NOMBRE:

 Alca Mejia Ricardo Daniel

CODIGO:
 15190097

E.A.P:
 Ing. Electrónica

PROFESOR:

 Ing. Jean Carlos Malca Fernandez

CURSO:
 Laboratorio de Sistemas de Control II

2021
 I. Resumen
La finalidad de este informe es para relacionarnos y poder manejar el programa
Simulink el cual en el transcurso de la experiencia nos damos cuenta de que
nos sirve para poder observar la respuesta de distintos sistemas al tener una
señal de entrada definida, además de que esta herramienta nos hizo más fácil
el análisis de los diagramas de bloques y de flujo.
II. Introducción
Simulink es una herramienta de gran utilidad para la simulación de sistemas
dinámicos.
Principalmente, se trata de un entorno de trabajo gráfico, en el que se
especifican las
partes de un sistema y su interconexión son en forma de diagrama de bloques.
Además de las capacidades de simulación de las que está dotado Simulink,
conviene
destacar que contiene cómodas utilidades de visualización y almacenamiento
de
resultados de simulación.
III. Procedimiento
a. Parte 1. Construcción de un Modelo
- Abra un nuevo modelo en blanco, haciendo click en Blank Model desde la
página
de inicio. En el cual, se procederá a realizar el siguiente diagrama:

-Los bloques utilizados en el diagrama anterior, se encuentra en la librería de Simulink:

-Pulse Generator: En la sección de Sources.
-Integrator: En la sección de Continous.
-Mux: En la sección Signal Routing.
-Socpe: En la sección Sinks.
-Para ponerlos en el nuevo modelo, simplemente arrástrelos de su ubicación de la
librería. Después realice las conexiones entre los bloques según la figura 2.
- Revise y configure los parámetros de cada bloque, accediendo a través de doble clic
sobre ellos.
-Revise y configure los parámetros de simulación (>>Simulation >>Model
Configuration Parameters). - Realice la simulación del modelo de la figura 2.
- Revise los resultados de simulación, haciendo doble clic en el bloque Scope.
Configure los parámetros de este bloque para obtener una adecuada visualización.
- Analice y justifique la respuesta obtenida.
- Documente y describa la implementación y los resultados obtenidos.

Analisis
sabemos que un integrador lo que hace con la función de entrada es integrar en un
intervalo, como tenemos una entrada de pulsos, estos pulsos se pueden
representar mediante escalones, entonces, sabemos también que la integral de
un escalón es una rampa, nuestra señal de salida por conceptos del cálculo I
se mantendrá constante hasta que venga un nuevo pulso en donde al pasar
hará que nuestra señal de salida vuelva a crecer con la forma de rampa y así
cuando llegue a 0 la señal de entrada la señal de salida se mantendrá en cero
y este proceso se repetirá muchas veces; en este caso por defecto del
programa el tiempo que nos dan es de 10 segundos, además podemos
comprobar el análisis que se explicó hace un momento de manera gráfica.
b. Parte 2. Función de transferencia –
En un nuevo modelo, realice el diagrama de bloques que se presenta en la
figura 3.
Figura 4. Parámetros del bloque de transfer function
- Simular el diagrama anterior y explique los resultados obtenidos.
- Repita los ítems anteriores para una entrada de rampa unitaria.
- Analice y justifique las respuestas obtenidas. - Documente y describa la
implementación y los resultados obtenidos.
Para el diagrama que nos piden:
La función de transferencia lo que hace es convolucionar la señal de entrada
con la ganancia que trae el sistema consigo y de esta manera obtener la señal
de salida que observamos en las imágenes anteriores. También notamos que
al variar el denominador de la función de transferencia, la señal de salida se
asemeja más a la señal de entrada.

Para una entrada de rampa unitaria.

Como vemos, es el mismo caso anterior, la diferencia es que en esta ocasión la
entrada es una señal rampa, y mediante esta función de transferencia dada, la
salida nos sale parecida a la señal de entrada, y a medida que variamos el
denominador de esta, se va aproximando más a la señal de entrada
Parte 3. Transferencia de variables desde Matlab a Simulink
Las variables que estén definidas en el Workspace de Matlab pueden ser
utilizadas en los bloques de función de Matlab. Veamos el siguiente ejemplo:
- Implemente el diagrama del lazo de control básico de la figura 5.

Análisis: El modelo consiste en una señal de entrada (Step) y una

retroalimentación de la señal de transferencia con una ganancia de K=0.25.
Ante una entrada escalón unitario, la respuesta del sistema se estabiliza (se
hace constante) en el valor de 0.8. Esto se explica por el sum (sumador) se le
adiciona una señal con signo negativo, en este caso la retroalimentación con
ganancia K
Analisis:
Como podemos apreciar nuestra señal de entrada también es una señal
escalón unitario y nuestra función de salida es la segunda imagen como se
puede observar, además notamos que esta describe el comportamiento de un
sistema críticamente amortiguado debido a que se estabiliza rápidamente y
esto lo podemos afirmar debido a que las raíces de su denominador son reales
e iguales debido a que la discriminante es igual a cero.
Funcionamiento y Parámetros del bloque “From File”
El bloque From file es capaz de recibir las variables dentro de un archivo .mat.
Para utilizarlo se debe escribir dentro de sus parámetros el nombre del
archivo .mat y el bloque From File se encargará de leer las variables
contenidas dentro del archivo. Para este caso el nombre del archivo es
Cuadratica.mat que se escribe dentro del parámetro File name, también se
encuentra el parámetro Output data type que sirve para determinar el tipo de
dato de salida. Simulación y resultados
Explicación El modelo consiste en una señal de entrada, que en este caso es
cdt, variable guardada en Cuadratica.mat. Esta variable cdt contiene dos tipos
de vectores: el primero es un vector de tiempo y el segundo un vector de
valores. Además esta variable cdt está formada por 2 filas, la primera fila
corresponde al tiempo y la segunda fila a los valores
La señal de entrada es la azul y corresponde a la variable cdt ya que es una
curva como corresponde (cuadrática t.^2). La señal de salida es la de color
amarillo y es una recta tal como le corresponde a la derivada de una cuadrática
(2t)
Explicación Para este caso se ha modificado la señal de entrada a cbc, variable
guardada en el fichero Cubica.mat. Esta variable cbc contiene de igual forma
dos tipos de vectores: el primero es un vector de tiempo y el segundo un vector
de valores. Una vez que la señal de entrada se pasa por el bloque derivador,
esta se deriva generando así la señal de salida. Del gráfico, la señal de entrada
es la azul y corresponde a la variable cbc ya que es una curva correspondiente
a la señal cúbica (cúbica t.^3), menos ancha a la señal cuadrada. La señal de
salida es la de color amarillo y es una curva que corresponde a la derivada de
la señal de entrada, en este caso sería 3t^2. Entonces la señal de salida es una
curva cuadrática con factor 3.
Para ambos casos, la grafica se “inclina” ya que estamos usando el operador
derivador
d. Parte 4: Transferencia de variables desde Simulink a Matlab
Muchas veces, los resultados de la simulación de sistemas de control
realizadas en Simulink, necesitan ser exportados al workspace de Matlab para
realizar ciertos análisis y procesamientos, para los cual utilizamos el bloque “To
Workspace”.
Veamos el siguiente ejemplo:
- Realice en Simulink el siguiente diagrama de lazo cerrado:
¿Cómo se puede visualizar los resultados? Al no haber un bloque Scope a la
salida ya no se puede visualizar la señal de salida como antes se había visto.
Ahora las señales están incorporadas en el Workspace de Matlab. Estas
señales ahora se visualizan como vectores, es decir como puntos. Para este
caso las salidas son vectores de 53x1
Una vez que están en el Workspace, para visualizar el contenido se puede
hacer doble click en la variable o se puede escribir directamente en la ventana
de comandos el nombre de la variable. Script en Matlab que simula el modelo,
permite ingresar el valor de K y muestra gráficamente los resultados esperados
(y vs t; r vs t).
Para k=1
Desarrollando el script para cualquier valor de K

¿Qué ventajas y desventajas presenta usar estos bloques en lugar del bloque
“Scope”?
La principal ventaja del bloque Scope con respecto a To Workspace es que
nos permite visualizar de manera directa, sin el uso de comandos, cualquier
señal a la que esté conectado y además modificar los parámetros de la imagen.
El bloque Scope también permite exportar variables directamente al workspace
tal como lo hace el bloque To Workspace, la diferencia es que el bloque Scope
los exporta en forma de matriz de dos columnas, donde la primera columna es
el tiempo y la segunda columna son los valores que toma. La ventaja del
bloque To Workspace es que al tratar de vector de una columna a la variable
exportada, se le pueden hacer otro tipo de operaciones y análisis. Hasta el
momento hemos usado esto para poder hacer scripts donde este incluido el
entorno Simulink y el uso de sus diferentes variables exportadas
IV. Cuestionario Final:
Considerando el modelo Smart_braking.slx (figura 9), explique el
funcionamiento general del sistema, explorando cada subsistema, describiendo
los bloques que se encuentran dentro de ellos.
SISTEMA COMPLETO:

Este sistema tiene el siguiente funcionamiento: Un vehículo se mueve al ser

presionado el pedal del acelerador, a dicho vehículo se le añade un sensor de
proximidad que mide la distancia entre dicho vehículo y un obstáculo,
adicionalmente cuenta con un sistema de alerta, la cual genera una alarma
basada en la proximidad del sensor. La alarma controla automáticamente el
freno, para poder prevenir o suavizar el impacto. El sistema completo está
constituido por 3 componentes: el vehículo, el sensor de proximidad y el
sistema de alerta. Todos ellos cuentan con múltiples bloques que son
conectados entre sí para poder modelar dichos componentes tan complejos.
VEHÍCULO.
Este componente complejo tiene subsistemas como, el motor (engine), el
sistema de frenos (brake system), y la dinámica del vehículo (vehicle dynamics)

- MOTOR.
El motor está constituido por un inport y un outport que sirven para conectar un
sistema externo con un subsistema; también por un amplificador de una
ganancia de 3000 y el eje que hará mover a las ruedas del vehículo (axle
torque).

En la siguiente gráfica se muestra como al presionar el acelerador se envía una

señal al Gain, el cual hará que la señal llegue al eje de las ruedas
incrementada en 3000 veces, lo que hará que el vehículo empiece su
movimiento
 SISTEMA DE FRENOS.

Este sistema está constituido por un inport, un outport y dos amplificadores.

Cuando se presione el pedal de freno, éste enviara una señal que al ingresar al
primer amplificador se incremente a 20 veces su valor, para luego ingresar al
otro amplificador para elevarse su valor en 150 veces y así poder activar el par
de frenos que están en las ruedas del vehículo.
 - DINÁMICA DEL VEHÍCULO

En este subsistema se aprecia la dinámica del vehículo, es decir, la manera

cómo funciona y en cómo se relacionan los diferentes bloques que lo
conforman.

SENSOR DE PROXIMIDAD.
Este sistema lo conforman el sensor de proximidad que hará que en cierta
distancia se active el sensor y por ende active el sistema de alerta. Toma como
entradas dos inport que representan tanto la localización del obstáculo, como
del vehículo.
 - MODELO DEL SENSOR
El sensor tiene como entradas: una señal que indica a que distancia se
encuentra el obstáculo y una señal de ruido. Ambas se suman para ser
retenidos en el bloque siguiente y así poder llegar a la salida del sensor que
activará posteriormente la alerta

- ACONDICIONAMIENTO DE SEÑAL
La salida del sensor ingresa a un bloque que filtra cada canal de la señal de
entrada de forma independiente a lo largo del tiempo.

SISTEMA DE ALERTA
Este sistema de alerta controlará el frenado automáticamente.

- LÓGICA DE ALERTA.
Las señales de proximidad y una constante se suman para entrar a un bloque
de tabla de búsqueda, en donde se evalúa una representación muestreada de
una función. El bloque asigna entradas a un valor de salida al buscar o
interpolar una tabla de valores con los parámetros del bloque hasta obtener un
índice de alerta.
 - DISPOSITIVO DE ALERTA
Con el índice de alerta obtenido, éste pasará a un bloque donde se hará la
conversión de tipo de dato, que convierte el índice en un tipo de dato que se
requiere para activar la alerta.

V. CONCLUSIONES
-Simulink es una herramienta muy necesaria para la mayoría de los problemas
se trabaja con bloques.
- Es posible transferir datos de Matlab a Simulink y viceversa por medio de
diferentes bloques o comandos en Matlab, para así realizar un mejor análisis y
diferentes acciones según sean los requerimientos.
- Tambien nos ayuda a visualizar sistemas y sus graficas y al exportarlas en
Matlab obtenemos lo mas importante de esta que son los datos.
- Con los resultados obtenidos se concluye que se logró conocer el entorno de
Simulink, así como también los bloques básicos de control; lo que nos ayudará
en el diseño de sistemas con una complejidad mayor.

REFERENCIAS [1] Manuel Gil Rodríguez, “Introducción rápida a Matlab y

Simulink para ciencia e ingeniería”, 2003. Se puede encontrar en:
https://books.google.com.pe/books?id=xBu1jHbsUrsC&pg=PA90&lpg=PA90&
dq=simulink&source=bl&ots=65lSy4qSuR&sig=ACfU3U0uOuwMSPZX1yiO
5UjKbp9cTOugYw&hl=es419&sa=X&ved=2ahUKEwjT3_X8z7vqAhVPGbkGHW
AOB1EQ6AEwF3oE CBQQAQ#v=onepage&q=simulink&f=false [2]
https://la.mathworks.com/help/simulink/
[3]https://la.mathworks.com/help/simulink/referencelist.html?type=block&cate
gory=getting-started-with-simulink [4]
https://la.mathworks.com/help/simulink/gs/navigate-model.htm