Parcial 3 Dinamica de Sistemas Fisicos

Martinez Soto Bryan Antonio

May 2020

1 Objetivos:
1. Obtener la representacion espacio de estado del sistema en forma canonica controlable y observable.
2. Obtener la representacion en espacio de estados de nuestro sistema.
3. Obtener la respuesta homogenea y total de nuestro sistema.

2 Introduccion:
2.1 Concepto de estado
Considerese un sistema, el cual puede ser representado en forma esquematica de la siguiente manera:

Figura 1: Representacion esquematica de un sistema (Recuperado de las diapositivas Tema 4)

Si se desea determinar la salida producida por el sistema en n intervalos de tiempo (desde un t0 hasta un tiempo
t) es necesario conocer:

1. La entrada del sistema en el intervalo de tiempo.

2. Las condiciones iniciales (CI) del sistema.

1
 La condiciones iniciales CI son lo que se conoce como el estado inicial del sistema. De esta manera. se puede
establecer que el estado del sistema es toda la informacion relevante acerca de la historia pasada del sistema.

El comportamiento del estado del sistema en un tiempo determinado t1¿to permite hacer una separacion ante
el comportamiento pasado y futuro del sistema.

El estado del sistema para un tiempo determinado t puede ser descrito mediante un grupo de parametros de-
nominado variables de estado, las que se representan por un vector de dimension n de la forma:

x(t) = [x1 (t) x2 (t) x3 (t) ... xn (t)]

Donde x(t) es el vector de estados y xi(t) son las variables de estado.

2.2 Representacion en espacio de estados

La representacion de un sistema en espacio de estado se introduce como una descripcion del sistema sin examinar
su significado fisico especifico. Una de las ventajas de representar nuestro sistema en espacio de estados es que si se
realiza una representacion de espacio de estados, sera mas facil comprender o manipular la propiedad de el sistema.
Es importante decir que auque pueda parecer no significativo llegar a un significado fisico del espacio de estados,
es importante encontrar una forma con la que se pueda elegir un espacio de estado de acuerdo con el sistema de
interes, teniendo en cuenta el significado teorico de esa eleccion.

2.3 Ecuacion de estado de sistemas lineales e invariantes en

el tiempo
Es importante saber que existen varios procedimientos para la obtencion de las ecuaciones de estado de sistemas
dinamicos, Estos son:

A) Directamente a partir de un sistema que se desea modelar.

B) A partir del modelo matematico del sistema expresado mediante una ecuaicon diferencial de orden n.

Para la opcion A, se debe aplicar directamente los principios y leyes fisicas que definen el comportamiento de
los elementos que integran el sistema, y posteriormente se pueden plantear las ecuaciones de estado.

2
3 Desarrollo:
Sistema y modelo matematico:

Figura 1: Sistema y modelo matematico

Sustituyendo los datos correspondientes de la ecuacion:

T̈T (t) + 8.3039x10−4 ṪT (t) + 7.8339x10−8 TT (t) = ...

3
 2.8985x10−7 Q̇0 (t) + 1.5667x10−10 Q0 (t) + 7.83339x10−8 TS

3.1 Forma Canonica Controlable

Recordando que el modelo matematico es:

T̈T (t) + 8.3039x10−4 ṪT (t) + 7.8339x10−8 TT (t) = ...

2.8985x10−7 Q̇0 (t) + 1.5667x10−10 Q0 (t) + 7.83339x10−8 TS

Por inspeccion, n=2 por lo tanto:

a1 = 8.30x10−4
a2 = 7.8339x10−8
b0 = 0
b1 = 2.8985x10−7
b2 = 1.5667x10−10

Sabiendo que la forma canonica controlable es de tipo:

   
0 1 0
q̇ = Aq + Bu = q + u
−a2 −a1 1

y= Cq + Du = [(bn − ab0 )(bn−1 − an−1 b0 ).... (b2 − a2 b0 )(b1 − a1 b0 )] q + bo u

Por lo tanto, sustituyendo nos queda:

   
0 1 0
q̇ = Aq + Bu = q + u
7.8339x10−8 8.30x10−4 1

1.5667x10−10 2.8985x10−7 q +
 
y= Cq + Du = bo u

4
 3.2 Forma Canonica Observable:
Recordando que el modelo matematico es:

T̈T (t) + 8.3039x10−4 ṪT (t) + 7.8339x10−8 TT (t) = ...

2.8985x10−7 Q̇0 (t) + 1.5667x10−10 Q0 (t) + 7.83339x10−8 TS

Por inspeccion, n=2 por lo tanto:

a1 = 8.30x10−4
a2 = 7.8339x10−8
b0 = 0
b1 = 2.8985x10−7
b2 = 1.5667x10−10

El modelo en espacio de estados en forma canonica observable se lee como sigue:

   
−a1 1 b1
q̇ = Aq + Bu = q + u
−a2 0 b2

Por lo tanto, sustituyendo nos queda el modelo en espacio de estados en forma canonica observable, siguiente:

−8.30x10−4 2.8985x10−7
   
1
q̇ = Aq + Bu = q + u
−7.8339x10−8 0 1.5667x10−10

3.3 Ecuacion de estados a partir de una ecuacion diferencial

de orden n:
Considerando que nuestro caso es general, donde el sistema indluye derivadas de orden superior de la entrada.
El modelo matematico es:

T̈T (t) + 8.3039x10−4 ṪT (t) + 7.8339x10−8 TT (t) = ...

2.8985x10−7 Q̇0 (t) + 1.5667x10−10 Q0 (t) + 7.83339x10−8 TS ...(1)

5
 Se debe obtener una representacion matematica en forma:

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)

O bien...

       
ẋ1 0 1 x c1
= · 1 + u(t)
ẋ2 7.8339x10−8 8.30x10−4 x2 c2

De la ecuacion anterior se obteien:

x˙1 = x2 + c1 u(t)

x˙2 = (−7.8339x10−8 )(x1 ) − (8.30x10−4 )(x2 ) + c2 u(t) ...(2)

De la ecuacion anterior, se conocen los coeficientes ai para i= 1,2 y los coeficientes Ci para 1,2 se desconocen,
por lo tanto es necesariodeterminarlos mediante un sistema de dos ecuaciones:

Aplicando la ecuacion:

x= x1 + c0 u(t) ...(3)

Derivando la Ec. anterior con respecto al tiempo, se obtiene:

ẋ = ẋ1 + c0 u̇(t) ...(4)

Sustituyendo la Ec. (1) en la (4) se obtiene:

ẋ = x2 + c0 u̇(t) + c1 u(t) ... (5)

En forma similar se obtienen las siguientes ecuaciones:

ẍ = ẍ2 + c0 ẍ(t) + c1 u̇(t)... ⇒

6
 ⇒ ẍ = (−7.8339x10−8 )(x1 ) − (8.30x10−4 )(x2 ) + c0 ü(t) + c1 u̇(t) + c1 u(t) ...(6)

Multiplicando las ecuaciones 3,5 y 6 por a2, a1 y 1 respectivamente y sumandolas, se obtiene:

(1)ẍ + (−8.30x10−4 )(ẋ) − (7.8339x10−8 )(x) = ...

−7.8339x10−8 x1 − 8.30x10−4 x2 + c0 ẍ(t) + c1 u̇(t) + c2 u(t) ....
+ a1 x2 + a1 c0 u̇(t) + a1 c1 u(t) ...
+ a 2 x1 + a2 c0 u(t) ...

c0 ü(t) ....
+ (c1 − 8.3039x10−4 c0 )(u̇(t))...
−4 −8
+ (c2 − 8.3039x10 c1 − 7.8339x10 c0 ) (u(t)) ...(7)

Comparando las ecuaciones (1) y (7) se tiene que ambas son identicas en su primer miembro y se pueden es-
tablecer como la siguiente igualdad:

c0 ü(t) ....
+ (c1 − 8.3039x10−4 c0 )(u̇(t))...
+ (c2 − 8.3039x10−4 c1 − 7.8339x10−8 c0 ) (u(t))
=
2.8985x10−7 Q̇0 (t) + 1.5667x10−10 Q0 (t) + 7.83339x10−8 TS

De donde se determinan los valores de Co, C1 y C2 de la forma:

c0 = 0
c1 = 2.8985x10−7 + 8.3039x10−4 c0
c2 = 1.5667x10−10 + 8.3039x10−4 c1 + 7.8339x10−8 c0

7
 Por lo tanto, nos queda...

c0 = 0
c1 = 2.8985x10−7
c2 = 3.9735x10−10

Finalmente sustituyendo en la forma canonica controlable, nos queda:

2.8985x10−7
       
ẋ1 0 1 x
= · 1 + u(t)
ẋ2 −7.8339x10−8 −8.30x10−4 x2 3.9735x10−10

3.4 Representacion de espacio de estados con forma canon-

ica controlable
Primero se debe pasar la representacion en espacio de estados a la forma de una funcion de transferencia, con-
siderando que se tiene un mudelo de tipo:

q(t) = Aq(t) + Bu(t)

y(t) = Cq(t) + Du(t)

La funcion de transferencia se obtiene por medio de la siguiente ecuacion:

y(s) −1
H(s) = = C(sI − A) B+ D
u(s)

La ecuacion caracteristica del sistema se obtiene con la siguiente expresion:

|sI − A| ...(8)

Nuestra ecuacion en representacion de estados es la siguiente:

       
q̇1 0 1 q 0
= · 1 + u(t)
q̇2 −7.8339x10−8 −8.30x10−4 q2 1

8
  
q
1.5667x10−10 −7
· 1 +
 
y= 2.8985x10 bo u
q2

A partir de la ecuacion de estado, primero se obtendra la ecuacion caracteristica del sistema, la matriz identidad
y la matriz A, para este caso son:
   
1 0 0 1
I= ; A=
0 1 −7.8339x10−8 −8.30x10−4

Sustituyendo los valores en la Ec. (8)

     
 s 1 0
 0 1 
−
−7.8339x10−8 −8.30x10−4

 0 1 

Desarrollando lo anterior, resulta:

 
s 1
−7.8339x10−8 s + 8.30x10−4

Sustituyendo lo anterior en la siguiente Ec. y elevandolo a 1...

−1
Φ= (sI − A)

Por ultimo, la funcion de transferencia se calcula de la siguiemte manera:

y(s) s(2.8985x10−7 ) + 1.5667x10−10

H(s) = = ...(9)
u(s) s2 + (8.3039x10−4 )(s) + 7.8339x10−8

Ya se tiene la funcion de transferencia, se utilizara el metodo para convertir una funcion de transferencia a un
modelo en espacio de esyado con la forma canonica controlable.

De la ecuacion (9) identifique el numerador y el denominador, y multiplicamos por z(s), esto es:

s(2.8985x10−7 ) 1.5667x10−10 z(t)

 
y(s) = +

(8.3039x10−4 )(s) 7.8339x10−8 z(t)

 2 
u(s) = s + +

9
Pasando Y(s) y U(s) al dominio del tiempo:

y(t) = (2.8985x10−7 )ż(t) + 1.5667x10−10 z(t)

u(t) = z̈(t) + (8.3039x10−4 )ż(t) + 7.8339x10−8 z(t)

Haciendo un cambio de variables para definir las variables de estado, se tiene:

q1 (t) = z(t)

q2 (t) = ż(t)

Y calculando las derivadas:

q̇1 (t) = ż(t) = q2 (t)

q̇2 (t) = ż(t)

La derivada de q2(t) se calcula a partir de la ecuacion diferencial que involucra a u(t):

q̇2 (t) = z̈(t) = u − (8.3039x10−4 )ż(t) − 7.8339x10−8 z(t)

q̇2 (t) = z̈(t) = u − (8.3039x10−4 )q2 (t) − 7.8339x10−8 q1 (t)

Modificando la salida en el dominio del tiempo con las nuevas variables de estado:

y(t) = (2.8985x10−7 )q2 (t) + 1.5667x10−10 q1 (t)

10
Por lo tanto, el modelo en espacio de estados queda de la siguiente manera:
   
0 1 0
q̇ = Aq + Bu = q + u
7.8339x10−8 8.30x10−4 1

1.5667x10−10 2.8985x10−7 · q
 
y= Cq =

3.5 Respuesta total

     
0 1 0 1
ẋ = x + x(0) =
7.8339x10−8 8.30x10−4 1 2

Por lo tanto, los valores propios son los siguientes:

λ1 = 1.0852x10−4

λ2 = 7.2186x10−4

Por lo tanto:
   
1 0 0 1
|λ1 I − A| v1 = 1.0852x10−4 · − = ...
0 1 7.8339x10−8 −8.30x10−4

1.0852x10−4
 
−1
...
7.8339x10−8 9.3839x10−4

   
1 0 0 1
|λ2 I − A| v2 = 7.2186x10−4 · − = ...
0 1 7.8339x10−8 −8.30x10−4

7.2186x10−4
 
−1
...
7.8339x10−8 1.5522x10−3

11
Obteniendo los vectores caracteristicos para v1:

1.0852x10−4
    
−1 a 0
=
7.8339x10−8 8.30x10−4 b 0

a= 2.1704x10−4
b= 8.3039x10−4

Obteniendo los vectores caracteristicos para v2:

7.2186x10−4
    
−1 a 0
=
7.8339x10−8 1.5522x10−3 b 0

a= 6.3632x10−4
b= 1.6377x10−3

Por lo tanto, la solucion homogenea es:

2.1704x10−4 6.3632x10−4
   
−4 −4
Xh = c1 · e1.0852x10 + c2 · e7.2186x10
8.3039x10−4 1.6377x10−3

" −4 −4
#  
2.1704x10−4 · e1.0852x10 6.3632x10−4 · e7.2186x10 c
Xh = −4 −4 · 1
8.3039x10−4 · e1.0852x10 1.6377x10−3 · e7.2186x10 c2

" −4 −4
#  
2.1704x10−4 · e1.0852x10 6.3632x10−4 · e7.2186x10 1
Xh = −4 −4 ·
8.3039x10−4 · e1.0852x10 1.6377x10−3 · e7.2186x10 2

Por lo tanto, la respuesta total esta dada por:

12
4 Conclusiones:
5 Fuentes bibliograficas:
- Diapositivas, Tema 4, Concepto de estado, Ecuaciones de estado de sistemas lineales e invariantes en el tiempo,
Formas canonicas de la ecuacion de estado y Solucion de las ecuaciones de estado en los dominios del tiempo y de
la frecuencia, por Profesora Lizeth Torres Ortiz

- Rodrı́guez Ramı́rez Francisco J., DINÁMICA DE SISTEMAS, primera edición, junio 1989, México, editorial
Trillas.

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