Universidad

Nacional
Autónoma de México
Facultad de Estudios
Superiores Cuautitlán
Ingeniería Mecánica Eléctrica
Laboratorio de Teoría de control y robótica
Práctica #5 “Respuesta en el tiempo de sistemas de 2do
orden”
Alumno: Valadez Galarza Luis Daniel
Profesor: ITSE. Víctor Alberto González Martínez
Grupo: 2801E
Semestre 2020-II
Objetivos.
 Obtener la función de transferencia a partir de sistemas de primer y
segundo orden implementado mediante componentes electrónicos.
 Comprobar los resultados teóricos mediante la implementación y prueba de
los circuitos armados.
Introducción.
Existe en la actualidad un sinnúmero de métodos de diseño de distinto origen que
permiten desarrollar sistemas de control dentro de una amplia gama de
características y/o posibilidades. Pero poco, proporcionalmente, se ha trabajado
sobre el problema del reconocimiento matemático de un sistema pre armado, que
sea eminentemente práctico. Es decir, que una vez que se ha podido implementar
el subsistema o planta a controlar, a veces no se conocen con certeza sus
principales parámetros, cuál es su función de transferencia equivalente, etc. En
otras circunstancias, puede conocerse su estructura, pero no los valores de los
parámetros que la componen. Todo ello genera a veces dificultades insalvables
para realizar un control efectivo y confiable. Por consiguiente, poder determinar,
aunque sea en forma aproximada los parámetros más importantes de una función
de transferencia de un sistema se convierte en una necesidad insoslayable. Lo
que sigue muestra una forma sencilla de identificación de sistemas de segundo
orden o de aquellos que puedan representarse en forma aproximada como tal,
utilizando la respuesta en el tiempo a un salto escalón de entrada.
Entender el sistema de segundo orden es muy importante para el diseño de
controladores ya que habitualmente la mayor parte de los sistemas pueden ser
aproximados a un sistema de orden dos. La función de transferencia de un
sistema de segundo orden es:

y  s n2

r  s s 2  2n s  n2


Donde el término n se denomina frecuencia natural y ζ es el coeficiente de
amortiguamiento. Si se consideran polos complejos conjugados (0 < ζ < 1).
En general el coeficiente de amortiguamiento de un sistema debería diseñarse con
valores entre 0.5 a 0.8, pero existen caso en que se permiten coeficiente de
amortiguamiento menores y mayores. Por ejemplo, si para una planta dada no es
conveniente la existencia de sobrepaso, entonces el coeficiente de
amortiguamiento debe ser mayor o igual que uno (los polos no deben tener parte
imaginaria). Un buen criterio de diseño es utilizar un coeficiente de
amortiguamiento de aproximadamente 0.707, lo que significa que el ángulo θ de la
Fig. 1 es cercano a los 45°. En estas condiciones el sistema es más robusto a las
variaciones en los parámetros de la planta o actuador. Recuerde además que para
un coeficiente de amortiguamiento de 0.707 la frecuencia natural es igual al ancho
de banda del sistema (sistema de segundo orden ideal).

Equipos.
• 1 fuente de voltaje bipolar de CD
• 1 generador de funciones
• 1 osciloscopio

Materiales.
• 3 amplificadores operacionales LM741
• 6 resistencia de 10 kΩ, ½ watt
• 2 capacitor de 1 nF
• 3 Potenciómetros de 50 kΩ
• Tableta de Conexiones (Protoboard)
• Alambres para conexiones
• Cables banana-caimán y caimán-caimán
Procedimiento experimental.

D
=0.4 →0.4∗50 KΩ=20 KΩ
M
K
=0.6→ 0.6∗50 KΩ=30 KΩ
M
1
=1 →1∗50 KΩ=50 KΩ
M
 1
=0.5→ 0.5∗50 KΩ=25 KΩ
M

1
=0.1→ 0.1∗50 KΩ=5 KΩ
M
Se puede observar que cada vez que se varia 1/M las señales buscan acomodarse a la señal de
entrada.

Cuestionario
1. Comparar los parámetros teóricos (Mp, tr, ts y tp) de la actividad previa con los valores del
inciso 4 e indicar si existen diferencias. Para hacer la comparación de deben multiplicar
los valores tr, tp y ts prácticos para un factor igual a 23 330 que es la ganancia total
aproximada de los tres amplificadores operacionales a una frecuencia de 100 Hz

Mp 3.4 v 0.315
tr 0.0116 15.96
tp 3.7328 4.629
ts 34.99 12

Si existe una pequeña diferencia

2. Indicar porque causas varían la forma de las respuestas x(t)al variar los parámetros 1/M,
K/M y D/M en el punto 7.

Varian por el tipo de voltaje que se resive de cada uno, incitado a diferentes ganancias de
voltaje.

Conclusiones:
Se pudo observar el tiempo de respuesta en los sistemas de segundo orden, hubo
algunos factores que no se pudieron medir correctamente ya que esta práctica se realizó
sólo como una simulación.
También se pudo observar el tiempo en cada uno de los amplificadores operacionales, así
como este depende de cómo estén configurados.
En general la práctica se pudo realizar en el simulador, pero en lo práctico tal vez los
valores cambiaran un poco.
Bibliografía

 Apuntes Teoría de control y robótica Ing. Fernando Gudiño

 http://ilciarmin.webcindario.com/tcyr.html