SESION Nº 8

ROBÓTICA
INDUSTRIAL
 Contenido
Facultad de Ingeniería Industrial y de Sistemas

• Introducción
• Conceptos
• Características
SPG - FIIS - UNI

• Tipos
• Programación

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 SPG - FIIS - UNI
Facultad de Ingeniería Industrial y de Sistemas

Ing. Mecánica

Mecatrónica
Mecatrónica

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 Historia
Facultad de Ingeniería Industrial y de Sistemas

• 1801: Máquina textil (Jacquard) operada con tarjetas

perforadas
• 1830: Torno operado con levas
• 1892: Grúa motorizada con manipulador de piezas de
fundición
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• 1921: Primera referencia a la palabra “robot” en una obra

teatral estrenada en Londres del checo Karel Capek
• 1938: Mecanismo programable de pintura por aspersión
• 1946: Sistema de reproducción de uso general para controlar
máquinas. Primer computador electrónico (ENIAC)
• 1948: Norbert Wiener (M.I.T.) publica “Cibernética”
• 1951: Brazo articulado operado a distancia diseñado para la
Comisión de Energía Atómica
• 1954: Primer robot programable (Unimation)
• 1959: Primer robot comercial
• 1962: Primer robot industrial en producción en línea (General
Motors)

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 Historia (cont.)
Facultad de Ingeniería Industrial y de Sistemas

• 1964: Laboratorios de investigación en inteligencia artificial en

M.I.T., S.R.I., Universidades de Stanford y Edinburgo
• 1968: Primer robot con capacidad de visión
• 1973: “T3 - The Tomorrow Tool” primer robot comercial
controlado por minicomputadora
SPG - FIIS - UNI

• 1976: Brazos de robot en las sondas Viking 1 y 2, controlados

por microcomputadoras
• 1977: Primeros robots eléctricos desarrollados en Europa por
ASEA
• 1978: “PUMA - Programmable Universal Machine for
Assembly” desarrollado por Unimation con apoyo de General
Motors
• 1980: Crecimiento acelerado de la industria de robots
• 1987: Mercado de robots en U.S.A. estimado en $170 mil
millones
• 1990: más de 40 companías de robots comerciales en Japón
(incluyendo gigantes como Mitsubishi y Hitachi) y 12 en U.S.A.

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 Robot - Definiciones
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• Robot Institute of America:

“Un robot es un manipulador reprogramable y
multifuncional, diseñado para mover material,
partes, herramientas o aparatos especiales
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mediante una serie de movimientos

programados para el desarrollo de tareas
específicas”
• Mikell Groover:
“Un robot industrial es una máquina
programable de propósito genérico que posee
ciertas características antropomórficas”

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 Conceptos básicos
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Carel Capek 1890-1938

“Rossum’s Universal Robot” (1921)

Isaac Asimov 1920-1992

“I robot, The Bicentennial Men”

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 Reglas fundamentales de Asimov

• Ningún robot puede hacer daño a un

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ser humano, o permitir que se le haga

daño por no actuar.
• Un robot debe obedecer las órdenes
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dadas por un ser humano, excepto si

éstas órdenes entran en conflicto con
la primera ley.
• Un robot debe proteger su propia
existencia en la medida en que está
protección no sea incompatible con
las leyes anteriores.
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 SPG - FIIS - UNI
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https://nfmrobotics.com/
Conceptos básicos

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 Características de un robot
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• Elemento o herramienta
dentro de un sistema de
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manufactura o
fabricación
automatizada.
• Programable
• Movimiento

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 Características geométricas
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• Grados de libertad
• Capacidad y complejidad de movimientos
• Configuración de sus articulaciones
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• Cartesiana, cilíndrica, polar

• SCARA
• Brazo articulado

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 Grados de libertad
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• Es el número de puntos de movimiento

mecánico independiente que posee un
robot:
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• Rotación y/o pivote

• Desplazamiento
• Cuanto más grados de libertad posea,
entonces podrá lograr movimientos más
complejos.
• ¿Cuantos G.L. tiene un brazo humano?

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 Configuración de sus articulaciones
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• Articulación simple: Giro o rotación (1

G.L.)
• Desplazamiento simple: (1 G.L.)
• Cartesiana: Dezplazamiento en tres ejes
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perpendiculares (3 G.L.)
• Cilíndrica: giro en un plano alrededor de
un eje. + Movimiento radial y axial (3
G.L.)
• Polar o esférica: Giro en dos planos
perpendiculares + Movimiento radial en
el plano (3 G.L.)

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 Fuentes de potencia
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• Hidráulico:
• Alta potencia / Fuerza
• Más caros
• Requiere bomba, válvulas y reservorio para el
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fluido a alta presión

• Neumático
• Aprovechan sistemas de aire comprimido de
fábricas
• Eléctrico
• Alta precisión
• Poco ruido
• Motores de paso o de corriente

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 Pinzas y herramientas
• Pinza:
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• Agarrar o sostener piezas

• Capacidad de medir presión
• Herramientas:
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• Destornilladores
• Soldadores
• Taladros
• Electrodos

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 Especificaciones de performance
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• Capacidad:
• Peso o Fuerza (normal y máxima)
• Velocidad
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• Formas de objetos que puede

manipular
• Repetibilidad:
• capacidad de volver al mismo punto
una y otra vez.
• Precisión

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 Aplicaciones industriales
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• Soldadura
• Precisión
• Rapidez
• Manipulación de carga
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y descarga
• Seguridad
• Grandes pesos
• Pintura por “spray”
• uniformidad
• rapidez
• Fabricación INCREÍBLES ROBOTS INDUSTRIALES
• Ensamblaje (motores, componentes
electrónicos)
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 Ejemplos
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cilíndrico

articulado
SCARA (Selective Compliant
cartesiano Assembly Robot Arm)

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 Ejemplos: SCARA
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• Movimiento en 4 ejes
• Encoder absoluto
• Repetibilidad: +/- 0.025
mm
• Longitud de brazo: 500 a
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800 mm
• Eje vertical: 150 y 300 mm

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 SPG - FIIS - UNI
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Estadísticas

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 SPG - FIIS - UNI
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 Ejm.: Programación
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Prog
1 HOME 11 Home x & y axes
2 VEL 400 vel=400mm/sec
3 ACC 0.3 acc=0.3 G
4 TAG 1 set placeholder 1
5 WTON 14
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6 MOVP 1 move to pick pt.

7 BTOF 302 open gripper
1: (pick) x-axis ( 25.255), y-axis ( 68.111)
2: (place1) x-axis (101.935), y-axis (194.932) 8 EXSR 1
3: (place 2) x-axis (126.942), y-axis (194.932)
4: (place 3) x-axis (151.942), y-axis (194.932) 9 10 MOVP 9 bad part dropoff
5: (place 4) x-axis (176.942), y-axis (194.932)
6: (place 5) x-axis (101.935), y-axis (194.932)
7: (place 6) x-axis (126.942), y-axis (194.932) 10 11 MOVP 2 good part place
8: (place 7) x-axis (151.942), y-axis (194.932)
9: (place 9) x-axis (176.942), y-axis (194.932) 11 EXSR 2
10: (bad part) x-axis (176.942), y-axis (194.932)
51 BGSR 1 Pick subroutine
52 BTON 303 move z down
Output 302 : "On" = Gripper close, "Off" = Gripper open
Output 303 : "On" = z-axis down, "Off" = z-axis up 53 WTON 12 wait for extend
Input 10 : "On" = Bad part sensed 54 BTON 302 close gripper
Input 11 : "On" = Good part sensed
Input 12 : "On" = z-extended 55 BTOF 303 move z up
Input 13 : "On" = z-retracted 56 WTON 13 wait for retract
Input 14 : "On" = cycle start input
57 EDSR

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 SPG - FIIS - UNI
Facultad de Ingeniería Industrial y de Sistemas

Gloria
Alicorp
Robótica local

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https://factoryio.com/

FACTORY I/O 2.0 3D Factory Simulation

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