• Aísle el robot de todas las señales de control remoto. Si se debe

realizar el mantenimiento cuando la alimentación está encuelda,
asegúrese de que la persona dentro de la envolvente de trabajo
tenga el control exclusivo del robot. El
enseñar colgante debe ser sostenido por esta persona.
• Asegúrese de que el personal no pueda quedar atrapado entre el

robot en movimiento y otros equipos. Conocer la ruta de acceso
que se puede utilizar para
escapar de un robot en movimiento. Asegúrese de que la ruta de
escape nunca está bloqueada.
• Utilice bloques, paradas mecánicas y pasadores para evitar

movimientos peligrosos por parte del robot. Asegúrese de que
dichos dispositivos no creen puntos de pellizco que puedan
atrapar al personal.
advertencia
No intente quitar ningún componente mecánico del robot
antes de leer y comprender un fondo los procedimientos en el
manual apropiado. Hacerlo puede resultar en lesiones
personales Tumbas y destrucción de componentes.

del robot asociado se caerá si no está apoyado o descansando
sobre un
parada dura. Apoye el brazo en un soporte sólido antes de soltar el
freno.
• Al reemplazar o instalar componentes, asegúrese de que la

suciedad y los desechos no entren en el sistema.
• Utilice sólo las piezas especificadas para su sustitución. Para evitar

incendios y daños en las piezas del controlador, nunca utilice
fusibles no especificados.
• Antes de reiniciar un robot, asegúrese de que nadie esté dentro

del sobre de trabajo; asegúrese de que el robot y todos los
dispositivos externos funcionen normalmente.
MANTENER Programación de precauciones de seguridad

SEGURAS LAS
MÁQUINAS
HERRAMIENTA Y
LOS DISPOSITIVOS
EXTERNOS
Seguridad-
Ciertas medidas mecánicas 9
y de programación son
útiles para mantener
seguras las máquinas
herramienta y otros
dispositivos externos.
Algunas de estas medidas
se describen a continuación.
Asegúrese de conocer todas
las medidas asociadas
para el uso seguro de
dichos dispositivos.
Implementar las siguientes

medidas de seguridad de
programación para evitar
daños a las máquinas
herramienta y otros
dispositivos externos.
Segurida
d-10
• Retroteger los interruptores de límite en la máquina herramienta

para asegurarse de que no fallan.
• Implemente ''rutinas de falla" en programas que proporcionen

acciones apropiadas del robot si un dispositivo externo u otro robot
en la célula de trabajo falla.
• Utilice el protocolo de apretón de manos para sincronizar las

operaciones del robot y del dispositivo externo.
• Programe el robot para comprobar el estado de todos los

dispositivos externos durante un ciclo de funcionamiento.
Precauciones de Implementar las siguientes medidas de seguridad mecánica para evitar

seguridad mecánica daños a las máquinas herramienta y otros dispositivos externos.
• Asegúrese de que la máquina herramienta esté limpia y libre

de aceite, agua y escombros.
• Utilice límites de software, interruptores de límite y hardstops

mecánicos para evitar el movimiento no deseado del robot en el área
de trabajo de máquinas herramienta y dispositivos externos.
Observe las siguientes pautas de operación y programación para

MANTENER evitar daños al robot.
EL ROBOT
SEGURO Las siguientes medidas están diseñadas para evitar daños al robot
durante la operación.
Precauciones de
• Utilice una velocidad de anulación baja para aumentar su control
seguridad sobre el robot al trotar el robot.
operativa
• Visualice el movimiento que el robot hará antes de presionar las
teclas de jog en el colgante de enseñanza.
• Asegúrese de que la envoltura de trabajo esté limpia y libre de

aceite, agua o escombros.
• Utilice disyuntores para protegerse contra la sobrecarga eléctrica.
Las siguientes medidas de seguridad están diseñadas para evitar daños al

robot durante la programación:
• Establecer zonas de interferencia para evitar colisiones cuando

Programación de dos o más robots comparten un área de trabajo.
precauciones de
seguridad
Seguridad-
11
• Asegúrese de que el programa termina con el robot cerca o en la

posición de inicio.
• Tenga en cuenta las señales u otras operaciones que podrían

desencadenar la operación de herramientas que resulten en
lesiones personales o daños en el equipo.
• En las aplicaciones de dispensación, tenga en cuenta todas las pautas

de seguridad con respecto a los materiales de dispensación.
NOTA Cualquier desviación de los métodos y prácticas de seguridad

descritos en este manual debe ajustarse a los estándares aprobados de
su empresa. Si tiene preguntas, consulte a su supervisor.
SEGURIDAD A veces se requiere que los técnicos de proceso entren en la cabina de

pintura, por ejemplo, durante la calibración diaria o rutinaria o mientras
ADICIONAL enseñan nuevas trayectorias a un robot. El personal de mantenimiento
CONSIDERACIONE también debe trabajar dentro de la cabina de pintura ally periódico.
S PARA LAS Siempre que el personal esté trabajando dentro de la cabina de pintura,
INSTALACIONES se debe utilizar equipo de ventilación. La instrucción sobre el uso
apropiado del equipo de ventilación es proporcionada generalmente por el
DE ROBOTS DE supervisor del taller de pintura.
PINTURA
Aunque los peligros de las cabinas de pintura se han minimizado, todavía
existen peligros pote ntial. Por lo tanto, la cabina de pintura altamente
automatizada de hoy en día requiere que el personal de procesos y
mantenimiento tenga pleno conocimiento del sistema y sus capacidades.
Deben comprender la interacción que se produce entre el vehículo que se
mueve a lo largo del transportador y el robot (s), el capó / cubierta y los
dispositivos de apertura de puertas, y las herramientas electrostáticas de
alto voltaje.
Los robots de pintura se operan en tres modos:
• Modo de enseñanza o manual
• Modo automático, incluyendo el funcionamiento automático y de
ejercicio
• Modo de diagnóstico
Durante los modos de enseñanza y automáticos, los robots en la cabina de
pintura seguirán un patrón predeterminado de movimientos. En el modo de
enseñanza, el técnico de proceso enseña (programas) caminos de
pintura utilizando el colgante de enseñanza.
En el modo automático, el funcionamiento del robot se inicia en la consola
del operador del sistema (SOC) o en el panel de control manual (MCP), si
está disponible, y se puede supervisar desde fuera de la cabina de pintura.
Todo el personal debe permanecer fuerade la cabina o en una caja
fuerte designada
Segurida
d-12
dentro de la cabina siempre que se inicie el modo automático en el SOC

o MCP.
En el modo automático, los robots ejecutarán los movimientos de ruta que
se les enseñaron durante el modo de enseñanza, pero generalmente a
velocidades de producción.
Cuando el personal de proceso y mantenimiento ejecuta rutinas de
diagnóstico que requieren que permanezcan en la cabina de pintura,
deben estarenun área segura designada.
Características de Los técnicos de procesos y el personal de mantenimiento deben

seguridad del familiarizarse totalmente con el equipo y sus capacidades. Para
minimizar el riesgo de lesiones al trabajar cerca de robots y equipos
sistema de pintura relacionados, el personal debe cumplir estrictamente con los
procedimientos de los manuales.
Esta sección proporciona información sobre las características de
seguridad que se incluyen en el sistema de pintura y también explica la
forma en que el robot interactúa con otros equipos del sistema.
El sistema de pintura incluye las siguientes características de seguridad:
• La mayoría de las cabinas de pintura tienen balizas de

advertencia rojas que iluminan cuando los robots están armados y
listos para pintar. Su stand podría tener otros tipos de
indicadores. Aprenda cuáles son.
• Algunas cabinas de pintura tienen una baliza azul que, cuando se

ilumina, indica que los dispositivos electrostáticos están habilitados.
Su stand podría tener otros tipos de indicadores. Aprenda cuáles
son.
• Los botones EMERGENCY STOP se encuentran en el controlador del

robot y enseñan colgante. Familiarícese con las ubicaciones de todos
los botones E– STOP.
• Un colgante de enseñanza intrínsecamente seguro se utiliza

cuando se enseña en pintura peligrosa atmospheres.
• Un interruptor DEADMAN se encuentra en cada colgante de

enseñanza. Cuando este interruptor se mantiene en, y el colgante
de enseñanza está encendido, la energía se aplica a la
servo sistema robot. Si el interruptor DEADMAN enganchado se
libera durante el funcionamiento del robot, se elimina la
alimentación del sistema servo, se aplican todos los frenos del eje y
el robot llega a una PARADA DE EMERGENCIA. Los
enclavamientos de seguridad dentro del sistema también podrían E-
STOP otros robots.
advertencia
Se producirá una PARADA DE EMERGENCIA si el
interruptor DEADMAN se libera en un robot omitido.
Seguridad-
13
• El sobretrabajo por los ejes del robot es prevenido por los límites del
software. Todos los ejes principal y menor se rigen por límites de
software. Los interruptores de límite y los hardstops también
limitan el viaje por los ejes principales.
• Los interruptores de límite de PARADA DE EMERGENCIA y los

ojos fotoeléctricos podrían ser parte de su sistema. Los interruptores
de límite, ubicados en las puertas de entrada y salida de cada
cabina, DETENDRÁN DE EMERGENCIA a todos
equipo en la cabina si se abre una puerta mientras el sistema está
funcionando en modo automático o manual. Para algunos sistemas,
las señales a estos interruptores están inactivas cuando el interruptor
en el SCC está en modo de enseñanza.
Cuando están presentes, los ojos fotoeléctricos a veces se

utilizan para monitorear la intrusión no autorizada a través de
las aberturas de la silueta de entrada / salida.
• El estado del sistema es supervisado por el equipo. Las

condiciones severas dan lugar al apagado automático del
sistema.
Mantenerse a salvo Cuando trabaje en o cerca de la cabina de pintura, observe las siguientes
reglas, además de todas las reglas para un funcionamiento seguro que se
mientras opera el
aplican a todos los sistemas de robots.
robot de pintura
advertencia
Observe todas las reglas y pautas de seguridad para evitar
lesiones.
advertencia
Nunca evitar, abroche ni desactive ONU dispositivo de
seguridad, como un interruptor de límite, para cualquier
conveniencia operativa.
Se sabe que la desactivación de un dispositivo de
seguridad ha resultado en lesiones Tumbas y la
muerte.
• Conocer el área de trabajo de toda la estación de pintura

(máquinaherramienta).
• Conozca la envolvente de trabajo del robot y los dispositivos de
apertura de la campana / cubierta y puerta.
• Tenga en cuenta la superposición de envolventes de trabajo de robots

adyacentes.
• Sepa dónde se encuentran todos los botones de PARADA DE
EMERGENCIA rojos con forma de hongo.
Segurida
d-14
• Conocer la ubicación y el estado de todos los interruptores,

sensores y/o señales de control que puedan hacer que el robot, el
transportador y los dispositivos de apertura se muevan.
• Asegúrese de que el área de trabajo cerca del robot esté limpia y

libre de agua, aceite y escombros. Reporte condiciones inseguras a
su supervisor.
• Familiarícese con la tarea completa que realizará el robot

ANTES de iniciar el modo automático.
• Asegúrese de que todo el personal está fuera de la cabina de pintura

antes de queusted turn en el poder al sistema servo robot.
• Nunca entre en el sobre de trabajo o en la cabina de pintura antes de

apagar la alimentación del servospositivo del robot.
• Nunca ingrese el sobre de trabajo durante la operación

automática a menos que se haya designado un área segura.

• Retire todos los objetos metálicos, como anillos, relojes y correas,

antes de entrar en una cabina cuando los dispositivos electrostáticos
estén activados.
• Manténgase alejado de las áreas donde podría quedar atrapado entre

un robot en movimiento, transportador o dispositivo de apertura
y otro objeto.
• Tenga en cuenta las señales y / u operaciones que podrían resultar

en la activación de armas o campanas.
• Tenga en cuenta todas las precauciones de seguridad cuando se

requiera la dispensación de pintura.
• Siga los procedimientos descritos en este manual.

Cuando trabaje con equipos de aplicación de pintura, observe las
Mantenerse seguro siguientes reglas, además de todas las reglas para un funcionamiento
mientras opera el seguro que se aplican a todos los sistemas de robots.
equipo de aplicación
de pintura
advertencia
Cuando trabaje con equipos de pintura electrostática, siga
todos los códigos nacionales y locales, así como todas las
pautas de seguridad dentro de su organización. También
haga referencia a las siguientes normas: NFPA 33 Normas
para la aplicación de pulverización utilizando materiales
inflamables o combustibles, y NFPA 70 Código Eléctrico
Nacional.
Seguridad-
15
• Puesta a tierra: Todos los objetos eléctricamente conductores en el

área de pulverización deben estar a tierra. Esto incluye la cabina
de pulverización, robots,
transportadores, estaciones de trabajo, soportes de piezas, ganchos,
ollas de presión de pintura, así como contenedores de solventes. La
puesta a tierra se define como el objeto u objetos que deben estar
conectados eléctricamente a tierra con una resistencia de no más de
1 megohms.
• Alto voltaje: El alto voltaje solo debe estar activado durante las
operaciones de pulverización reales. El voltaje debe estar apagado
cuando la pintura
seha completado el proce ss. Nunca deje alto voltaje encendido
durante un proceso de limpieza de la tapa.
• Evite cualquier acumulación de vapores combustibles o

material de recubrimiento.
• Siga todos los procedimientos de limpieza recomendados por el

fabricante.
• Asegúrese de que todos los enclavamientos estén operativos.
• No fumar.
• Publicar todas las señales de advertencia con respecto al equipo
electrostático y el funcionamiento del equipo electrostático de acuerdo
con la norma NFPA 33 para la aplicación de pulverización
utilizando inflamable o
Material Combustible.
• Desactivar toda la presión de aire y pintura a la campana.

• Verifique que las líneas no estén bajo presión.
Mantenerse seguro Cuando realice el mantenimiento en el sistema de pintor, observe las

durante el siguientes reglas y todas las demás reglas de seguridad de mantenimiento
que se aplican a todas las instalaciones de robots. El personal de servicio o
mantenimiento mantenimiento cualificado y capacitado debe realizar trabajos de
reparación en un robot.
• Los robots de pintura operan en un entorno potencialmente explosivo.

Tenga cuidado al trabajar con herramientas eléctricas.
• Cuando un técnico de mantenimiento está reparando o ajustando un

robot, el área de trabajo está bajo el control de ese técnico. Todo el
personal que no participe en el mantenimiento debe permanecer
fuera de
la zona.
• Para algunos procedimientos de mantenimiento, estacione una

segunda persona en el panel de control al alcance del botón
PARADA DE EMERGENCIA. Esta persona debe entender el
robot y asociado
peligros potenciales.
Segurida
d-16
• Asegúrese de que todas las cubiertas y placasde inspección estén en

buen estadoy en su lugar.
• Siempre devuelva el robot a la posición ''home'' antes de

desarmarlo.
• Nunca utilice la energía de la máquina para ayudar a eliminar

cualquier componente del robot.
• Durante las operaciones del robot, tenga en cuenta los movimientos

del robot. El exceso de vibración, los sonidos inusuales, etc., pueden
alertarle de posibles problemas.
• Siempre que sea posible, apague la desconexión eléctrica

principal antes de limpiar el robot.
• Cuando se utiliza resina de vinilo observe lo siguiente:

- Use protección ocular y guantes protectores durante la aplicación
y extracción
- Se requiere una ventilación adecuada. La sobreexposición podría

causar somnolencia o irritación de la piel y los ojos.
- Si hay contacto con la piel, lavar con agua.
• Cuando se utiliza removedor de pintura tenga en cuenta lo siguiente:

- Se requiere protección ocular, guantes de goma protectores,
botas y delantal durante la limpieza de la cabina.
- Se requiere una ventilación adecuada. La sobreexposición podría

causar somnolencia.
- Si hay contacto con la piel o los ojos, enjuague con agua durante
al menos 15 minutos.
Seguridad-
17
I. SEGURIDAD
B-82644ES/01 segurida
d
1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
Para la seguridad del operador y del sistema, siga todas las
precauciones de seguridad al operar un robot y sus dispositivos
periféricos instalados en una celda de trabajo.
-s-3 -
segurida B-82644ES/01
d
1.1 SEGURIDAD DEL OPERADOR

La seguridad del operador es la principal consideración de seguridad.
Debido a que es muy peligroso entrar en el espacio de operación
del robot durante la operación automática, se deben observar las
precauciones de seguridad adecuadas.
A continuación se enumeran las precauciones generales de seguridad.

Hay que considerar detenidamente la seguridad del operador.
(1) Hacer que los operadores de sistemas de robots asistan a los

cursos de capacitación impartidos por FANUC.
FANUC ofrece varios cursos de formación. Póngase en contacto con

nuestra oficina de ventas para obtener más detalles.
(2) Incluso cuando el robot está estacionario, es posible que el robot

todavía esté listo para mover el estado y esté esperando una
señal. En este estado, el robot se considera como todavía en
motion. Para garantizar la seguridad del operador, proporcione
al sistema una alarma para indicar visual o auditivamente que el
robot está en movimiento.
(3) Instale una cerca de seguridad con una puerta para que ningún
operador pueda ingresar al área de trabajo sin pasar por la
puerta. Equipa la puerta con un enclavamiento que detiene el
robot cuando se abre la puerta.
El controlador está diseñado para recibir esta señal de enclavamiento.

Cuando se abre la puerta y se recibe esta señal, el controlador detiene
el robot en una emergencia. Para la conexión, véase la Fig.1.1.
(4) Proporcione a los dispositivos periféricos la puesta a tierra

adecuada (Clase 1, Clase 2 o Clase 3).
(5) Intente instalar los dispositivos periféricos fuera del área de
trabajo.
(6) Dibuje un contorno en el suelo, indicando claramente el rango
del movimiento del robot, incluidas las herramientas como una
mano.
(7) Instale un interruptor de estera o interruptor fotoeléctrico en el
piso con un enclavamiento a una alarma visual o auditiva que
detiene el robot cuando un operador entra en el área de trabajo.
(8) Si es necesario, instale un bloqueo de seguridad para que
nadie, excepto el operador a cargo, pueda encender la energía
del robot.
El disyuntor instalado en el controlador está diseñado para

impedir que cualquiera lo encierte cuando está bloqueado con un
candado.
- s-4 -
d
(9) Al ajustar cada dispositivo periférico de forma independiente,

asegúrese de apagar la alimentación del robot.
Interruptor de límite que funciona cuando

se abre la puerta.
tablero de Nota) Los terminales FENCE1 y

tablero FENCE2 se encuentran en la
placa de PC del panel del
operador.
Fig.1.1 (a) Valla de seguridad y puerta de seguridad (para el controlador R-J3iB)
-s-5 -
d
防護柵de
Valla
segurida
d
Interruptor de límite que funciona cuando
扉が開いたときに作動するリミットスイ
ッチ
se abre la puerta.
パネルボー
tablero de tablero Nota) Terminales EAS2,EAS21は操作パネル上のプリ❝
(注) Eas1,EAS11, EAS1, 11 y EAS2, 21 son en elPC
ド tabla en el operadores tablero.
ト板の端子台上に出されています。
EAS1 詳細はR-J3iC制御部保守説明書をご参照下さい
。Consulte el MANUAL DE
EAS1
MANTENIMIENTO DEL
1 CONTROLADOR R-30iA.
EAS2
EAS2
1
Fig.1.1(b) Valla de seguridad y seguridad (para R-30iA CONTROLLER)
- s-6 -
d
1.1.1 Seguridad del operador

El operador es una persona que opera el sistema de robot. En este
sentido, un trabajador que opera el colgante de enseñanza también
es un operador. Sin embargo, esta sección no se aplica para enseñar
a los operadores colgantes.
(1) Si no es necesario que el robot funcione, apague la alimentación

del controlador del robot o pulse el botón PARADA DE
EMERGENCIA y, a continuación, continúe con el trabajo
necesario
(2) Opere el sistema del robot en un lugar fuera del área de trabajo.
(3) Instale una valla de seguridad con una puerta de seguridad para
evitar que cualquier trabajador que no sea el operador entre en el
área de trabajo inesperadamente y también para evitar que el
trabajador entre en un área peligrosa.
(4) Instale un botón DE PARADA DE EMERGENCIA al
alcance del operador.
El controlador del robot está diseñado para conectarse a un botón externo
de PARADA DE EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene
la operación del robot cuando se presiona el botón de
PARADA DE EMERGENCIA externo. Consulte el diagrama
siguiente para la conexión.
Botón DE PARADA
DE EMERGENCIA tablero de
externa tablero
Nota) Conecte entre EMGIN1 y EMGIN 2.

Los terminales EMGIN1 y EMGIN2 están en la
placa panel.
Fig.1.1.1(a) Diagrama de conexión para el interruptor de parada de
外部非常停止スイッemergencia externo (para el REGULADOR R-
チ J3iB)
パネルボー
ド
-s-7 -
d
Botón DE PARADA DE
EMERGENCIA externa
tablero de tablero
EES1
EES11
SES2
EES21
Nota) Conéctese entre EES1 y EES11 y entre EES2 y SES21. Los

terminales EES1, EES11, EES2 y EES21 se encuentran en
(注) EES1-EES11間、 SES2-EES21間に➓続します
la placa panel. Refiera alMANUAL DE MANTENIMIENTO
。 SES1,SES11、SES2,SES21はパネルボード
上にあります。
DEL REGULADOR R-30iun.
詳細はR-J3iC制御部保守説明書をご参照下さい。
Fig.1.1.1(b) Diagrama de conexión para el interruptor de parada de

emergencia externo(Para R-30iA
CONTROLADOR)
- s-8 -
d
1.1.2 Seguridad del operador del colgante Teach

Mientras se enseña al robot, es necesario que el operador entre en el
área de trabajo del robot. Es particularmente necesario garantizar la
seguridad del operador del colgante teach.
(1) A menos que sea específicamente necesario entrar en el área de

trabajo del robot, lleve a cabo todas las tareas fuera del área.
(2) Antes de enseñar al robot, compruebe que el robot y sus
dispositivos periféricos están en condiciones normales de
funcionamiento.
(3) Al entrar en el área de trabajo del robot y enseñar al robot,
asegúrese de verificar la ubicación y el estado de los dispositivos
de seguridad (como el botón DE PARADA DE
EMERGENCIA y el interruptor del hombre muerto en el
colgante de enseñanza).
El colgante teach suministrado por FANUC está provisto de un

interruptor de activación del colgante teach y un interruptor de
deadman además del botón EMERGENCY STOP. Las funciones de
cada conmutador son las siguientes.
Botón PARADA DE : Al pulsar este botón se detiene el robot
EMERGENCIA en un
emergencia, independientemente de la
condición
del interruptor de habilitación del
colgante de enseñanza.
Interruptor de Deadman : La función depende del estado de la
enseñar colgante habilitar interruptor.
Cuando el conmutador de - Liberando el dedo de entre los
habilitación está encendido muertos
el interruptor del hombre detiene el
robot en un
Emergencia.
Cuando el interruptor de el interruptor de deadman es ineficaz
habilitación está apagado- El
nota
El interruptor del hombre muerto se proporciona
para que la operación del robot se pueda detener
simplemente soltando el dedo del colgante de la
enseñanza en caso de emergencia.
-s-9 -
d
(4) El operador del colgante de enseñanza debe prestar especial

atención para que ningún otro trabajo entre en el área de trabajo
del robot.
nota
Además de lo anterior, el interruptor de
habilitación del colgante de enseñanza y el
interruptor del hombre muerto también tienen la
siguiente función. Al presionar el interruptor del
hombre muerto mientras el interruptor de activación
está encendido, el factor de parada de emergencia
(normalmente la puerta de seguridad) conectado al
controlador se invalida. En este caso, es posible
que un operador entre en la cerca durante la
operación de enseñanza sin presionar el botón
PARADA DE EMERGENCIA. En otras
palabras, el sistema entiende que las operaciones
combinadas de presionar el interruptor de habilitación
del colgante de enseñanza y presionar el interruptor del
muerto indica el inicio de la enseñanza.
El profesor colgante operator debe ser muy
consciente de que la puerta de seguridad no es
funcional en esta condición y tener plena
responsabilidad para asegurarse de que nadie entra
en la valla durante la enseñanza.
- s-10 -
d
(5) Al entrar en el área de trabajo del robot, el operador del colgante

teach should habilita el colgante teach cada vez que entra en el
área de trabajo del robot. En particular, mientras el interruptor de
habilitación del colgante teach está apagado, asegúrese de que no
se envíe ningún comando de inicio al robot desde el panel de
ningún operador que no sea el colgante teach.
El colgante teach, el panel del operador y la interfaz del dispositivo

periférico envían cada señal de inicio del robot. pecado
embargo, la validez de cada señal cambia de la siguiente
manera dependiendo del interruptor ON/OFF en el colgante
enseñar y el interruptor de tres modos en el tablero del
operador y la condición remota en el software.
Panel del Enseñar el Condición Enseñ Panel del Dispositiv
operador Interruptor interruptor de remota del ar operad os
de tres modos encendido/apa software colgant or periféri
gado del e cos
colgante
T1/T2 en independiente Se permite No permitido No permitido
AUTO (excepto iniciar
RIA)
Automático apagado Apagado No permitido Se permite No permitido
remoto iniciar
Automático apagado Encendido No permitido No permitido Se permite
remoto iniciar
NOTA) Al iniciar el sistema utilizando el colgante teach en la especificación RIA, el

interruptor de tres modos debe ser T1/T2.
(6) Para iniciar el sistema utilizando la caja del operador, asegúrese

de que nadie esté en el área de trabajo del robot y que no haya
condiciones anormales en el área de trabajo del robot.
(7) Cuando se complete un programa, asegúrese de llevar a cabo una
ejecución de prueba de acuerdo con el procedimiento siguiente.
(a) Ejecute el programa durante al menos un ciclo de

operación en el modo de un solo paso a baja velocidad.
(b) Ejecute el programa durante al menos un ciclo de
operación en el modo de iones de operación continua abaja
velocidad.
(c) Ejecute el programa para un ciclo de operación en el modo
de operación continua a la velocidad intermedia y
compruebe que no se producen anomalías debido a un
retraso en el tiempo.
(d) Ejecute el programa durante un ciclo de operación en el mes
de operacióncontinuaa la velocidad normal de
funcionamiento y compruebe que el sistema funciona
automáticamente sin problemas.
(e) Después de comprobar la integridad del programa a través
de la ejecución de prueba anterior, ejecútelo en el modo
de operación automática.
(8) Mientras opera el sistema en el modo de operación automática, el
operador del colgante teach debe abandonar el área de trabajo
-s-11 -
del robot.
d
- s-12 -
d
1.1.3 Seguridad durante el mantenimiento

Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste la
máxima atención a lo siguiente.
(1) Excepto cuando sea específicamente necesario, apague la

alimentación del controlador mientras realiza el
mantenimiento. Bloquee el interruptor de encendido, si es
necesario, para que ninguna otra persona pueda encenderlo.
(2) Al desconectar el sistema neumático, asegúrese de reducir la
presión de suministro.
(3) Antes del inicio de la enseñanza, compruebe que el robot y
sus dispositivos periféricos están en condiciones normales de
funcionamiento.
(4) Si es necesario entrar en el área de trabajo del robot para el
mantenimiento cuando se enciende la alimentación, el trabajador
debe indicar que la máquina está siendo reparada y asegurarse de
que nadie arranca el robot inesperadamente.
(5) No opere el robot en el modo automático mientras nadie esté en
el área de trabajo del robot.
(6) Cuando sea necesario mantener el robot junto a una pared o
instrumento, o cuando varios trabajadores estén trabajando cerca,
asegúrese de que su ruta de escape no esté obstructed.
(7) Cuando una herramienta está montada en el robot, o cuando se
instala cualquier dispositivo en movimiento que no sea el robot,
como el transportador de banda, preste especial atención a su
movimiento.
(8) Si es necesario, haga que un trabajador que esté familiarizado
con el sistema del robot se de pie junto alpanel del operador y
observe el trabajo que se estárealizando. Si surge algún peligro,
el trabajador debe estar listo para presionar el botón DE
PARADA DE EMERGENCIA en cualquier momento.
(9) Al reemplazar o reinstalar componentes, tenga cuidado de evitar
que la materia extraña entre en el sistema.
(10) Al utilizarcada unidad o placa de circuito impreso en el
controlador durante la inspección, apague la alimentación del
controlador y también apague el disyuntor para protegerse
contra descargas eléctricas.
(11) Al reemplazar piezas, asegúrese de utilizar las especificadas por
FANUC. En particular, nunca utilice fusibles u otras partes
de clasificaciones no especificadas. Pueden causar un
incendio o dañar los componentes del controlador.
-s-13 -
d
1.2 SEGURIDAD DE LAS HERRAMIENTAS Y DISPOSITIVOS

PERIFÉRICOS
1.2.1 Precauciones en la programación

(1) Utilice un interruptor de límite u otro sensor para detectar una
condición peligrosa y, si es necesario, diseñe el programa para
detener el robot cuando se reciba la señal del sensor.
(2) Diseñe el programa para detener el robot cuando se produzca
un condition anormal en cualquier otro robot o
dispositivoperiférico, aunque el robot en sí sea normal.
(3) Para un sistema en el que el robot y sus dispositivos periféricos
están en movimiento síncrono, se debe tener especial
cuidado en la programación para que no interfieran entre sí.
(4) Proporcionar una interfaz adecuada entre el robot y sus
dispositivos periféricos para que el robot pueda detectar los
estados de todos los dispositivos en el sistema y se pueda
detener de acuerdo con los estados.
1.2.2 Precauciones para el mecanismo

(1) Mantenga limpias las células componentes del sistema del robot
y opere el robot en un entorno libre de grasa, agua y polvo.
(2) Emplear un interruptor de límite o tapón mecánico para limitar el
movimiento del robot de modo que el robot no entre en contacto
con sus dispositivos o herramientas periféricas.
- s-14 -
d
1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT
1.3.1 Precauciones en funcionamiento

(1) Al operar el robot en el modo jog, configurándolo a una
velocidad adecuada para que el operador pueda manejar el
robot en cualquier eventualidad.
(2) Antes de presionar la tecla jog, asegúrese de saber de antemano
qué movimiento realizará el robot en el modo jog.

(1) Cuando las áreas de trabajo de los robots se superpongan,
asegúrese de que los movimientos de los robots no interfieran
entre sí.
(2) Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en
un programa de movimiento para el robot y programe el motion
para que comience desde el origen y termine en el origen. Hacer
posible que el operador distinga fácilmente de un vistazo que el
movimiento del robot ha terminado.
1.3.3 Precauciones para los mecanismos

(1) Mantenga limpia el área de trabajo del robot y opere el robot en
un entorno libre de grasa, agua y polvo.
-s-15 -
d
1.4 SEGURIDAD DEL EFECTOR FINAL

(1) Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y
eléctricos, considere cuidadosamente el retardo de tiempo
necesario después de emitir cada comando de control hasta el
movimiento real y garantice un control seguro.
(3) Proporcione al efector final un interruptor de límite y controle el
sistema del robot supervisando el estado del efector final.
1.5 SEGURIDAD EN EL MANTENIMIENTO

(1) Nunca entre en el área de trabajo del robot mientras el robot está
en funcionamiento. Apague la alimentación antes de entrar en
el área de trabajo del robot para inspección y mantenimiento.
(2) Si es necesario entrar en el área de trabajo del robot con la
alimentación encendida, primero presione el botón PARADA
DE EMERGENCIA en la caja del operador.
(3) Al reemplazar o reinstalar componentes, tenga cuidado de evitar
que la materia extraña entre en el sistema. Al reemplazar las
piezas en el sistema neumático, asegúrese de reducir la presión
en la tubería a cero girando el control de presión en el
regulador de aire.
(4) Al manipular cada unidad o placa de circuito impreso en el
controlador durante la inspección, apague la alimentación del
controlador y apague el disyuntor para protegerse contra
descargas eléctricas.
(5) Al reemplazar piezas, asegúrese de utilizar las especificadas por
FANUC. En particular, nunca utilice fusibles u otras partes
de clasificaciones no especificadas. Pueden causar un
incendio o dañar los componentes del controlador.
(6) Antes de reiniciar el robot, asegúrese de comprobar que nadie
está en el área de trabajo del robot y que el robot y sus
dispositivos periféricos están en el estado de funcionamiento
normal.
- s-16 -
d
1.6 ETIQUETA DE ADVERTENCIA

(1) Etiqueta de engrase y desengrasado
1.6 a) Etiqueta de engrase y desengrasado
descripción
Al engrasar y desengrasar, observe las instrucciones indicadas en
esta etiqueta.
1) Al engrasar, asegúrese de mantener la salida de grasa abierta.

2) Utilice una bomba manual para engrasar.
3) Asegúrese de usar una grasa especificada.
-s-17 -
d
(2) Etiqueta prohibitiva paso a paso
Figura 1.6 b) Etiqueta prohibitiva paso a paso
descripción
No pise o suba al robot o controlador, ya que puede afectar
negativamente al robot o controlador y puede lastimarse si pierde el
equilibrio también.
(3) Etiqueta de advertencia de alta temperatura
Figura 1.6 c) Etiqueta de advertencia a alta temperatura

descripción
Tenga cuidado con una sección donde se coloca esta etiqueta, ya
que la sección genera
calor. Si inevitablemente tiene que tocar una sección de este
tipo cuando está caliente, use un
provisión protectora como guantes resistentes al calor.
- s-18 -
B-82644EN/01 Índice
SEGURIDAD ................................................................................. s-1
1 INTRODUCCIÓN .................................................................................................... 1
2 VISIÓN GENERAL ....................................................................... DEL SISTEMA3
2.1 DESCRIPCIÓN GENERAL DE LA ........................................................................................ FUNCIÓN4
2.2 DESCRIPCIÓN GENERAL DE LA ..........................................................................ESPECIFICACIÓN5
2.3 CARACTERÍSTICAS.................................................................................................................................... 6
................................................................................................................................................................................
2.4 FLUJO ................................................................................................................................. DE DATOS
DE .............................................................................................................................. COMUNICACIÓN7
2.5 NÚMERO DE .................................................................................................................................. PEDIDO8
3 PLACA .............................................................................................. PROFIBUS-DP9
3.1 NOMBRES....................................................................................... DE COMPONENTES DE PLACA

..................................................................................................................................... PROFIBUS-DP10
3.2 CONECTORES .................................................................................................................... DE PLACA

PROFIBUS-DP10 .......................................................................................................................................
3.3 LEDS DE .............................................................................................................................. FUNCIÓN
MAESTRA11 ..............................................................................................................................................
3.4 LEDS............................................................................................................................... DE FUNCIÓN
ESCLAVA ........................................................................................................................................... 12
3.5 INSTALACIÓN ............................................................................................................ DE LA PLACA

PROFIBUS-DP13 .......................................................................................................................................
4 CONFIGURACIÓN ..................................................................... ANTES DE

INICIAR LA ..........................................................................................................
COMUNICACIÓN ...................................................................................... 17
4.1 DP ........................................................................................................................... ESCLAVO/MAESTRO

CONFIGURACIÓN .................................................................................................................................. 18
4.1.1 NÚMERO ................................................................................................................................................................ DE

........................................................................................................................................................................... BYTES
T DE ENTRADA/SALIDA .......................................................................................... MAESTRO/ESCLAVO
18 .....................................................................................................................................................................................
4.1.2 CONFIGURACIÓN .............................................................................................................................. DE LA
FUNCIÓN ESCLAVA...........................................................................................................................................
20 ............................................................................................................................................................................
4.1.3 ESTABLECER LA FUNCIÓN segurida
MAESTRA ..........................................................................................
B-82644ES/01 24
4.2 PARÁMETRO MAESTRO ..............................................................................................................
d DP 26
4.2.1 PARÁMETRODE BUS MAESTRO ......................................................................................................... DP 26
4.2.2 PARÁMETRO DE ESCLAVO MAESTRO ................................................................................... DP 29
4.3 CONFIGURACIÓNDE E/S MAESTRA DP ....................................................................................... 35
4.3.1 CONFIGURACIÓN DE E/S DIGITAL DP MASTER ............................................................................... 35
4.3.2 CONFIGURACIÓN DE E/S ANALÓGICA MAESTRA DP ................................................................... 37
5 SALIDA DE DATOS DE DIAGNÓSTICO POR UN ESCLAVO

COMUNICACIÓN ................................................................................... CON
........................................................................................................................ EL
.............................................................................................................. ROBOT
........................................................................................................... MASTER
.......................................................................................................................... 44
...............................................................................................................................
5.1 DATOS DE DIAGNÓSTICO ................................................................................................. MAESTRO
DE............................................................................................................................................................... DP
45 ..........................................................................................................................................................................
6 COMUNICACIÓN CON EL MAESTRO DEL PD (CLASE 2) ............... 49
7 CÓDIGOS DE .................................................................................... ERROR Y

RECUPERACIÓN ....................................................................................... 50
c-1
- s-20 -
Índice B-82644EN/01
apéndice
A ARCHIVO GSD PARA R-30iA PROFIBUS-DP ESCLAVO .................. 63
B ARCHIVO GSD PARA R-30iA PROFIBUS-DP MASTER .................... 65
C MAPA DE MENÚ PARA LA INTERFAZ PROFIBUS-DP

FUNCIÓN ............................................................................................................... 67
c-2
B-82644ES/01 1.INTRODUCCIÓN
1 Introducción
Propósito de este Manual
Este manual explica las funciones de interfaz PROFIBUS-DP (12M)
utilizadas por el FANUC SYSTEM R-30iA (denominado R-30iA o
robot). Las descripciones se basan en las normas PROFIBUS
estipuladas en DIN 19245 Partes 1 y 3.
Manuales
relacionados Otros manuales proporcionados con este producto describen la
configuración y las operaciones del sistema distintas de las descritas
en este manual. Los lectores de este manual no necesitan hacer
referencia a estos manuales. Sin embargo, se insta a los usuarios a
observar las precauciones de seguridad descritas al principio de
cada uno de estos manuales.
Manuales Cada uno de estos manuales describe el

específicos de procedimiento para configurar y operar el
herramientas software para la herramienta relacionada,
individuales Como una herramienta de soldadura por puntos o
una herramienta de manipulación.
Cómo utilizar este

manual El contenido de cada sección de este manual se describe
brevemente a continuación.
sección descripción
Capítulo2, VISIÓN Describe brevemente las funciones
GENERAL DEL de la interfaz del robot PROFIBUS-
SISTEMA DP (12M).
Capítulo 3, PLACA Describe la placa PROFIBUS necesaria
PROFIBUS-DP para permitir que el robot se
comunique mediante la interfaz
PROFIBUS-DP.
Capítulo 4, Describe cómo se debe configurar la
CONFIGURACIÓN función maestro/esclavo del robot antes de
PREVIA que se pueda iniciar la comunicación.
PARA INICIAR LA
COMUNICACIÓN
Capítulo 5, SALIDA DE Describe cómo determinar las causas de los
DATOS DE problemas que pueden producirse durante la
DIAGNÓSTICO POR comunicación entre el maestro robot y
UN ESCLAVO QUE SE el esclavo.
COMUNICA
CON EL robot
maestro
Capítulo 6, comunicación Describe la comunicación con DP
con dp master (clase 2) Master(Clase 2).
-1-
Capítulo 7,Códigos de Describe los códigos de alarma relacionados
error y recuperación con las funciones PROFIBUS-DP, sus
causas y las contramedidas
correspondientes.
-2-
1.INTRODUCCIÓN B-82644ES/01
sección descripción
Apéndice A, Archivo Utilice este archivo en el configurador (DP
GSD para R-30iA Slave Class2) para configurar el robot
PROFIBUS-DP PROFIBUS-DP.
esclavo
Apéndice B, Archivo Utilice este archivo en el configurador (DP
GSD para R-30iA Master Class2) para configurar el robot
PROFIBUS-DP PROFIBUS-DP.
maestro
Apéndice C, MAPA MENU Cuando busque la pantalla PROFIBUS-
para R-30iA PROFIBUS- DP que desea mostrar, utilice este
DP MAPA DE MENÚ.
Función de interfaz
Convenciones utilizadas en este Manual

Este manual incluye información esencial para la seguridad del
personal, el equipo, el software y los datos. Esta información se
indica mediante encabezados y cuadros en el texto.
advertencia
La información que aparece en la advertencia se
refiere a la protección del personal. Se le encajona
y en negrita para diferenciarlo de otro texto.
cautela
La información que aparece bajo PRECAUCIÓN se
refiere a la protección de equipos, software y
datos. Se encajona para distinguirlo de otro texto.
NOTA La información que aparece junto a NOTA se refiere a

información relacionada o sugerencias útiles.
-3-
B-82644ES/01 2.SISTEMA visión
general
2 DESCRIPCIÓN GENERAL DEL SISTEMA

En esta sección se describen brevemente las funciones de la interfaz
del robot PROFIBUS-DP (12M).
-3-
2.SISTEMA visión B-82644ES/01
general
2.1 DESCRIPCIÓN GENERAL DE LA FUNCIÓN

La función de interfaz PROFIBUS-DP (12M) se implementa en
una placa de interfaz PROFIBUS-DP de dos. La placa de interfaz
maestra PROFIBUS se utiliza para la función maestra DP (clase 1)
(denominada función maestra) y la placa de interfaz esclava
PROFIBUS se utiliza para la función esclava DP (denominada
función esclava). Estas funciones se pueden conectar a redes
separadas.
En una de las redes a las que está conectado, el robot funciona

como un maestro para intercambiar datos de E/S con equipos
periféricos (como un equipo de soldadura). En la otra red, el Robot
opera como un esclavo para intercambiar datos de E/S con una unidad
como un PLC, utilizado para integrar células. Esta función solo es
compatible con el robot.
Robot
Robot
2.1 Ejemplo de configuración del sistema
Las redes 1 y 2 son independientes entre sí.
-4-
general
2.2 DESCRIPCIÓN GENERAL DE LA ESPECIFICACIÓN
Tabla 2.2 Descripción general de la especificación

artíc especificació
ulo n
Función Robot Master
Velocidad en baudios máx. 12 Mbauds
Tipos admitidos Maestro DP
Número de entradas 1024
Número de productos 1024
Número de entradas 2 canales por dispositivo (máx. 6
analógicas canales)
Número de salidas 2 canales por dispositivo (máx. 6
analógicas canales)
Tipos de señal soportados Señales de soldadura digital, UOP,
grupal, analógica y de arco
Número de nodos 32
esclavos que se pueden
conectar
Función robot esclavo
Velocidad en baudios máx. 12 Mbauds
Tipos admitidos Esclavo DP
Número de entradas 1024
NOTA El total de entradas y salidas para el
esclavo Robot NO debe ser superior a
1952.
Número de productos 1024
NOTA El total de entradas y salidas para el
esclavo Robot NO debe ser superior a
1952.
Tipos de señal soportados Señales digitales, UOP y de grupo
NOTA Las señales de soldadura analógicas y de arco sólo se

pueden transmitir con la función maestra.
NOTA El total de entradas para el robot maestro y el esclavo robot

NO debe ser superior a 1024. El total de salidas para el robot
maestro y el esclavo robot NO debe ser superior a 1024.
-5-
general
2.3 Funciones
La interfaz Robot PROFIBUS-DP tiene las siguientes características.
• Las funciones maestras y esclavas de DP funcionan
independientemente unas de otras.
• La interfaz PROFIBUS-DP se puede utilizar junto con otros
dispositivos de E/S, como las placas de E/S de proceso y la
unidad de E/S FANUC Modelo B.
• Se puede asignar una señal dedicada (UOP) a los datos de E/S
intercambiados a través de la interfaz PROFIBUS-DP. El valor
predeterminado asigna la señal e a los datos de E/S transmitidos
con la función esclava.
• Las señales y los estados enumerados a continuación se
pueden enviar al PROFIBUS-DP reflejó en DOs
utilizando la función de interconexión de E/S. La pantalla TP
se puede utilizar para especificar el DO al que se va a emitir una
señal o estado en particular. Consulte el manual proporcionado
con la herramienta correspondiente.
- Interruptor de 3 modos marcado CE
- INICIO/RESTABLECIMIENTO DE SOP
- Causa de la parada de emergencia, en los casos
siguientes: TP emergencia ssuperior
Parada de emergencia sop
UOP detiene inmediatamente la señal de software (*IMSTP)
Interruptor de interruptor de interruptor de cerca o
muerto abierto (FENCE1 y FENCE2) Parada de
emergencia externa (EMGIN1 y EMGIN2)
NOTA Un DO que indica la causa de una parada de emergencia se

desactiva una vez que se ha eliminado la causa, incluso si el
sistema permanece en un estado de alarma.
• La interfaz PROFIBUS-DP se puede utilizar con equiposde

soldadura por arco y sellado. Consulte el manual
proporcionado con la herramienta correspondiente para obtener
más detalles.
-6-
general
2.4 FLUJO DE DATOS DE COMUNICACIÓN

El contenido de esta sección se relaciona con el ejemplo de
configuración del sistema ilustrado en la Figura 2.1
robot
di GI,
INTERFA
Z DE
USUARI
Ranura
O 1~3*
HACER, IR,
UO
Ranura 1~3*
2.4 (a) Flujo de datos de la función maestra del robot

*Ver Sección
4.3.2
robot
2.4 (b) Flujo de datos de la función del esclavo del robot DP
-7-
general
2.5 NÚMERO DE PEDIDO

Cuadro 2.5 a) Interfaz PROFIBUS DP (software)
nombre Número de
pedido
Interfaz PROFIBUS DP (12M) (función Maestro A05B-2500-J713
yEsclavo)
ESCLAVO PROFIBUS DP (12M) (sólo función A05B-2500-J751
esclavo)
MAESTRO PROFIBUS DP (12M) (función Sólo A05B-2500-J752
maestro)
Cuadro 2.5 b) Interfaz PROFIBUS DP (hardware)

nombre Número de
pedido
Placa PROFIBUS (Esclavo) A05B-2500-J070
Placa PROFIBUS (Master) A05B-2500-J071
-8-
B-82644ES/01 3.PROFIBUS-DP tabla
3 PLACA PROFIBUS-DP
En esta sección se describe la placa PROFIBUS necesaria para
habilitar la comunicación PROFIBUS-DP.
[Placa maestra PROFIBUS] A05B-2500-J071
[Junta de esclavos PROFIBUS] A05B-2500-J070
3.1 TABLERO PROFIBUS
-9-
3.PROFIBUS-DP tabla B-82644ES/01
3.1 NOMBRES DE COMPONENTES DE LA PLACA

PROFIBUS-DP
• Conector de función maestra
• LED de indicación de estado de la función maestra
• Conector de función esclava
• LED de indicación de estado de la función esclava
3.2 CONECTORES DE PLACA PROFIBUS-DP
Tabla 3.1 Conectores de placa PROFIBUS-DP

conector descripción
CN1 Conector para el cable utilizado para conectar el
robot maestro
función
CN2 Conector para cable utilizado para conectar la función de
esclavo de robot
- 10 -
3.3 LEDS DE FUNCIÓN MAESTRA
3.3 LED maestros
NOTA La placa frontal se indica mediante una línea rota.
Tabla 3.3 LED maestros

led descripción
LED1 Activado si se inicia la CPU de esta
placa.
Por lo general, ON.
LED2 Activado cuando el robot maestro contiene el token. Por
lo general, ON.
- 11 -
3.4 LEDS DE FUNCIÓN ESCLAVA
3.4 LED esclavos
NOTA La placa frontal se indica mediante una línea rota.
Tabla 3.4 LED esclavos

led descripción
LED1 Activado si se inicia la CPU de esta
placa.
Por lo general, ON.
LED2 Activado cuando el esclavo robot está realizando la
transferencia DI/DO de acuerdo con los parámetros
válidos y los datos de configuración (consulte la
Sección 4.1.2) recibidos del maestro DP.
LED3 Desactivados los siguientes casos:
- El esclavo robot no ha recibido ningún parámetro o
datos de configuración del maestro DP desde que
se encendía el robot. Las causas probables son un
cable conectado incorrectamente o el maestro
DP no está encendido.
- El esclavo robot ha recibido el parámetro no válido o
los datos de configuración.
- El esclavo robot no puede comunicarse con el
maestro DP. Las causas probables son un cable de
comunicación separado o que el maestro DP
ha sido
apagado.
LEDB Activado si se produce el error de paridad en esta
placa. Por lo general, apagado.
- 12 -
3.5 INSTALACIÓN DE LA PLACA PROFIBUS-DP

La placa PROFIBUS Master y Slave se puede instalar en cualquier
ranura de opción desocupada en el controlador del robot.
advertencia
Antes de intentar conectar o desconectar una
unidad o placa, desconecte completamente la
alimentación del controlador.
De lo no hacerlo, se presenta ONU tumba riesgo
de lesiones.
Procedimiento 3-1 Instalación de la placa PROFIBUS-DP
Paso 1 Apague la alimentación al controlador.
2 Desconecte la energía eléctrica del controlador. Gire el

disyuntor a la posición OFF.
advertencia
Incluso cuando el interruptor de desconexión y el
disyuntor están configurados en sus posiciones de
apagado, los voltajes peligrosos están presentes
dentro del controlador. Para desconectar
completamente el controlador, retire el enchufe del
cable de alimentación del controlador de la toma de
3 corriente.
Con undestornillador estándar(hoja plana),suelte la puerta
principal del controlador moviendo el pestillo a la posición
DESBLOQUEADA. Véase la Fig. 3.5 a)
- 13 -
3.5 (a) Disyuntor y pestillo del controlador del robot
4 Inserte la placa de interfaz PROFIBUS-DP en cualquier ranura

de opción desocupada. No lo inserte en una ranura
destinada a una unidad de fuente de alimentación.
- 14 -
JGP 1
(Mini
ranura)
PROFIBUS
Placa de
interfaz
JGP 4
JGP 2 (Mini ranura
(Mini ancha)
ranura)
3.5 (b) Instalación de la placa de interfaz PROFIBUS-DP del robot
NOTA Despoje parcialmente el aislamiento del cable PROFIBUS

para exponer el blindaje y asegure el cable con una abrazadera
metálica en el punto donde está expuesto el blindaje. Consulte
el Manual de conexión/mantenimiento correspondiente para obtener
más información.
Figura 3.5 c) Abrazadera del cable
5 Cierre la puerta del controlador. Fije la manija del disyuntor

o el interruptor de desconexión en la posición ON.
- 15 -
3.5 (d) Disyuntor y pestillo del controlador del robot
- 16 -
B-82644ES/01 4.CONFIGURACIÓN previo Para incipiente
comunicación
4 CONFIGURACIÓN ANTES DE INICIAR LA

COMUNICACIÓN
Este capítulo describe la configuración de la función
maestro/esclavo que se debe realizar antes de que se pueda iniciar la
comunicación.
- 17 -
4.CONFIGURACIÓN previo Para incipiente B-82644ES/01
comunicación
4.1 CONFIGURACIÓN DE ESCLAVO/MAESTRO DP

Esta sección describe cómo fijar el número de bytes de
entrada/salida del master/esclavo y así sucesivamente.
4.1.1 NÚMERO DE BYTES DE ENTRADA/SALIDA

MAESTRO/ESCLAVO
Configuración del número de bytes de entrada/salida maestro/esclavo
El número de bytes de entrada/salida maestro/esclavo es la
configuración predeterminada que se indica en el Cuadro 4.1.1
Número de bytes de entrada al Número de señales que se pueden

maestro introducir en el maestro
Número de bytes de salida del Número de señales que se pueden
maestro emitir desde el maestro
Número de bytes de entrada al Número de señales que se pueden
esclavo introducir al esclavo
Número de bytes de salida del Número de señales que se pueden
esclavo emitir desde el esclavo
Tipos de señal Configuración

predetermina
da
Número de bytes de entrada al 8
esclavoCuadro 4.1.1 Número de Bytes de entrada/salida
Númeromaestro/esclavo
de bytes de salida del 10
esclavo
Número de bytes de entrada al 24
maestro
Número de bytes de salida del 22
maestro
El número de bytes de entrada/salida se puede cambiar mediante

procedimiento 4-1 o Procedimiento 4-2.
Para que los nuevos ajustes sean efectivos, es necesario borrar todos
los datos de asignación de E/S y apagar el controlador del robot y
luego en again.
Límite en el número de bytes de entrada/salida maestro/esclavo
Número máximo de bytes de entrada

128 >= número de bytes de entrada al esclavo + número de
bytes de entrada al maestro
Número máximo de bytes de salida

128 >= número de bytes de salida del esclavo + número de bytes
de salida del maestro
Número máximo de bytes de entrada/salida esclavos

244 >= número de bytes de entrada al esclavo + número de bytes de
- 18 -
salida del esclavocomunicación
- 19 -
comunicación
robot
robot
robot
robot
4.1.1 Límites en el número de bytes de entrada/salida

maestro/esclavo
- 20 -
comunicación
4.1.2 CONFIGURACIÓN DE LA FUNCIÓN SLAVE

Configuración del maestro DP que se comunicará con el esclavo
robot
Dirección del esclavo
robot
Utilice el procedimiento 4-1 para establecer la dirección del esclavo
del robot. La dirección del esclavo del robot es la configuración
predeterminada de 3. Para que la nueva dirección del esclavo del robot
sea efectiva, es necesario apagar el controlador del robot y luego
encenderlo de nuevo.
Para los datos de configuración para using el esclavo robot,

normalmente establezca el valor especificando el tipo de
entrada/salida con los primeros datos, y el número de bytes de
entrada/salida con los siguientes datos. El valor que especifica el
tipo de entrada/salida se establece en hexadecimal de la siguiente
manera:
(a) Para utilizar tanto la entrada/salida (

número de bytes de entrada/salida >
0) : 0xC0
(b) Para usar solo la salida

(número de bytes de entrada = 0, número de bytes de salida > 0):
0x80
(c) Para usar solo entradas

(número de bytes de entrada > 0, número de bytes de salida = 0):
0x40
Por ejemplo, para (a) Para utilizar tanto la entrada/salida, el formato es

el que se indica a continuación.
- 21 -
comunicación
Cuadro 4.1.2 a) Datos de configuración del esclavo robot
Byte 1 0xC0
Byte 2
robot
Si el número de bytes de salida del maestro al robot es 8, por

ejemplo, el byte 2 debe establecerse en 0x07.
Byte 3
robot
Si el número de bytes de entrada a Maestro desde el robot es 10,

por ejemplo, el byte 3 debe establecerse en 0x09.
Dado que los valores máximos de número de byte de entrada -1 y

número de byte de salida -1 son 3F, el formato anterior se puede
utilizar cuando el número de bytes de entrada o salida es de hasta 64
bytes.
Cuando los números de bytes de entrada y salida son de 65 bytes o

más, el formato anterior se repeated como sigue:
Longitud de
datos: 6
Byte1: 0xC0
Byte2: Bit7 = 0, Bit6 = 0, Bit(5-0) = número de byte de
salida -1 Byte3: Bit7 = 0, Bit6 = 0, Bit(5-0) = número de
byte de entrada -1 Byte4: 0xC0
Byte5: Bit7 = 0, Bit6 = 0, Bit(5-0) = número de byte de
salida -1 Byte6: Bit7 = 0, Bit6 = 0, Bit(5-0) = número
de byte de entrada -1
Para usar solo salida o entrada, se utiliza el siguiente formato:

(b) Para usar solo la salida
Longitud de datos:
Múltiplo de 2 Byte n:
0x80
Byte n+1: Bit7 = 0, Bit6 = 0, Bit(5-0) = número de byte de salida
-1
... repetido.
(c) Para usar solo entradas
Longitud de datos:
Múltiplo de 2 Bytes n:
0x40
Byte n+1: Bit7 = 0, Bit6 = 0, Bit(5-0) = número de byte de
entrada -1
... repetido.
- 22 -
comunicación
Datos de
parámetros Establezca los datos de los parámetros para el
esclavo robot de la siguiente manera: Establezca
Station_status como se indica a continuación.
Cuadro 4.1.2 b) La Station_status de datos de parámetros para

el esclavo robot
Bit 7 Lock_Req = 1
Bit 6 UnLock_Req = 0
Bit 5 Sync_Req = 0
Bit 4 Freeze_Req = 0
Bit 3 WD_on = 1
Establezca WD_Fact_1 y WD_Fact_2 en 50 ms o

más. Establezca Ident_Number en 0x009F
(hexadecimal).
No establezca User_Prm_Data.
Para obtener más información, consulte el apéndice A El archivo

GSD del robot.
Cuadro 4.1.2 (c) Pantalla de configuración del ESCLAVO DP

artíc descripción
ulo
BYTES DE SALIDA Número de bytes de salida de DP Master al
robot
BYTES DE Número de bytes de entrada a DP Master
ENTRADA desde el robot
DIRECCIÓN DE LA Dirección de la estación robot slave
ESTACIÓN
INDICADOR DE No se admite esta función. Este
COHERENCIA elemento debe establecerse en
OFF.
NÚMERO El punto máximo que se puede mostrar en la
MÁXIMO DE pantalla de E/S digital.
PUERTO DIGITAL
ERROR ONE SHOT Cuando esta función está habilitada, incluso si se
produce la alarma relacionada con la
restablecer esta
comunicación Profibus, puede
alarma y, a continuación, la alarma no se
vuelve a producir.
Esta función es útil cuando se desea comprobar el
programadel robot antes de establecer la
comunicación Profibus.
Nota Debe establecerlo en deshabilitado
durante el
producción.
- 23 -
comunicación
Procedimiento 4-1 Visualización de la pantalla DP SLAVE SETUP
paso 1 Pulse MENÚS.
2 Seleccione CONFIGURAR.
3 Presione F1, [TYPE].
4 Seleccione PROFIBUS.
5 Si no se muestra la pantalla de configuración de DP

SLAVE, pulse F3, [OTHER] y seleccione SLAVE. Si no
se muestra F3, [OTHER], presione F2, LIST o NEXT,> o
PREV.
Puede ver la siguiente pantalla.
6 Para cambiar la configuración, establezca el cursor en el

elemento que se va a establecer y escriba un valor mediante
las teclas numéricas o las teclas de función.
7 Para borrar la asignación de E/S,
a Presione SIGUIENTE,>.
b Presione F1,CLR_ASG y, a continuación, se muestra el

mensaje siguiente.
"Borrar todas las asignaciones ? "
c Presione F4, SÍ para borrar todas las asignaciones de E/S.
8 Para guardar todos los datos de configuración de PROFIBUS-DP

en un archivo,
a Presione FCTN.
b Seleccione GUARDAR. Esto guardará todos los datos

de configuración de PROFIBUS-DP en el archivo,
PROFIBUS.SV archivo, en el dispositivo predeterminado.
- 24 -
comunicación
4.1.3 ESTABLECER LA FUNCIÓN MASTER

Utilice el procedimiento 4-2 para establecer la función maestra del
robot.
Cuadro 4.1.3 a) Pantalla DP MASTER SETUP

artíc descripción
ulo
BYTES DE SALIDA Número de bytes de salida al esclavo DP desde el robot
BYTES DE ENTRADA Número de bytes de entrada del esclavo DP al robot
INIT DEL PARÁMETRO El siguiente procedimiento inicializa los conjuntos de parámetros esclavos.
ESCLAVO
cautela
La inicialización establece todos los parámetros
esclavos en valores estándar, cancelando todos los
datos del conjunto de usuarios. Si se deben conservar los
datos establecidos previamente, anote antes de realizar
la inicialización.
1 Establezca este elemento en ON

2 Apague el controlador y, a continuación, vuelva a encenderlo. Este
procedimiento inicializa el conjunto de parámetros esclavos especificado
para un esclavo que se comunica con el robot. El conjunto de parámetros
esclavos para la estación NO.3,4,5,6 se establece como se indica en el
Cuadro 4.1.3 (b). Los otros conjuntos de parameter esclavos se establecen
utilizando los mismos datos de inicialización.
NÚMERO MÁXIMO DE El punto máximo que se puede mostrar en la pantalla de E/S digital.
PUERTO DIGITAL
Cuadro 4.1.3 b) Datos de inicialización del parámetro esclavo

ESTACIÓN NO. disposit
ivo
El conjunto de parámetros esclavos 24 DIs/8 DOs 0.2 ms para
para la estación NO.3 Siemens ET 200B
El conjunto de parámetros esclavos Esclavo robot
para la estación NO.4
El conjunto de parámetros esclavos Esclavo robot
para la estación NO.5
El conjunto de parámetros esclavos Siemens ET 200M
para la estación NO.6 (Los módulos instalados en ET
200M son SM321, SM322,
SM331 y SM332).
- 25 -
comunicación
Procedimiento 4-2 Mostrar dp master setup pantalla
5 Si no se muestra dp master setup screen, pulse F3,

[OTHER] y seleccione MASTER. Si no se muestra F3,
[OTHER], presione F2, LIST o PREV o NEXT,>. Puede ver
la siguiente pantalla.


mensaje siguiente.
c Presione F4,SÍ para borrar todas las asignaciones de E/S.

en un archivo,
a Presione FCTN.

- 26 -
comunicación
4.2 PARÁMETRO MAESTRO DP
Esta sección describe cómo establecer los parámetros maestros

que se deben establecer antes de que se pueda utilizar la función
maestro del robot, así como el parámetro esclavo que se establecerá
para un esclavo que se comunique con el maestro del robot.
4.2.1 PARÁMETRO DE BUS MAESTRO DP

Los datos de parámetro maestro constan de datos como datos de
parámetros de bus. Utilice el procedimiento 4-3 para establecer los
parámetros maestros.
Para obtener más información, consulte PROFIBUS STANDARD

DIN 19245 Parte 1 y Borrador de standard PROFIBUS-DP DIN
19245 Part. 3.
Estos parámetros pueden tener que ser modificados si la comunicación

entre el robot maestro y el esclavo resulta imposible. Siempre que
la comunicación sea posible con la configuración predeterminada,
esa configuración debe dejarse como está. Si se especifican
nuevos datos, no se hacen efectivos hasta que la alimentación se
apague y vuelva a encenderse.
No es necesario cambiar si no hay necesidad porque ya se han

establecido los datos óptimos.
Y cuando se cambia la velocidad en baudios, los datos óptimos se

establecen automáticamente como para otros datos.
Tabla 4.2.1 Pantalla de PARÁMETROS DE BUS MAESTRO DP

artíc descripción
ulo
Agregar FDL Fieldbus Data Link Address of this station (Robot Master) El rango legal de valores
es de 0 a 125.
Velocidad en baudios Velocidad en baudios
T SL Tiempo de ranura
min T DSR Tiempo mínimo de retardo de la estación
dsr máximo de T Tiempo máximo de retardo de la estación
T QUI Tiempo del interruptor de caída/repetidor del transmisor
CONJUNTO T Tiempo de configuración
Tiempo de rotación del Tiempo de rotación del objetivo
objetivo
G Tiempo de actualización de gap
HSA Dirección de la estación más alta
Límite máximo de reintentos Número máximo de reintentos
Intervalo mínimo de esclavos Intervalo mínimo de esclavos para entre dos ciclos de sondeo de esclavos
Tiempo de espera de sondeo Tiempo de espera de sondeo para la comunicación maestro-maestro
Tiempo de control de datos Tiempo de control de datos para enviar el modo de operación propio
Longitud de los datos de La longitud de bytes de los datos de usuario maestro
usuario maestro
Nombre de la clase maestra2 maestro que creó este conjunto de parámetros
- 27 -
comunicación
Datos de usuario maestro Este campo contiene datos específicos del fabricante que son necesarios
para el conjunto de parámetros de bus.
- 28 -
comunicación
Procedimiento 4-3 Mostrar pantalla de PARÁMETRO DE

BUS MAESTRO DP
5 Si no se muestra dp master bus parameter screen, pulse

F3, [OTHER] y seleccione BUS PARAM. Si no se
muestra F3, [OTHER], presione F2,LIST o NEXT,> o
PREV.
Puede ver la siguiente pantalla.

7 Para cambiar la velocidad en baudios:
a Mueva el cursor al elemento Baudrate.
b Introduzca la velocidad en baudios adecuada utilizando F4,

[CHOICE].
- 29 -
comunicación
8 Para cambiar el nombre de la Clase Magistral 2:
a Mueva el cursor al elemento Nombre de clase maestra 2 y

presione la tecla ENTRAR.
b Seleccione un método para asignar un nombre a este

elemento.
c Pulse las teclas de función adecuadas para introducir este

elemento.
d Cuando haya terminado, presione ENTRAR.
9 Para modificar los datos de usuario maestro:
a Mueva el cursor al elemento de datos de usuario maestro.
b Presione ENTRAR. La siguiente es la pantalla para

establecer este elemento. Pulse PREV en esta pantalla
vuelve a la pantalla que se muestra arriba. Cada dato debe
establecerse mediante un número decimal. Los datos de
configuración que se representan mediante el número
hexadecimal se muestran en la posición correcta.

mensaje siguiente.

en un archivo,
a Presione FCTN.
- 30 -
comunicación
b Seleccione GUARDAR. Esto guardará todos los datos de
configuración de PROFIBUS-DP en el archivo,
- 31 -
comunicación
4.2.2 PARÁMETRO ESCLAVO MAESTRO DP

Establecer los parámetros del esclavo para un esclavo que se comunica
con el maestro robot. Utilice el procedimiento 4-4 para establecer
los conjuntos de parámetros esclavos.
Configuración del parámetro esclavo

El usuario solo tiene que establecer datos de parámetros específicos
del dispositivo, un ID, datos de configuración, datos de parámetros
de usuario y los datos específicos del maestro del robot (que se
describen más adelante). Si un parámetro esclavo se establece
incorrectamente debido a un error del usuario, se debe realizar la
inicialización para volver a establecer ese parámetro esclavo
(Consulte la Sección 4.1).
Cada elemento debe establecerse mediante un número decimal. Para

obtener más información, consulte PROFIBUS STANDARD DIN
19245 Parte 1 y Borrador de standard PROFIBUS-DP DIN 19245
Parte 3.
Tabla 4.2.2 DP MASTER SLAVE PARAMETER Screen

artíc descripción
ulo
ACTIVAR/DESACTIVAR Estos datos especifican si este conjunto de parámetros esclavos es efectivo.
ESCLAVOS (ENB/DIS) Cuando el conjunto de parámetros esclavos es efectivo, apagar el controlador del
hace que se inicie la comunicación con
robot y luego encenderlo de nuevo
el esclavo, utilizando la configuración de los parámetros esclavos.
Si el conjunto de parámetros esclavos es ineficaz, apagar el controlador
del robot y volver a encenderlo hace que la comunicación con el esclavo se
deshabilite.
- ENABLE : Este conjunto de parámetros esclavos es efectivo.
- DISABLE: Este conjunto de parámetros esclavos no es efectivo.
DIRECCIÓN DE LA Estos datos se establecen en la dirección de la estación del esclavo que se
ESTACIÓN (Dirección) comunica con el maestro robot utilizando este conjunto de parámetros esclavos.
Cuando se establecen los parámetros esclavos, si se especifica n como
el número de conjuntos de parámetros esclavos, se establece un valor
de n+2. Para los parámetros esclavos para la dirección esclava 6, por
ejemplo, utilice el conjunto de parámetros esclavo 4, donde el número es
4, obtenido restando 2 de 6. Este elemento se puede establecer en cualquier valor
entre 3 y 34. La comunicación se deshabilita si se especifica un valor que
queda fuera de este intervalo.
comentario Comentario para este parámetro esclavo.
DIRECCIÓN DE Estos datos son el desplazamiento en bytes desde el principio del área de
DESPLAZAMIENTO DE datos de entrada maestra (área de datos DI). El número de bytes del área de
ENTRADA datos de entrada (área de datos DI) se establece en el valor obtenido por INPUT
BYTES en la pantalla DP MASTER SETUP (consulte la Sección 4.1).
DIRECCIÓN DE Estos datos son el desplazamiento en bytes desde el principio del área de
DESPLAZAMIENTO DE datos de salida maestra (área de datos DO). El número de bytes del área de
SALIDA datos de salida (área de datos DO) se establece en el valor obtenido por
OUTPUT BYTES en la pantalla DP MASTER SETUP (consulte la Sección
4.1).
BYTES DE ENTRADA Estos datos son el número de bytes de datos introducidos por este
esclavo.
BYTES DE SALIDA Estos datos son el número de bytes de datos que se generan en este
- 32 -
esclavo. comunicación
BANDERA ESCLAVA Estos datos contienen banderas específicas del esclavo.
• ACTIVE : La bandera activa de la bandera esclava
• NUEVO PRM : La bandera NEW_Prm de la bandera esclava
TIPO DE ESCLAVO Estos datos contienen un tipo específico del fabricante.
- 0:DP-Esclavo
- 33 -
comunicación
Cuadro 4.2.2 (Cont'd) DP MASTER SLAVE PARAMETER Pantalla
artíc descripción
ulo
ESTADO DE LA ESTACIÓN Estos datos contienen la Station_status de datos de parámetros. Estos datos
contienen los siguientes bits.
• LOCK REQ : Si LOCK_REQ=ON y UNLOCK_REQ=OFF, este esclavo está
bloqueado para
otros maestros.
• UNLOCK REQ : Si UNLOCK_REQ=ON y LOCK_REQ=OFF, este esclavo
está desbloqueado para otros maestros.
• SYNC REQ : Si está activado, este esclavo acepta el comando sync
control.
• FREEZE REQ : Si está activado, este esclavo acepta el comando freeze
control.
• WD REQ : Si está activado, el control de vigilancia activado en este
esclavo.
WD HECHO1,2 El tiempo de vigilancia = 10ms * WD_FACT1 * WD_FACT2
MIN TSDR Estos datos son el tiempo de espera mínimo para un DP-Esclavo hasta que
se permita enviar la trama de respuesta al DP-Master.
NÚMERO DE El número de identificación de este esclavo.
IDENTIFICACIÓN
IDENTIFICACIÓN DE GRUPO Estos datos determinan a qué grupo o grupos se dirigirán. Cada bit
representa un grupo.
• GRUPO 1 a 8
- ON : direccionó
- OFF: No se ha abordado
DE
BYTES DATOS PRM DE Longitud de bytes de los datos de parámetros de usuario.
USUARIO
DATOS DE PRM DEL Los datos del parámetro user.
USUARIO
BYTES DE DATOS DE Longitud de bytes de los datos de configuración.
CONFIGURACIÓN
DATOS DE CONFIGURACIÓN Los datos de configuración.
DESPLAZAMIENTO DE Para establecer estos datos con el siguiente
ENTRADA DE DPRAM formato. (DIRECCIÓN DE LA ESTACIÓN - 3) * 32
DESPLAZAMIENTO DE Para establecer estos datos con el siguiente
SALIDA DPRAM formato. (DIRECCIÓN DE LA ESTACIÓN - 3) * 32
+ 1024
BYTES DE DATOS DE La longitud de bytes de los datos de usuario esclavo.
USUARIO ESCLAVOS
DATOS DE USUARIO Los datos del usuario esclavo.
ESCLAVO
Los datos específicos del maestro del robot que se deben establecer
son los siguientes.
• ESCLAVO ACTIVAR/DESACTIVAR(ENB/DIS)
• DIRECCIÓN DE DESPLAZAMIENTO DE ENTRADA
• DIRECCIÓN DE DESPLAZAMIENTO DE SALIDA
• BYTES DE ENTRADA
• BYTES DE SALIDA
Tenga en cuenta que los datos de INPUT BYTES y OUTPUT BYTES

deben coincidir con el conjunto de datos de configuración en CONFIG
DATA para este conjunto de parámetros esclavos.
- 34 -
comunicación
4.2.2 Área de datos maestros de entrada/salida
cautela
Tenga cuidado de No superar los límites del área
de datos maestros. De lo contrario, se detectará
un error cuando se encienda la alimentación y la
entrada de datos del esclavo no se reflejará en el área
de datos de entrada maestra. Además,no se generarán
datos del robot maestro a ese esclavo.
cautela
Tenga cuidado de evitar que el área de datos de un
esclavo se sobrepasela de otro esclavo. De lo
contrario, el maestro robot No podrá mirada
de soslayo los datos del esclavo o enviar datos al
esclavo correctamente.
- 35 -
comunicación
Procedimiento 4-4 Mostrar DP MASTER SLAVE

PARÁMETRO pantalla
5 Si no se muestra la pantalla DP MASTER SLAVE

PARAMETER, pulse F3, [OTHER] y seleccione SLAVE
PARAM. Si no se muestra F3, [OTHER], presione F2,
LIST o NEXT,> o PREV. Puede ver la siguiente
pantalla.

7 Mueva el cursor al parámetro esclavo que desea configurar y

pulse F2, DETALLE. Verá la siguiente pantalla. Cuando haya
terminado de configurar el parámetro esclavo, pulse F2,
LIST o PREV.
- 36 -
comunicación
8 Para cambiar el comentario:
a Mueva el cursor al elemento Comentario y presione la

tecla ENTRAR.
b Seleccione un método para asignar un nombre a este

elemento.
c Pulse las teclas de función adecuadas para introducir este

elemento.
- 37 -
comunicación d Cuando haya terminado, presione ENTRAR.
- 38 -
comunicación
9 Para cambiar user prm data o config data o slave user data :
a Mueva el cursor al elemento.
b Presione ENTRAR. Verá una siguiente pantalla para

configurar cada dato. Consulte la siguiente pantalla para
obtener un ejemplo. Pulse PREV en esta pantalla vuelve a
la pantalla que se muestra arriba. Cada dato debe
establecerse mediante un número decimal. Los datos de
configuración que se representan mediante el número
hexadecimal se muestran en la posición correcta.

mensaje siguiente.
11 Para mostrar el parámetro esclavo siguiente o anterior:
b Pulse F2,PREV, a continuación, se muestra el parámetro

esclavo del número anterior.
c Pulse F3,NEXT, a continuación, se muestrael parámetro

esclavo del siguiente número.

en un archivo,
a Presione FCTN.
b Seleccione GUARDAR. Esto guardará todos los datos de

configuración de PROFIBUS-DP en el archivo,
- 39 -
comunicación PROFIBUS.SV archivo, en el dispositivo predeterminado.
- 40 -
comunicación
4.3 CONFIGURACIÓN DE E/S MAESTRA DE DP
4.3.1 CONFIGURACIÓN DE E/S DIGITAL DE DP MASTER

Esta pantalla muestra todos los datos digitales de asignación de E/S
para las entradas y salidas desde/hacia un esclavo que se comunica
con Robot Master. Los siguientes datos se pueden establecer en dp
master slave parámetro de pantalla, también. Véase la sección 4.2.2.
Tabla 4.3.1 Pantalla DP MASTER DIGITAL I/O CONFIG

artíc descripción
ulo
Adr La dirección de la estación esclava.
EN BYTE Estos datos son el número de bytes de datos introducidos por el esclavo.
OUT-BYTE Estos datos son el número de bytes de datos que se generan en el esclavo.
IN-OFS Estos datos son el desplazamiento en bytes desde el principio del área de datos de
entrada maestra (área de datos DI). El número de bytes del área de datos de
entrada (área de datos DI) se establece en el valor obtenido por INPUT BYTES
en la pantalla DP MASTER SETUP (consulte la Sección 4.1).
FUERA DE LAS SALIDAS Estos datos son el desplazamiento en bytes desde el principio del área de
datos de salida maestra (área de datos DO). El número de bytes del área de
datos de salida (área de datos DO) se establece en el valor obtenido por
OUTPUT BYTES en la pantalla DP MASTER SETUP (consulte la Sección
4.1).
Procedimiento 4-5 Visualización de pantalla DE

CONFIGURACIÓN DE E/S DIGITAL DP MASTER
2 Seleccione E/S.
5 Si no se muestra dp master digital I/O config pantalla,

pulse F3, [OTROS] y seleccione E/S digital. Si no se
muestra F3, [OTHER], presione SIGUIENTE,>. Puede
ver la siguiente pantalla.
- 41 -
comunicación

las claves numéricas.
b Presione F1, CLR_ASG y, a continuación, se muestra el

mensaje siguiente.
c Presione F4, SÍ para borrar todas las asignaciones de E/S.

en un archivo,
a Presione FCTN.

- 42 -
comunicación
4.3.2 CONFIGURACIÓN DE E/S ANALÓGICA MAESTRA DP

• Las señales de soldadura analógicas y de arco sólo se pueden
transmitir con la función maestra.
• Las señales de soldadura analógicas y de arco utilizan un área

diferente a la utilizada por las señales digitales (véase la Fig.
4.3.2 (a), 4.3.2 (b)).
• Se pueden conectar hasta tres dispositivos esclavos para manejar

señales de soldadura analógicas y por arco.
• Se pueden transmitir ocho señales de entrada de soldadura por

arco (WI) y ocho señales de salida de soldadura (WO).
• En la configuración estándar, se utilizan dos canales de entrada

analógica (AI) y dos canales de salidaog anal (AO) para la
transmisión. Se puede utilizar un máximo de seis canales ai y
seis AO.
• Un comando de detección de palos de soldadura (WST) y una

señal de detección de palos de soldadura (WSK) se pueden
transmitir como señales de soldadura por arco.
• Las señales de soldadura analógica y de arco deben asignarse a

un esclavo.
Para permitir el intercambio de señales de soldadura analógicas y

de arco entre el maestro robot y el esclavo, se deben establecer los
siguientes datos.
Cuadro 4.3.2 (a) Pantalla DE CONFIGURACIÓN DE E/S ANALÓGICA DP MASTER( 1)

artíc descripción
ulo
NÚMERO DE DISPOSITIVOS Estos datos especifican cuántos dispositivos esclavos (denominados dispositivos
analógicos) están involucrados en la transmisión de un conjunto de señales de
entrada/salida de soldadura por arco, la señal de detección de palos de
soldadura por arco y las señales analógicas de soldadura por arco o sellado
(paraobtener llamadas datos analógicos de entrada/salida) a través de la interfaz
PROFIBUS-DP. En otras palabras, especifica el número de equipos de
soldadura por arco o sellado que se pueden conectar al robot a través
de una red PROFIBUS-DP. Se puede conectar un máximo de tres equipos.
Después de cambiar estos datos, borre los datos de asignación de E/S y apague
de nuevo la alimentación.
SEÑAL DE SOLDADURA POR Estos datos especifican si las señales de entrada/salida de soldadura por arco y de
ARCO detección de palos de soldadura por arco deben ser de salida. Si disable (por
defecto), las señales de soldadura por arco no se transmiten. En su lugar, solo
se transmiten datos analógicos. Si ENABLE, la soldadura por arco señala unare
transmisión. Después de cambiar estos datos, borre los datos de
asignación de E/S y apague de nuevo la alimentación. Si se desactiva,
la configuración de los datos analógicos será la que se indica en el Cuadro
4.3.2 (b)
- 43 -
comunicación
Cuadro 4.3.2 b) Configuración de datos cuando sólo están habilitadas

las entradas analógicas
bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
AD15-1 AD14-1 AD13-1 AD12-1 AD11-1 AD10-1 AD09-1 AD08-1
AD00-1 a AD15-1 son la entrada de datos a través del canal de datos

de entrada analógica 1. AD00-2 a AD15-2 son la entrada de datos a
través del canal de datos de entrada analógica 2. AD08 a AD15 son
el byte de orden superior, mientras que AD00 a AD07 son el byte
de orden inferior.
Cuadro 4.3.2 (c) Configuración de datos cuando solamente se

habilitan las salidas analógicas
DA15-1 DA14-1 DA13-1 DA12-1 DA11-1 DA10-1 DA09-1 DA08-1
DA00-1 a DA15-1 son salida de datos a través del canal de datos de

salida analógica 1. DA00-2 a DA15-2 son salida de datos a través del
canal de datos de salida analógica 2. DA08 a DA15 constituyen el
byte de orden superior, mientras que DA00 a DA07 constituyen el
byte de orden inferior.
Si enable, la configuración de los datos analógicos será como se

indica a continuación.
Cuadro 4.3.2 d) Configuración de datos para señales de entrada de

soldadura por arco y entradas analógicas
WI08 WI07 WI06 WI05 WI04 WI03 WI02 WI01
WSK
WI01 a WI08 son señales de entrada de soldadura por arco. WSK es la

señal de detección de palos de soldadura.
Cuadro 4.3.2 e) Configuración de datos para señales de salida de

soldadura por arco yanalógico Salidas
WO08 WO07 WO06 WO05 WO04 WO03 WO02 WO01
WST
- 44 -
comunicación
WO01 a WO08 son señales de salida de soldadura por arco. WST
es la señal de detección de palo de soldadura.
LOS DISPOSITIVOS 1 a 3 corresponden a números de

dispositivos analógicos. Los datos del DISPOSITIVO
1 especifican los datos del dispositivo analógico 1.
Los datos del DISPOSITIVO 2 especifican los datos
del dispositivo analógico 2. Los datos del
DISPOSITIVO 3 especifican los datos del dispositivo
analógico 3.
El número de dispositivo analógico se corresponde con el número

de ranura que se utilizará para especificar puertos en el dispositivo
en las pantallas config de E/S.
El término entrada analógica indica una entrada analógica al

maestro robot, es decir, salida de datos desde un dispositivo
esclavo analógico al maestro robot.
El término salida analógica indica una salida analógica del maestro

del robot, es decir, la salida de datos del maestro del robot a un
dispositivo analógico.
mesa 4.3.2 f) Dp maestro analógico E/S CONFIGURACIÓN Pantalla(2)

artíc descripción
ulo
DIRECCIÓN DEL ESCLAVO Estos datos especifican la dirección esclava de un dispositivo de entrada
DE IA analógico.*
DIRECCIÓN DEL ESCLAVO Estos datos especifican la dirección esclava de un dispositivo de salida
AO analógico.*
NÚMERO DE IA Estos datos especifican el número de canales de entrada analógica.**
NÚMERO DE AO Estos datos especifican el número de canales de salida analógica.**
BIT DE INICIO DE IA Una entrada analógica consta de una palabra por canal. Estos datos especifican el
primer bit de la palabra data que se va a hacer efectivo.
BIT DE INICIO AO Una salida analógica consta de una palabra por canal. Estos datos especifican el
primer bit de la palabra data que se va a hacer efectivo.
BITS VÁLIDOS/NO VÁLIDOS Estos datos especifican el número de bits válidos o no válidos en los
DE IA datos de una palabra de entrada analógica. Los bits no válidos
bit15 bit14 bit13 bit12 bit11 bit10 bit9 bit8
comienzan desde bit0. Los bits válidos comienzan después de los bits no
válidos. Si es 13, 3, los bits válidos son 13 y los bits no válidos son 3.
Esta configuración indica lo siguiente.
BITS VÁLIDOS
BITS VÁLIDOS SIN BITS VÁLIDOS

(Estos bits son siempre 0)
BITS AO VÁLIDOS/NO Estos datos especifican el número de bits válidos/no válidos en los datos de
VÁLIDOS una palabra de salida analógica. La representación de estos datos es la
misma que AI VALID / NOVALID BITS.
- 45 -
bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0

comunicación
DIRECCIÓN DE Estos datos especifican el primer byte de datos de entrada analógica efectivo en un
DESPLAZAMIENTO DE IA área dedicada a los datos recibidos de una unidad que tiene la dirección
esclava especificada en AI SLAVE ADDRESS.
DIRECCIÓN DE Estos datos especifican el primer byte de datos de salida analógica efectivo
DESPLAZAMIENTO AO en un área dedicada a los datos recibidos de una unidad que tiene la dirección
esclava especificada en AO SLAVE ADDRESS.
*Para un dispositivo analógico que tiene funciones analógicas de

entrada y salida, ambos de los anteriores data debe establecerse en el
mismo valor. Para un solo entrada dispositivo analógico, establezca
AO SLAVE ADDRESS en 0. Para un solo salida analógico
dispositivo, establecer AI SLAVE ADDRESS en 0.
- 46 -
comunicación
**Los datos analógicos se representan como un complemento de
dos. Los dos datos anteriores son valores predeterminados para dos
canales. Sin embargo, se pueden configurar hasta 6 canales. Si se
intenta especificar más de seis canales, sólo se especificarán seis
canales. Después de cambiar estos datos, borre los datos de
asignación de E/S y apague de nuevo la alimentación.
Nota palabra = 2 bytes.
robot
robot
robot
4.3.2 (a) Flujo de datos de entrada analógica
robot
robot
robot
4.3.2 (b) Flujo de datos de salida analógica

- 47 -
comunicación
robot
4.3.2 (c) Posición de los datos de entrada analógica del robot

en el área de esclavos analógicos
robot
4.3.2 (d) Posición de los datos de salida analógica del robot en el área de esclavos analógicos
NOTA "n" se determina mediante la configuración de E/S analógica en

la pantalla de E/S analógica.
- 48 -
comunicación
Procedimiento 4-6 Visualización de la pantalla DP

MASTER ANALOG I/O CONFIG
2 Seleccione E/S.
5 Si no se muestra la pantalla DP MASTER ANALOG I/O

CONFIG, pulse F3, [OTHER] y seleccione E/S
ANALÓGICA. Si no se muestra F3, [OTHER], presione
SIGUIENTE,>. Puede ver la siguiente pantalla.
- 49 -
comunicación

mensaje siguiente.

en un archivo,
a Presione FCTN.

- 50 -
5. diagnóstico datos SALIDA POR A esclavo comunicante con el robot maestro B-82644ES/01
5 diagnóstico datos salida por A esclavo

COMUNICACIÓN CON EL ROBOT MASTER
En esta sección se describe cómo determinar la causa de los
problemas que pueden producirse durante la comunicación entre el
maestro robot y el esclavo.
- 44 -
B-82644ES/01 5. diagnóstico datos salida por A esclavo comunicante con EL ROBOT maestro
5.1 DATOS DE DIAGNÓSTICO MAESTROS DEDP
Todos los datos de diagnóstico recibidos de un esclavo que se

comunica con el maestro del robot después de encender el
controlador del robot se muestran en la pantalla DP MASTER
DIAGNOSTIC DATA. Los datos de diagnóstico más recientes
siempre están en la parte superior de la lista. Los datos en esta
pantalla son la información de estado y no se pueden cambiar.
Tabla 5.1 Dp MASTER DIAGNOSTIC DATA pantalla

artíc descripción
ulo
válido Estos datos indican si los datos de diagnóstico son válidos o no.
(DATOS DE DIAGNÓSTICO - TRUE: estos datos de diagnóstico son válidos.
VÁLIDOS) - FALSE: estos datos de diagnóstico no son válidos.
dirección Dirección de estación esclava que tiene salida de cada dato de diagnóstico.
(DIRECCIÓN DE LA ESTACIÓN
ESCLAVA)
Estado de la estación 1 Los primeros datos de datos de diagnóstico. El detalle de estos datos es el
siguiente.
• Bloqueo maestro
Este esclavo ha sido parametrizada desde otro maestro
• Error de Prm
Los datos de parámetros recibidos del robot Maestro son diferentes de
los que el DP-Slave ha determinado.
• Respuesta de esclavo no válida
La trama recibida de un esclavo no es una respuesta plausible.
• No compatible
Se solicita una función que este esclavo no soporta.
• Diag ext
Existe una entrada de diagnóstico en el área de diagnóstico específica del
esclavo( Ext_diag_Data).
• Error de Cfg
Los datos de configuración recibidos del robot Maestro son diferentes de
los que el DP-Slave ha determinado.
• La estación no está lista
El DP-Slave aún no está listo para la transferencia de datos.
• Estación inexistente
El DP-Slave no se puede alcanzar sobre la línea.
Estado de la estación 2 Los segundos datos de datos de diagnóstico. El detalle de estos datos es
el siguiente.
• desactivado
El DP-Slave se ha marcado como inactivo.
• Modo de sincronización
El DP-Slave ha recibido el comando sync control.
• Modo de congelación
El DP-Slave ha recibido el comando Descongelar control.
• WD en
Se ha activado el control de vigilancia de DP-Slave.
• Diag estadístico
El DP-Slave no es capaz de proporcionar datos de usuario válidos.
• Prm Req
- 45 -
El DP-Slave debe volver a parametrizarse y reconfigurarse.
Estado de la estación 3 Los terceros datos de datos de diagnóstico. El detalle de estos datos es el
siguiente.
• Desbordamiento de Diag ext
Estos existen más información de diagnóstico que la especificada en
Ext_Diag_Data.
Dirección maestra Se introduce la dirección del maestro DP que ha parametrizada este
esclavo.
Número de identificación El identificador del fabricante se da para este esclavo.
- 46 -
Tabla 5.1 (Cont'd) DP MASTER DIAGNOSTIC DATA pantalla

artíc descripción
ulo
Bytes de datos de diagnóstico Longitud de bytes de Ext_Diag_Data.
externo
Ext Diag Datos 1 - 26 En esta área el DP-Slave puede ingresar su diagnóstico específico.
NOTA Para obtener más información, consulte PROFIBUS

STANDARD DIN 19245 Parte 1 y Draft Standard DIN 19245
Parte 3.
Procedimiento 5-1 Mostrar los datos de diagnóstico

de DP MASTER
2 Seleccione ESTADO.
4 Seleccione PROFIBUS. Los datos de diagnóstico será

de DP Master mostrados. Consulte la siguiente
pantalla para obtener un ejemplo.
NOTA Los datos de diagnóstico recibidos más recientes de un

esclavo son el número 1.
5 Para mostrar más información acerca de los datos de

diagnóstico, presione F2,DETAIL. La pantalla de datos de
diagnóstico detallados muestra información específica de los
datos de diagnóstico seleccionados. Cuando haya terminado
deutilizar los datos de diagnósticodetallados, pulse F2, LIST o
PREV.
- 47 -
- 48 -
6 Para mostrar los datos de diagnóstico más recientes o

anteriores a los datos mostrados:
a Presione F4, NUEVO y, a continuación, se muestra el

diagnóstico más reciente que los datos mostrados.
b Presione F5, OLD y, a continuación, se mostrará el

diagnóstico anterior a los datos mostrados.
- 49 -
B-82644ES/01 6.COMUNICACIÓN CON DP MASTER (CLASE 2)
6 COMUNICACIÓN
(CLASE 2)
CON DP MASTER
En esta sección se describe la comunicación con DP Master(Clase 2).

El robot DP Master Function soporta la funcionalidad completa
de los servicios para la comunicación Maestro-Maestro en el
Borrador estándar PROFIBUS-DP DIN 19245 Parte 3.
Servicios
soportados Los siguientes servicios son compatibles con el robot DP Master
Function
• Get_Master_Diag
• subir
• descargar
• Start_Seq
• End_Seq
• Act_para_brct
• Act_Param
- 49 -
7.CÓDIGOS DE ERROR y B-82644ES/01
recuperación
7 CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

Códigos de errorPROF (ID = 92)
PARADA PROF-000. G Error del sistema (n)

Causa: se produce un error del sistema
Remedio: Servicio de contacto. Por favor, informe el valor de dígito que se
muestra entre paréntesis.
Estos datos son necesarios para realizar un seguimiento del problema.
PROF-001 WARN PROFIBUS PCB no instalado

Causa: la PCB PROFIBUS no está montada en la ranura de opciones de la placa
posterior en el controlador del robot.
Remedio: Monte profibus PCB en la ranura de opción en el backplane en el
controlador del robot.
PARADA PROF-002. G PCB PROFIBUS anormal (n)

Causa: Cuando (n) es 1 o 3, se produce un error del sistema en el firmware
de DP Slave en Profibus PCB.
Remedio: Servicio de contacto. Por favor, informe el valor de dígito que se
muestra entre paréntesis.
Estos datos son necesarios para realizar un seguimiento del problema.
PARADA PROF-003. Error de datos de configuración del esclavo G

Causa: Los datos de configuración que espera el robot/DP Slave no coinciden con
los datos de configuración del robot/DP Slave que es establecido por
DP Master. Mientras esta alarma está activa, el LED de falla de bus
del lado esclavo en profibus PCB está encendido.
Remedio: Cambie los datos de configuración del esclavo del robot( Consulte la
Sección 4.1.2) para que coincida con los dos datos de configuración
anteriores o cambie los datos de configuración para el robot /
ESCLAVO DP que es establecido por el maestro DP. Cuando se
establecen los datos correctos, el LED de error de bus se apaga y
el LED de ejecución se enciende.
PARADA PROF-004. Error de datos de G Slave Param

Causa: Los datos de parámetros esperados por el robot/DP Slave no coinciden
con los datos de parámetros para el robot DP Slave que es
establecido por DP Master. Mientras esta alarma está activa, el
LED de falla de bus del lado esclavo en profibus PCB está
encendido.
Remedio: Cambie los datos de los parámetros (Consulte la Sección 4.1.2) para el
robot DP Slave en DP Master. Cuando se establecen los datos
correctos, el LED de error de bus se apaga y el LED run se enciende.
- 50 -
B-82644ES/01 7.CÓDIGOS DE ERROR y
recuperación
PARADA PROF-005. G Error de Param esclavo maestro (n)

Causa: La configuración del parámetro de esclavo DP MASTER del robot para el
esclavo que se especifica mediante (n) es incorrecta. La razón de esta
alarma se explica por la expresión condicional. Las siguientes
abreviaturas para establecer el nombre de los datos se utilizan para
explicar el motivo.
NUMBER_IN BYTES DE ENTRADA en el PARÁMETRO

ESCLAVO MAESTRO DP
pantalla
NUMBER_OUT BYTES DE SALIDA en el PARÁMETRO DE
ESCLAVO MAESTRO DP
pantalla
IN_OFFSET DIRECCIÓN DE DESPLAZAMIENTO DE ENTRADA
en EL ESCLAVO MAESTRO DP
Pantalla PARAMETER
OUT_OFFSET DIRECCIÓN DE DESPLAZAMIENTO DE SALIDA EN
EL ESCLAVO MAESTRO DP
Pantalla PARAMETER
Las siguientes terminologías se utilizan para explicar la razón.
Número de BYTES DE ENTRADA en la pantalla DP MASTER

bytes DI SETUP
Número de bytes BYTES DE SALIDA en la pantalla DP MASTER
DO SETUP
El número total de bytes de los datos de salida analógica y los datos de

la señal de salida de soldadura se calcula de la siguiente manera.
En la expresión condicional, número de bytes AO significa estos

datos.
Si la SEÑAL DE SOLDADURA POR ARCO en DP MASTER
ANALOG I/O CONFIG
La pantalla es DISABLE, el número de bytes de salida analógica es
NUMBER OF AO en DP MASTER ANALOG I/O CONFIG Screen
* 2.
Si LA SEÑAL DE SOLDADURA POR ARCO es ENABLE, el
número de bytes de salida analógica es NÚMERO DE AO * 2 + 2
AO_OFFSET DIRECCIÓN DE DESPLAZAMIENTO AO en E/S

ANALÓGICA DP MASTER
Pantalla CONFIG. Los datos de NUMBER OF AO y AO
OFFSET ADDRESS deben utilizarse el mismo
número de DISPOSITIVO en AO SLAVE
ADDRESS que almacena el número de dirección
(n).
El número total de bytes de los datos de entrada analógica y los datos

de la señal de entrada de soldadura se calcula de la siguiente manera.
En la expresión condicional, número de bytes AI significa estos

datos.
Si la SEÑAL DE SOLDADURA POR ARCO en DP MASTER
- 51 -
recuperación ANALOG I/O CONFIG
La pantalla es DISABLE, analógica
el número de bytes de entrada es EL NÚMERO DE IA en la
pantalla DE CONFIGURACIÓN DE E/S ANALÓGICA DP
MASTER * 2.
Si LA SEÑAL DE SOLDADURA POR ARCO es ENABLE, el
número de bytes de entrada analógica es NUMBER OF AI * 2 + 2
AI_OFFSET DIRECCIÓN en DP MASTER ANALOG I/O CONFIG

pantalla.
Los datos de NUMBER OF AI y AI OFFSET
ADDRESS
se debe utilizar el mismo número de DISPOSITIVO
en ai slave address que almacena el número de
dirección (n).
- 52 -
recuperación
Cuando se cumple una de las condiciones siguientes, se produce esta
alarma.
a) Número de bytes DI < NUMBER_IN + IN_OFFSET

b) Número de bytes DO < NUMBER_OUT + OUT_OFFSET
c) NUMBER_IN < AI_OFFSET + número de bytes AI
d) Número de bytes DI < NUMBER_IN -
Número de bytes AI +
IN_OFFSET
e) NUMBER_OUT < AO_OFFSET + número de bytes AO
f) DO número de bytes < NUMBER_OUT - número de bytes
AO + OUT_OFFSET
Remedio: Cambie los datos de configuración del robot DP MASTER para no

satisfacer las expresiones condicionales anteriores.
PARADA PROF-006. G Otro bloqueo maestro (n)

Causa: En caso de que el robot sea DP Master, Robot comprueba el estado
de su DP Slave, DP Slave, con la dirección mostrada por (n) es
alreadyparametrizada por el otro DP Master. "n" en (n) significa la
dirección del esclavo. Consulte Diag.Master_lock de
Station_status_1 en 8.3.1 del Proyecto de norma PROFIBUS-DP
DIN 19245 Parte 3 en detalle.
Remedio: Por favor, modifique la configuración para que DP Esclavo con the
dirección mostrada por (n), conectado con el robot DP Maestro no es
parametrizada por el otro Esclavo DP.
PARADA PROF-007. Error de parámetro G (n)

Causa: En caso de que el robot sea DP Master, el robot comprueba el estado
de su DP Slave, la parte del parámetro del esclavo establecida en la
pantalla DP MASTER SLAVE PARAMETER se conecta con DP
Slave con la dirección mostrada por (n), es incorrecta. Consulte la
descripción sobre Diag.Prm_Fault de Station_status_1 en 8.3.1 del
Borrador de la Norma PROFIBUS-DP DIN 19245 Parte 3 en
detalle.
Remedio: Modifique la parte del parámetro del conjunto de parámetros esclavos.
Por favor, consulte el manual de DP Slave o consulte al fabricante.
PARADA PROF-008. G Respuesta de esclavo no válida (n)

de su DP Slave, recibió la respuesta no válida de DP Slave
con la dirección mostrada por (n). Consulte la descripción de
Diag.Invalid_Slave_Response de Station_status_1 en 8.3.1 del
Borrador de la Norma PROFIBUS-DP DIN 19245 Parte 3 en
detalle.
Remedio: Confirme el estado del esclavo DP correspondiente. Por favor, el manual
de DP Slave o consulte al fabricante.
PARADA PROF-010. Error de configuración G (n)

de su DP Slave, la parte de configuración del parámetro slave
establecida en DP MASTER SLAVE PARAMETER para
- 53 -
recuperación conectarse con DP Slave con la dirección mostrada por (n) es
incorrecta. Consulte la descripción sobre Diag.Cfg_Fault de
Station_status_1 en 8.3.1 del Borrador de la norma PROFIBUS-DP
DIN 19245 Parte 3 en detalle.
- 54 -
recuperación
Remedio: Modifique la parte de configuración del conjunto de parámetros esclavos.
Por favor, consulte el manual de DP Slave o consulte al fabricante.
PARADA PROF-011. G Esclavo no listo (n)

Causa: En caso de que el robot sea DP Master, Robot comprueba el estado de
su DP Slave, DP Slave con la dirección mostrada por (n) aún no está
listo para la transferencia de datos. Consulte la descripción sobre
Diag.Station_Not_Ready de Station_status_1 en 8.3.1 del Borrador
de la Norma PROFIBUS-DP DIN 19245 Parte 3 en detalle.
Remedio: Por favor, ajuste el esclavo DP correspondiente para estar listo para la
transferencia de datos antes de recibir la solicitud de transferencia
de datos del maestro DP al esclavo DP.
PARADA PROF-012. G Esclavo no existente (n)

Causa: En caso de que el robot sea DP Master, robot comprueba el estado
de su DP, esclavo DP esclavo con dirección mostrada por (n) no se
ha conectado con la red o no está encendido. Consulte la
descripción sobre Diag.Station_Non_Existent de Station_status_1
en 8.3.1 del Borrador de la Norma PROFIBUS-DP DIN 19245
Parte 3 en detalle.
Remedio: Por favor, conecte el esclavo DP correspondiente con la red o
encienda.
PARADA PROF-013. Error G CMI (código = n)

Causa: Hay una contradicción entre el software del controlador del robot y el
software DP Master en la placa PROFIBUS. El detalle se muestra en
el código de error sub n de la siguiente manera.
Código No. descripción

7 Error irrecuperable en el software de maestro DP de placa PROFIBUS.
8 Los datos de inicialización en la interfaz de memoria común no son válidos.
10 No hay ninguna respuesta del software DP Master en la placa PROFIBUS.
1. La placa PROFIBUS está rota.
11 Tipo de controlador y versión del software DP Master no son compatibles.
12 La capa no es correcta cuando el software del controlador del robot emite una solicitud
de servicio al software DP Master en la placa PROFIBUS.
13 El ID de servicio no es correcto, cuando el software del controlador de robot emite una
solicitud de servicio para el software DP Master en la placa PROFIBUS.
14 La primitiva de servicio no es correcta, cuando el software del controlador de robot emite
una solicitud de servicio para el software DP Master en la placa PROFIBUS.
15 Falta de memoria de bloque de datos en la interfaz de memoria común en la placa
PROFIBUS.
16 La referencia de comunicación no es válida.
19 La llamada de rutina para la interfaz de memoria común no es válida.
20 Error en la interfaz de memoria común.
21 No hay espacio de memoria disponible en la placa PROFIBUS.
22 La solicitud de servicio se emitió antes de recibir la respuesta de la solicitud de servicio
anterior.
23 El proceso de software DP Master en la placa PROFIBUS se sobresanó.
24 Solicitud de servicio no compatible se emitió desde el software de controlador de robot
para el software DP Master en la placa PROFIBUS.
25 La solicitud de servicio que se emitió desde el software del controlador del robot no fue
ejecutada por el software DP Master en la placa PROFIBUS.
- 55 -
recuperación
Remedio: Servicio de contacto excepto los siguientes 2 sub códigos de error. Por
favor, informe el valor de dígito que se muestra entre paréntesis.
Estos datos son necesarios para realizar un seguimiento del
problema.

10 Cambie la placa PROFIBUS.
23 Apague y encienda el controlador del robot. Registre el error y póngase en contacto
con el servicio cuando este error se produce con frecuencia.
PARADA PROF-014. Error G DP (código = n)

Causa: Error de llamada de función DDLM se produjo en el software maestro de
DP de placa PROFIBUS. El código de error sub n significa el
siguiente valor de estado. Consulte la sección 8.2 Formato de
descripción de las llamadas a funciones DDLM en el documento
"Borrador estándar PROFIBUS-DP DIN 19245 Parte 3" para obtener
más información.
Código No. Valorde descripción

estado
1 UE Error de interfaz remote-DDLM/FDL
2 Rr Los recursos de la entidad remote-FDL no son suficientes o no
están disponibles
3 RS Servicio o dirección remota en remote-LSAP o remote-LSAP no
activado;
- la tele-estación no es ninguna DP-estación
- La estación remota aún no está lista para estas funciones
- la estación remota está asociada con otro solicitante
- El servicio opcional no está disponible
4 Ra Acceso de SAP remoto bloqueado
17 Na Ack negativo, ninguna reacción de estación remota
18 Ds La entidad Local-FDL/PHY no es posible
19 No Servicio en este estado no es posible
20 Lr Recurso local no disponible
21 Iv Parámetros no válidos en la solicitud
22 Para Tiempo de espera de función caducado
193 FE Formato-Error en un marco de solicitud
194 NI Función no implementada
195 anuncio Acceso denegado
196 Ea Área demasiado grande (Up-/Download)
197 LE Data-block-length demasiado grande (Up-/Download)
198 re Formato-Error en un marco de respuesta
199 IP Parámetro no válido
200 Sc Conflicto de secuencia
201 SE Error de secuencia
202 Ne Área inexistente
203 di Datos incompletos
204 Nc Conjunto de parámetros maestros no compatible
Remedio: Consulte la sección 8.2 Formato de descripción de las llamadas a

funciones DDLM en el documento "Borrador de la norma
PROFIBUS-DP DIN 19245 Parte 3".
- 56 -
recuperación
Nota Los siguientes son causa & remedio de error PROF-014
DP (código = 199).
Causa: El número total de bytes de entrada y/o salida para la interfaz de maestro
y esclavo de Profibus demasiado grande.
Remedio: Establezca correctamente el número máximo de puerto digital en

la pantalla SETUP/PROFIBUS/MASTER.
Establezca las variables del sistema en el valor máximo permitido:
$PRIMAVAR.$MAX_OUT_LEN = 32 => 128

$PRIMAVAR.$MAX_IN_OUT_LEN = 32 => 128
PARADA PROF-015. G DP sub error (código = n)

Causa: Error de llamada de función DDLM se produjo en el software de maestro
DP en la placa PROFIBUS. Este mensaje de alarma es suplemento de
"PROF-014 DP error". El detalle se muestra en el código de error
sub n de la siguiente manera.

1 Se ha producido un problema de alineación de datos.
2 Demasiados esclavos DP están conectados.
3 La dirección del esclavo es incorrecta.
4 No se admite el modo de asignación de direcciones especificado.
5 Datos de diagnóstico demasiado cortos.
6 La longitud de los datos de parámetros en el conjunto de parámetros esclavos no es
válida.
7 La longitud de los datos de configuración en el conjunto de parámetros esclavos no es
válida.
8 La longitud de los datos de diagnóstico no es válida.
9 La longitud del parámetro de bus no es válida.
10 La longitud del parámetro esclavo no es válida.
11 La longitud de los datos de E/S no es válida.
12 Área de memoria para el software DP Master en la placa PROFIBUS es insuficiente.
13 Modo de funcionamiento del software DP Master en la placa PROFIBUS no es
correcto.
14 Esclavo DP denegó el acceso.
15 El código de área de la solicitud de servicio del controlador del robot al software DP
Master en la placa PROFIBUS no es válido.
16 No se admite la solicitud de servicio del controlador de robot al software DP Master
en la placa PROFIBUS.
17 La parte del parámetro en el conjunto de parámetros esclavo para el software maestro
DP en la placa PROFIBUS no es válida.
18 La parte de datos de configuración en el conjunto de parámetros esclavo para el
software DP Master en la placa PROFIBUS no es válida.
19 La tabla de asignación de direcciones en el conjunto de parámetros esclavo para el
software maestro DP en la placa PROFIBUS no es válida.
20 La parte de datos de usuario esclavo en el conjunto de parámetros esclavo para el
software DP Master en la placa PROFIBUS no es válida.
21 El conjunto de parámetros esclavos para el software DP Master en la placa PROFIBUS
no es válido.
22 No se puede tener acceso al área especificada.
23 El valor de velocidad en baudios en el conjunto de parámetros de bus para el
software DP Master en la placa PROFIBUS no es válido.
- 57 -
recuperación
24 El valor de indicador BP en el conjunto de parámetros de bus para el software DP
Master en la placa PROFIBUS no es válido.
- 58 -
recuperación
25 El estado FDL no es válido cuando el controlador de robot emite una solicitud de
servicio al software DP Master en la placa PROFIBUS.
26 La activación especificada no es válida cuando el controlador de robot emite una
solicitud de servicio al software DP Master en la placa PROFIBUS.
27 La dirección de la estación maestra en el conjunto de parámetros de bus no es válida.
28 Error de inicialización de DPRAM se produjo en el software DP Master en la placa
PROFIBUS.
29 La longitud de datos especificada no es correcta cuando el controlador de robot emite
una solicitud de servicio al software DP Master en la placa PROFIBUS.
31 Identificador especificado no es válido cuando el controlador de robot emite una
solicitud de servicio para el software DP Master en la placa PROFIBUS.
Remedio: Servicio de contacto excepto los siguientes 12 sub códigos de error. Por
favor, informe el valor de dígito que se muestra entre paréntesis.
Estos datos son necesarios para realizar un seguimiento del
problema.

2 El número de esclavos DP debe ser igual o menor que 32.
3 Establezca una dirección esclava correcta.
13 Emita una solicitud de servicio correcta en el modo de funcionamiento correcto. Si cualquier
parámetro esclavo se descarga en el controlador del robot, el modo de operación se
puede cambiar a CLEAR u OPERATE. Si no se descarga ningún parámetro esclavo en el
controlador del robot, el modo de operación permanece en la parada. Preste atención a la
descripción anterior cuando DP Master class2 emite solicitudes de servicio.
14 Confirme el estado del dispositivo esclavo DP.
17 La parte del parámetro en el conjunto de parámetros esclavos se
descargan desde DP Master class2 o robot DP Master class1.
1 Confirme que la parte de parámetro de la clase principal de DP2 es correcta,
cuando se descargan desde DP Master class2.
2 Confirme que los valores de los siguientes elementos en la pantalla DP MASTER
SLAVE PARAMETER son correctos.
ESTADO DE LA ESTACIÓN
• TRABE LA REQ
• DESBLOQUEAR REQ
• VOLVER A SINCRONIZAR
• CONGELAR LA REQ
• WD REQ
WD FACT1
WD FACT2
MIN
TSDR
ID NÚMERO
GRUPO IDENT
• GRUPO 1
• GRUPO 2
• GRUPO 3
• GRUPO 4
• GRUPO 5
• GRUPO 6
• GRUPO 7
• GRUPO 8
BYTES DE DATOS DE
- 59 -
recuperación PRM DE USUARIO
DATOS DE PRM DE
USUARIO
- 60 -
recuperación
18 La parte de datos de configuración en el conjunto de parámetros
esclavos se descargan desde DP Master class2 o robot DP Master
class1.
1 Confirme que la parte de datos de configuración de la clase principal de DP2
es correcta, cuando se descargan desde DP Master class2.
2 Confirme que los valores de los siguientes elementos en la pantalla DP
MASTER SLAVE PARAMETER son correctos.
BYTES DE DATOS DE CONFIGURACIÓN
DATOS DE CONFIGURACIÓN
19 La tabla de asignación de direcciones en el conjunto de parámetros
esclavo se descargan desde DP Master class2o robot DP Master class1.
1 Confirme que la tabla de asignación de direcciones de la clase principal de DP2
es correcta, cuando se descargan desde DP Master class2.
BYTES DE
ENTRADA
BYTES DE
SALIDA
DESPLAZAMIENTO DE ENTRADA DE DPRAM
DESPLAZAMIENTO DE SALIDA DPRAM
20 La partede datos de usuario esclavo en el conjunto de parámetros
esclavos se descargan desde DP Master class2 o robot DP Master
class1.
1 Confirme que la parte de datos de usuario esclavo de la clase principal de
DP2 es correcta, cuando se descargan desde DP Master class2.
BYTES DE DATOS DE USUARIO ESCLAVOS
DATOS DE USUARIO ESCLAVO
21 El conjunto de parámetros esclavos se descarga desde DP Master class2 o robot DP
Master class1.
1 Confirme que el conjunto de parámetros esclavos de la clase principal de
DP2 es correcto, cuando se descargandesde DP Master class2.
BANDERA ESCLAVA
• activo
• NUEVO
TIPO DE
ESCLAVO
PRM
23 El valor de velocidad en baudios en el conjunto de parámetros de bus se descarga
desde DP Master class2 o robot DP Master class1.
1 Confirme que el valor de velocidad en baudios en el conjunto de parámetros de
bus de la clase maestra DP2 es correcto, cuando se descarga desde DP
Master class2.
2 Confirme que el valor de Velocidad en baudios en la pantalla DP MASTER BUS
PARAMETER es correcto.
- 61 -
recuperación
24 El valor de indicador BP en el conjunto de parámetros de bus se descarga desde DP
Master class2 o robot DP Master class1.
1 Confirme que el valor de indicador BP en el conjunto de parámetros de bus de la
clase principal de DP2 es correcto, cuando se descarga desde DP Master class2.
2 Confirme que el valor de indicador de BP en la pantalla DP MASTER BUS
27 de estación maestra de este robot en el conjunto de parámetros de bus se
La dirección
descarga de DP Master class2 o robot DP Master class1.
1 Confirme que la dirección de la estación maestra en el conjunto de parámetros
de bus de la clase principal de DP2 es correcta, cuando se descarga desde
DP Master class2.
2 Confirme que el valor de adición de FDL en la pantalla DP MASTER BUS
- 62 -
recuperación
Nota Los siguientes son causa & remedio de PROF-015 DP sub error
(código = 19).
Causa: El número total de bytes de entrada y/o salida para la interfaz de

maestro y esclavo de Profibus demasiado grande.
Remedio: Establezca correctamente el número máximo de puerto digital en

la pantalla SETUP/PROFIBUS/MASTER.
Establezca las variables del sistema en el valor máximo permitido:
$PRIMAVAR.$MAX_OUT_LEN = 32 => 128

$PRIMAVAR.$MAX_IN_OUT_LEN = 32 => 128
PARADA PROF-016. G Parada de comunicación esclava

causa: 1. Se ha producido algún error en el software esclavo DP
en el PROFIBUS
tabla.
2. La versión del software DP Slave en la placa PROFIBUS
es
viejo.
remedio: 1. Registrar el error y el servicio de contacto.
2. Reemplace el software DP Slave en la placa
PROFIBUS a la
nuevo.
PARADA PROF-017. G Esclavo desconectado

causa: 1. El cable del esclavo DP en la placa PROFIBUS en el
robot
el controlador está desconectado.
2. La comunicación con el maestro DP está
desconectada.
3. Los datos de configuración que se espera por robot / DP
Esclavo hace
no coincide con los datos de configuración para robot/DP
Esclavo que está configurado
por DP Master.
4. Los datos de parámetros que se esperan por robot / DP
esclavo no
coinciden con los datos de parámetros para el robot DP
Slave que es establecido por DP
maestro.
remedio: 1. Vuelva a conectar el cable o substituya el cable roto.
2. Confirme que la estación principal DP está activa para
que pueda
comunicarse con el esclavo DP.
3. Cambiar los datos de configuración del esclavo del robot
para que coincidan con los datos de configuración
o cambiar los datos de configuración para
robot/ESCLAVO DP en DP Master.
4. Cambie los datos de parámetros para robot/ESCLAVO
DP en DP Master.
Tenga en cuenta robot PROFIBUS Esclavo mensajes ni "PROF-

003 STOP. G Slave Config data error" ni "PROF-004 STOP. G Slave
Param data error".
- 63 -
recuperación
PARADA PROF-018. G Existen diag específicos (n)

Causa: En caso de que el robot sea DP Master, el robot comprueba el estado
de su esclavo DP, existe un mensaje de estado en el área de
diagnóstico específica del esclavo en los datos de diagnóstico
recibidos. Estos datos de diagnóstico se envían desde el esclavo DP
con la dirección mostrada por (n). Consulte la descripción sobre
Diag.Ext_Diag de Station_status_1 en 8.3.1 del Borrador de la
Norma PROFIBUS-DP DIN 19245 Parte 3 en detalle.
Remedio: Consulte el manual de DP Slave o consulte al fabricante para
investigar los datos de diagnóstico específicos.
- 64 -
recuperación
- 65 -
apéndice
B-82644ES/01 A. ARCHIVO GSD PARA R-30iUN ESCLAVO
PROFIBUS-DP
A ARCHIVO GSD PARA R-30iUN ESCLAVO

PROFIBUS-DP
;======================================================
; DP-Esclavo : FANUC Robot
; Fecha : 19.03.2002
;======================================================
;
#Profibus_DP
Vendor_Name = "FANUC"
Model_Name = "FANUC ROBOT-2"
Revisión = "1.0"
Ident_Number = 0x0A2D
Protocol_Ident = 0
Station_Type = 0
FMS_supp = 0
Hardware_Release = "Lanzamie 1.0"
nto
Software_Release = "Lanzamie 3.0"
nto
9.6_supp = 1
19.2_supp = 1
93.75_supp = 1
187.5_supp = 1
500_supp = 1
1.5M_supp = 1
3M_supp = 1
6M_supp = 1
12M_supp = 1
MaxTsdr_9.6 = 60
MaxTsdr_19.2 = 60
MaxTsdr_93.75 = 60
MaxTsdr_187.5 = 60
MaxTsdr_500 = 100
MaxTsdr_1,5 millones = 150
MaxTsdr_3M = 250
MaxTsdr_6M = 450
MaxTsdr_12M = 800
redundancia = 0
Repeater_Ctrl_Sig = 2
24V_Pins = 0
;
; Parámetros específicos del esclavo
;
Freeze_Mode_supp = 0
Sync_Mode_supp = 0
Auto_Baud_supp = 1
Set_Slave_Add_supp = 0
User_Prm_Data_Len = 0
Min_Slave_Intervall = 1
- 63 -
Modular_Station = 1
Max_Module = 1
Max_Input_Len = 32
- 64 -
A. ARCHIVO GSD PARA R-30iA ESCLAVO PROFIBUS-DP B-82644ES/01
Max_Output_Len = 32
Max_Data_Len = 64
;
Módulo = "8 bytes de salida, 10 bytes de entrada"
0xC0,0x07,0x09 EndModule
0xC0,0x1F,0x1F EndModule
0xC0,0x1B,0x1B EndModule
0xC0,0x0F,0x0F EndModule
0xC0,0x0B,0x0B EndModule
Módulo = " 8 bytes de salida, 8 bytes de entrada"
Módulo = "32 bytes de salida, 1 byte de entrada"
0xC0,0x1F,0x00 EndModule
Módulo = " 1 byte de salida, 32 bytes de entrada"
0xC0,0x00,0x1F EndModule
;
- 65 -
B-82644ES/01 B. ARCHIVO GSD PARA R-30iA PROFIBUS-DP
MASTER
B ARCHIVO GSD PARA R-30iAMAESTRO PROFIBUS-

DP
;======================================================
;
; DP-Master(class1) : Robot FANUC
; Fecha : 19.03.2002
;
;======================================================
;
#Profibus_DP
Vendor_Name = "FANUC"
Model_Name = "ROBOT FANUC"
Revisión = "1.0"
Ident_Number = 0x00A2
Protocol_Ident = 0
Station_Type = 1
FMS_supp = 0
Hardware_Release = "Versión 1.0"
Software_Release = "Versión 3.0"
9.6_supp = 1
19.2_supp = 1
93.75_supp = 1
187.5_supp = 1
500_supp = 1
1.5M_supp = 1
3M_supp = 1
6M_supp = 1
12M_supp = 1
MaxTsdr_9,6 = 60
MaxTsdr_19,2 = 60
MaxTsdr_93,75 = 60
MaxTsdr_187,5 = 60
MaxTsdr_500 = 100
MaxTsdr_1,5M = 150
MaxTsdr_3M = 250
MaxTsdr_6M = 450
MaxTsdr_12M = 800
Redundancia = 0
Repeater_Ctrl_Sig = 2
24V_Pins = 0
;
; Parámetros específicos del patrón
;
Download_supp = 1
Upload_supp = 1
Act_Para_Brct_supp = 1
Act_Param_supp = 1
Max_MPS_Length = 65532
- 65 -
Max_Lsdu_MS = 244
Max_Lsdu_MM = 244
- 66 -
B. ARCHIVO GSD PARA R-30iA PROFIBUS-DP MASTER B-82644ES/01
Min_Poll_Timeout = 100
;
Trdy_9.6 = 11
Trdy_19.2 = 11
Trdy_93.75 = 11
Trdy_187.5 = 11
Trdy_500 = 11
Trdy_1,5 millones = 11
Trdy_3M = 11
Trdy_6M = 11
Trdy_12M = 11
;
Tqui_9.6 = 0
Tqui_19.2 = 0
Tqui_93.75 = 0
Tqui_187.5 = 0
Tqui_500 = 0
Tqui_1,5 millones = 0
Tqui_3M = 3
Tqui_6M = 6
Tqui_12M = 9
;
Tset_9.6 = 1
Tset_19.2 = 1
Tset_93.75 = 1
Tset_187.5 = 1
Tset_500 = 1
Tset_1,5 millones = 1
Tset_3M = 4
Tset_6M = 8
Tset_12M = 16
;
LAS_Len = 32
;
Tsdi_9.6 = 70
Tsdi_19.2 = 70
Tsdi_93.75 = 70
Tsdi_187.5 = 70
Tsdi_500 = 150
Tsdi_1,5 millones = 200
Tsdi_3M = 250
Tsdi_6M = 450
Tsdi_12M = 800
;
Max_Slaves_supp = 32
;
- 67 -
B-82644ES/01 C. menú mapa para PROFIBUS-DP interfaz función
C MAPA DE MENÚ PARA LA INTERFAZ PROFIBUS-DP

función
Existen las siguientes pantallas para la función de interfaz PROFIBUS-
DP del robot.
- 67 -
C. MAPA DE MENÚ PARA LA FUNCIÓNDE INTERFAZ PROFIBUS-DP B-82644ES/01
Pantallas C para la función de interfaz PROFIBUS-DP
* Para mostrar el menú de la pantalla, presione la tecla MENUS en el colgante teach. Y,

a continuación, seleccione el elemento con la tecla de flecha y presione la tecla ENTRAR.
** Para mostrar el menú de cambio de pantalla, pulse el botón F1, [TYPE].
- 68 -
Registro de
revisión
FANUC Robot serie R-30iA CONTROLADOR PROFIBUS-DP (12M) MANUAL DEL OPERADOR (B-82644EN)
01 Marzo de
2007
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• Ninguna parte de este Manual puede ser reproducida en ninguna forma.

NOTA La información que aparece junto a NOTA se refiere a

• Ninguna parte de este Manual puede ser reproducida en ninguna forma.

FANUC Robotics no se representa ni se representa a sí misma como

TENIENDO EN La seguridad es esencial siempre que se utilicen robots. Tenga en cuenta

La seguridad de las personas es siempre de importancia primordial en

Always prestar la atención adecuada a la zona de trabajo que rodea al

Una máquina de trabajo segura es esencial para proteger a las personas y

• Instale un dispositivo de bloqueo que utilice un código de acceso

• Utilice la lógica anti-amarre para evitar que el operador elese las

• Organice la máquina herramienta para que el operador mire hacia la

• Identifique claramente la envolvente de trabajo de cada robot en el

• Coloque todos los controladores fuera de la envolvente de trabajo del

• Instale luces intermitentes y/o avisadores audibles que se activen

• Siempre que sea posible, instale vallas de seguridad para

• Instale una protección especial que impida que el operador llegue a

• Compruebe periódicamente las juntas de seguridad o embragues de

• Asegúrese de que todos los dispositivos externos estén

• Haga provisions para el bloqueo de energía / etiquetado en el

• Proporcione suficiente espacio dentro de la máquina de trabajo para

• Programe el robot para cargar y descargar material de forma segura.

• Si los materiales se están aplicando a una presión

• Conocer el camino que se puede utilizar para escapar de un robot en

- Utilizando una velocidad de movimiento baja, un solo paso el

• Comprender la tarea completa que el robot está programado

• Asegúrese de que todo el personal esté fueradel sobre de trabajo

• Nunca ingrese ni permita que otros ingresen el sobre de trabajo

• Conozca la ubicación y el estado de todos los interruptores,

• Sepa dónde se encuentran los botones de PARADA DE

• Nunca asuma que un programa está completo si el robot no se está

• Si el robot se está ejecutando en un patrón, no asuma que seguirá

• Nunca trate de detener al robot, o romper su movimiento, con su

Mantenerse a salvo Al inspeccionar el robot, asegúrese de

• Apague la fuente de aire comprimido y alivie la presión del aire.

• Nunca use relojes, anillos, corbatas, bufandas o ropa suelta que

• Si se necesita energía para comprobar el movimiento del robot o los

• Tenga en cuenta que cuando retire un servomotor o un freno, el brazo

Al realizar el mantenimiento en el sistema del robot, observe las

• Nunca ingrese el sobre de trabajo mientras el robot o un programa está

• Antes de entrar en la envolvente de trabajo, inspeccione visualmente

• Nunca use relojes, anillos, corbatas, bufandas o ropa suelta que

• Considere todos o cualquier sobre de trabajo superpuesto de

• Pruebe el colgante teach para el funcionamiento adecuado antes de

• Si es necesario que entres en la envolvente de trabajo del robot

• Siempre que sea posible, realice el mantenimiento con la alimentación

• Tenga en cuenta que cuando retire un servomotor o un freno, el brazo

• Liberar o bloquear toda la energía almacenada. Antes de trabajar en

• Aísle el robot de todas las señales de control remoto. Si se debe

• Asegúrese de que el personal no pueda quedar atrapado entre el

• Utilice bloques, paradas mecánicas y pasadores para evitar

• Tenga en cuenta que cuando retire un servomotor o un freno, el brazo

• Al reemplazar o instalar componentes, asegúrese de que la

• Utilice sólo las piezas especificadas para su sustitución. Para evitar

• Antes de reiniciar un robot, asegúrese de que nadie esté dentro

MANTENER Programación de precauciones de seguridad

Implementar las siguientes

• Retroteger los interruptores de límite en la máquina herramienta

• Implemente ''rutinas de falla" en programas que proporcionen

• Utilice el protocolo de apretón de manos para sincronizar las