PROBLEMA DINÁMICO

FUERZAS
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Los apuntes de Universidad Politècnica de Valencia. Vicente Mata, Francisco J. Rubio, Javier
Carballeira. Mecánica y teoría de mecanismos

Norton, R. L. (2016). Diseño de maquinaria.

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PhD. Mary J. Vergara P
 PROBLEMA DINÁMICO

Características

Tipología

Problema
dinámico Acciones

Ecuaciones de
Métodos de Newton
resolución Principio de
Trabajos Virtuales
Tomado de los apuntes de Universidad Politècnica de Valencia. Vicente Mata
Francisco J. Rubio, Javier Carballeira. Mecánica y teoría de mecanismos
 PROBLEMA DINÁMICO

1. Tipos de problemas dinámicos

2. Tipos de acciones
3. Leyes de Newton
4. Principio de los Trabajos Virtuales

Tomado de los apuntes de Universidad Politècnica de Valencia. Vicente Mata

Francisco J. Rubio, Javier Carballeira. Mecánica y teoría de mecanismos
 TIPOS DE PROBLEMAS
MECÁNICOS
Problemas Problemas
cinemáticos dinámicos

OBJETO MAGNITUDES OBJETO MAGNITUDES

Estudio de la
Estudio de • Posición relación entre •Propiedades
la geometría y • Velocidades movimiento y inerciales
sus cambios • Aceleraciones sus causas • Fuerzas
Ecuaciones del movimiento
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Francisco J. Rubio, Javier Carballeira. Mecánica y teoría de mecanismos
 PRINCIPIOS DINÁMICOS
Leyes de Newton

Principio de Trabajos Virtuales

Principio de Potencias Virtuales

Ecuaciones de Lagrange
Ecuaciones del
movimiento Ecuaciones de Kane

Ecuaciones de Gibbs-Appels

Ecuaciones de Hamilton

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Francisco J. Rubio, Javier Carballeira. Mecánica y teoría de mecanismos
 CARACTERÍSTICAS DE LOS
MÉTODOS
FUERZAS
Ecuaciones de
Newton. ACELERACIONES
Método vectorial
TODAS LAS INCÓGNITAS

TRABAJO DE FUERZAS
Principio de los
Trabajos Virtuales. ENERGÍA CINÉTICA
Método energético
ALGUNAS INCÓGNITAS

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 TIPOS DE PROBLEMAS
DINÁMICOS
Problema dinámico inverso
Análisis de fuerzas Problema dinámico directo
Análisis cinetostático Análisis de movimiento

Conocido el movimiento,
obtener las fuerzas que lo Conocidas todas las fuerzas
producen. actúan sobre el mecanismo,
Si no existe movimiento da obtener su movimiento.
lugar al problema estático.

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Francisco J. Rubio, Javier Carballeira. Mecánica y teoría de mecanismos
 Problema dinámico inverso
Análisis de fuerzas
Análisis cinetostático Problema dinámico directo
Análisis de movimiento

http://www.universalmechanism.com/en/plugins/catalogue/index.php?id=
28

https://engineersforum.com.ng/2019/02/27/humanoid-robots-that-
can-go-where-we-go/
 ACCIONES SOBRE SÓLIDOS
RÍGIDOS
Fuerzas que actúan sobre sólido rígido vectores deslizantes
Pares que actúan sobre sólido rígido vectores libres

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 TIPOS DE ACCIONES

Directamente aplicadas

Gravitatorias
EXTERIORES
De inercia
De rozamiento
ACCIONES

INTERIORES De sólido rígido

O DE
REACCIÓN En pares cinemáticos

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 FUERZAS INTERNAS EN
PARES CINEMÁTICOS
Origen de la reacción Grados de libertad restringidos Fuerza de reacción
Par giratorio

◼ Dos desplazamientos ortogonales R y

R x

Par prismático ◼ Un desplazamiento normal al eje N

de la guía.
M
◼ El giro.
Rodadura con deslizamiento

◼ El desplazamiento normal al
contacto N
Rodadura con deslizamiento

Rodadura sin deslizamiento ◼ El desplazamiento normal al

contacto T

◼ El desplazamiento tangente al N
Rodadura sin deslizamiento contacto.

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 LEYES DE NEWTON
1) Si la resultante de las fuerzas que actúan sobre una partícula
es nula, dicha partícula permanecerá en reposo o continuará
el movimiento en línea recta y con velocidad constante.

2) La aceleración que adquiere una partícula tiene un módulo

proporcional a la fuerza resultante que actúa sobre ella, es
paralela en dirección y coincidente en sentido.

3) Para cada acción (fuerza) ejercida por un cuerpo sobre otro,

existe otra fuerza de reacción opuesta y colineal efectuada por
el segundo sobre el primero.

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Francisco J. Rubio, Javier Carballeira. Mecánica y teoría de mecanismos
Sobre fuerzas en
mecanismos…

Tomado de: https://images.app.goo.gl/WVEV33jt7k2HmHcP9

 ECUACIONES DE NEWTON
✓ Dado un sólido rígido aislado se cumple que:
n  
 Fi = m.a G
i =1
TRASLACIÓN

 
n 
m 
 ri  Fi +
i =1
 Ti = I G .
i =1
ROTACIÓN

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 DIAGRAMA DE CUERPO
LIBRE
MÉTODO:
• Se construye el diagrama del sólido.
• Se incluye las fuerzas en todos los pares
cinemáticos que tiene el sólido.
• Se incluye todas las fuerzas exteriores
directamente aplicadas al sólido.

NOTA:
• Debe cumplirse la ley de acción y reacción en las
fuerzas internas asociadas a cada par cinemático
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 Cinética o análisis de
Dinámica inversa se conoce
también como cinetostática.
Dadas a y m, resuelva para F.
fuerzas dinámicas
TRASLACIÓN ROTACIÓN

n     
 Fi = m.a G
n m

i =1
 ri  Fi +
i =1
 Ti = I G .
i =1

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PRINCIPIO DE D’ALEMBERT
 PROBLEMA ESTÁTICO

✓ Si no existe movimiento, el mecanismo está en

equilibrio y las ecuaciones de equilibrio son:
n

 Fi = 0
i =1
TRASLACIÓN

 
n m
 ri  Fi +
i =1
 Ti = 0
i =1
ROTACIÓN

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 MODELOS DINÁMICOS
Para que un modelo de cuerpo rígido
sea dinámicamente equivalente al
cuerpo original:

✓ La masa del modelo debe ser igual a

la del cuerpo original.
✓ El centro de gravedad (centro de
masa) debe estar en el mismo lugar
que el del cuerpo original.
✓ El momento de inercia de masa debe http://www.dynamicscience.com.au/tester/solutions1/flight
/strucuturesandforces/centreofgravity.htm
ser igual al del cuerpo original.

https://gifer.com/en/E5XN
 Centro de gravedad
➢ El punto de equilibrio de un objeto
➢ El punto a través del cual una fuerza
(centro de masa)
provocará una traslación pura.
➢ El punto sobre el que se equilibran los
momentos de gravedad.

El centro de gravedad (CoG) el área crítica de

respecto al peso de un vehículo de carreras:
✓ Debe estar lo más cerca posible del suelo,
→ Peso actúa a través de él,
→ Todas las fuerzas de aceleración,
frenada y viraje actúan a través de él.
✓ Una fuerza que actúe a través del CoG no tiene
tendencia a hacer girar el automóvil.
 Control se debe al diseño de la
suspensión

https://gfycat.com/gifs/sear
ch/jeep+roll

Fuerzas aceleradoras y actúan a https://tenor.com/search/brakes-gifs

través del centro de gravedad

✓ Suponer algunas formas y tamaños razonables de
todas las partes para elegir materiales apropiados.
Estimación
✓ Después se calcula el volumen de cada parte y se
masa
multiplica su volumen por la densidad de masa del
material

Tomado del Norton, R. L. (2016). Diseño de maquinaria.

 Momento de masa y centro de
gravedad
✓ Momento de masa con respecto a un eje
Tomado del Norton, R. L. (2016). Diseño de maquinaria.
Tomado del Norton, R. L. (2016). Diseño de maquinaria.
particular es numéricamente cero,
entonces ese eje pasa por el centro de
masa →Se debe localizar el CG de todos
los cuerpos móviles dentro del diseño
porque la componente de la aceleración
lineal de cada cuerpo se calcula si actúa
en ese punto.
Centro de gravedad,
geometrías
comunes

Tomado del Norton, R. L. (2016). Diseño de maquinaria.

Localizar el centro de gravedad del conjunto
respecto a ZZ?
 Momento de inercia de masa (segundo
momento de masa)
T es el par de torsión resultante con
ROTACIÓN respecto al centro de masa
 es la aceleración angular
I es el momento de inercia de masa
con respecto a un eje que pasa por
el centro de masa
https://tenor.com/es/ver/hammer-tom-and-jerry-cat-gif-15002626

El momento de inercia de masa del elemento diferencial es igual al

producto de su masa por el cuadrado de su distancia al eje de interés:
 Energía cinética
Si se sujeta el mazo cerca de
la cabeza requiere menor
torsor para hacerlo oscilar y
es más difícil golpear porque
no almacena mucha energía
cinética

https://www.pinterest.com/pin/156922368243527627/

TRASLACIÓN

ROTACIÓN
El radio de giro de un cuerpo se define como el
radio en el cual se podría concentrar toda la masa Radio de Giro
del cuerpo de modo que el modelo resultante
tenga el mismo momento de inercia que el cuerpo
original

La propiedad de
radio de giro
permite la
construcción de
un modelo
dinámico aún
más simple del
sistema
 MODELADO DE ESLABONES
ROTATORIOS
Con ángulos de rotación pequeños, el eslabón puede entonces diseñarse como una
masa mefect con traslación rectilínea

Modelado de un eslabón rotatorio como una masa trasladante

 MODELOS DINÁMICOS CON
PARÁMETROS CONCENTRADOS
 Sistema Físico 6 GDL

Una leva de válvula automotriz con seguidor plano en traslación, varilla de empuje larga,
balancín, válvula y resorte de válvula
6 GDL
1 GDL
 FUERZAS
Análisis Análisis
de aceleraciones de fuerzas
Método de
resolución
Cálculo de
fuerzas motrices
Principio
de D’Alembert

Cálculo de
reacciones Ecuaciones de Principio de
y tensiones Newton Trabajos Virtuales

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 ÍNDICE

1. Introducción
2. Fuerzas y pares de inercia. Principio de D'Alembert
3. Análisis de fuerzas en mecanismos. Método
matricial
4. Ejemplo de análisis de fuerzas en maquinaria

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 ANÁLISIS DE FUERZAS
Movimiento conocido
Análisis de
aceleraciones
Obtención de
fuerzas de inercia
Cálculo de
esfuerzos en barras
Cálculo de
fuerzas motrices Cálculo de
fuerzas en apoyos
ANÁLISIS DE FUERZAS
REACCIONES
ADICIONALES

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 FUERZAS DE INERCIA
•Origen: movimiento de los componentes del mecanismo.
•Manifestación de las Fuerzas de inercia:
•Tensiones en los elementos de un mecanismo
•Fuerzas conductoras requeridas para mantener un determinado
estado de movimiento
•Fuerzas en los apoyos y la bancada sobre la que se soporta el
mecanismo.

•En mecanismos que operan a alta velocidad:

Fuerzas en barras Fuerzas en barras

debidas al movimiento debidas función principal
acelerado de la máquina

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 FUERZAS DE INERCIA (II)

•Efectos:
•Beneficiosos: Volantes de inercia, embragues centrífugos,… son
casos concretos.
•Perjudiciales. Acciones sobre bancada de máquinas. Deben
mitigarse con equilibrados.
•Herramienta de cálculo: Principio de D’Alembert.
•Permite resolver los problemas de análisis de fuerzas mediante los
métodos de la estática.

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 PRINCIPIO DE D’ALEMBERT
• Dado un sólido rígido aislado se cumple que:
n 
 i = m.aG
F
i =1
TRASLACIÓN

  m 
n

 ri  Fi +  Ti = I G .
i =1 i =1
ROTACIÓN

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 PRINCIPIO DE D’ALEMBERT
•Transformando las ecuaciones (II)

n

 Fi − m.aG = 0
i =1

− m.aG Fuerza de inercia
  m 
n
 
 ri  Fi +  Ti − I G . = 0
i =1 i =1
− I G . Par de inercia

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 PRINCIPIO DE D’ALEMBERT
(III)

n

 Fi − m.aG = 0
i =1 Ecuaciones de equilibrio
dinámico
  m 
n

 ri  Fi +  Ti − I G . = 0
i =1 i =1
Problema cinetoestático

✓ Enunciado del Principio de D’Alembert.

Un sistema mecánico se encuentra en equilibrio bajo la
acción de fuerzas y pares que lo solicitan y la de fuerzas y
pares de inercia.

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 EJEMPLO

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Francisco J. Rubio, Javier Carballeira. Mecánica y teoría de mecanismos
 EJEMPLO (II)

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