Universidad Tecnológica de Panamá

Laboratorio de Mecanismos

Guía de Laboratorio #1

Nombre del Estudiante: DELANEY ACOSTA 8-959-1139 LUIS APARICIO 9-758-1349

Objetivo: Esta experiencia permitirá comprender los conceptos básicos de los mecanismos de un
motor de gasolina de cuatro tiempos y un solo cilindro. Incluye el mecanismo de biela-manivela-
corrediza y el mecanismo de accionamiento de las válvulas de admisión y escape.

Definición: El término ‘Par cinemático’ puede definirse como la unión móvil de dos cuerpos o
elementos, cuyo movimiento relativo queda mutuamente limitado. Un conjunto de piezas
rígidamente unidas entre sí constituye un eslabón de un mecanismo.

Movimientos: En un mecanismo plano, cada eslabón, considerado aisladamente, puede poseer

tres movimientos independientes: dos de traslación, según los ejes ‘x’ e ‘y’ de un sistema de
coordenadas libremente elegido en el plano del mecanismo, y uno de rotación alrededor de un eje
‘z’, perpendicular a dicho plano. En el espacio, un eslabón
puede poseer seis movimientos independientes.

A cada uno de los movimientos independientes que puede

efectuar un cuerpo se le llama grado de libertad.
Restricciones: Al formar un par cinemático los eslabones
pierden la posibilidad de efectuar ciertos movimientos, y el
número de grados de libertad de los mismos disminuye. Las
limitaciones introducidas en el movimiento relativo de estos
eslabones se denominan condiciones de enlaces.

Clasificación: Los pares cinemáticos se dividen en clases,

según el número de grados de libertad que poseen. El par se considera de primera clase si dispone
de un grado de libertad, de segunda clase si dispone de dos grados de libertad y así sucesivamente

1- Dado el diagrama cinemático del mecanismo de un motor

de gasolina de cuatro tiempos de un solo cilindro.
Mecanismo biela-manivela-corrediza.
 1.3 Pares
1-2: revolución
1-4: revolución
2-3: revolución
3-4: prismático

1.2 Determinar el número de grados de libertad.

GDL = 3(4-1)-2*(4)-0=1
L (número de eslabones): 4
J1 (juntas de 1GDL): 4
J2 (juntas de 2GDL):0
M(grados de libertad): 1

1.3 Definir el movimiento de cada eslabón en el mecanismo.

Dado
el sistema modelo de tres barras mostrado, determine
a. La coordenada x1(Θ1)
𝑥1 = 𝐿1 𝑐𝑜𝑠𝜃1

b. La coordenada y1(Θ1), y1(Θ2)

𝑦1 = 𝐿1𝑠𝑒𝑛𝜃1
𝑦1 = 𝐿2𝑠𝑒𝑛𝜃2

c. Defina H(L1,L2,Θ1,Θ2)
𝐻 = 𝑥1 = 𝐿1 𝑠𝑖𝑛𝜃1 + 𝐿2𝑠𝑒𝑛𝜃2

d. Determinar los siguientes datos

 L1= 5 L2= 20 n= 4

Ө1 (deg) Ө1 (rad) Ө2(rad) x1(mm) y1(mm) x2(mm) H

0.000 0.000 0.000 5.000 0.000 20.000 25.000
30.000 0.524 0.125 4.330 2.500 19.840 24.170
60.000 1.047 0.218 2.500 4.330 19.530 22.030
90.000 1.571 0.253 0.000 5.000 19.360 19.360
120.000 2.094 0.218 -2.500 4.330 19.530 17.030
150.000 2.618 0.125 -4.330 2.500 19.840 15.510
180.000 3.142 0.000 -5.000 0.000 20.000 15.000
210.000 3.665 -0.125 -4.330 -2.500 19.840 15.510
240.000 4.189 -0.218 -2.500 -4.330 19.530 17.030
270.000 4.712 -0.253 0.000 -5.000 19.360 19.360
300.000 5.240 0.218 2.500 -4.320 19.530 22.030
330.000 5.760 0.225 4.330 -2.498 19.840 24.170
360.000 6.280 0.000 5.000 -0.016 20.000 25.000

H vs Ө1 x1 vs y1
6
30

25 4

20 2

15
H

X1

0
-6 -4 -2 0 2 4 6
10
-2
5
-4
0
0 100 200 300 400
-6
Ө1 Y1

L1= 5 L2= 15 n= 3

Ө1 (deg) Ө1 (rad) Ө2(rad) x1(mm) y1(mm) x2(mm) H

0.000 0.000 0.000 5.000 0.000 15.000 20.000
30.000 0.524 0.167 4.330 2.500 14.790 19.120
 60.000 1.047 0.293 2.500 4.330 14.360 16.860
90.000 1.571 0.340 0.000 5.000 14.140 14.140
120.000 2.094 0.293 -2.500 4.330 14.360 11.860
150.000 2.618 0.167 -4.330 2.500 14.790 10.460
180.000 3.142 0.000 -5.000 0.000 15.000 10.000
210.000 3.665 -0.167 -4.330 -2.500 14.790 10.460
240.000 4.189 -0.293 -2.500 -4.330 14.360 11.860
270.000 4.712 -0.340 0.000 -5.000 14.140 14.140
300.000 5.240 -0.292 2.517 -4.320 14.360 16.877
330.000 5.760 -0.167 4.331 -2.498 14.790 19.121
360.000 6.280 -0.001 5.000 -0.016 15.000 20.000

H vs Ө1 x1 vs YI
25 6

20 4

2
15
H

x1

0
10 -6 -4 -2 0 2 4 6

-2
5

-4
0
0 2 4 6 8
-6
Ө1 y1
 L1= 5 L2= 10 n= 2

Ө1 (deg) Ө1 (rad) Ө2(rad) x1(mm) y1(mm) x2(mm) H

0 0 0 5 0 10 15
30 0.5236 0.252680255 4.330127019 2.5 9.68 14.0101
60 1.0472 0.447832397 2.5 4.330127019 9.01 11.51
90 1.5708 0.523598776 3.06287E-16 5 8.66 8.66
120 2.0944 0.447832397 -2.5 4.330127019 9.01 6.51
150 2.61799 0.252680255 -4.330127019 2.5 9.68 5.34987
180 3.14159 6.12574E-17 -5 6.12574E-16 10 5
210 3.66519 -0.25268026 -4.330127019 -2.5 9.68 5.34987
240 4.18879 -0.4478324 -2.5 -4.33012702 9.01 6.51
270 4.71239 -0.52359878 -9.18861E-16 -5 8.66 8.66
300 5.24 -0.44671604 2.517353357 -4.32006158 9.01 11.5274
330 5.76 -0.25249533 4.33116032 -2.49820942 9.68 14.0112
360 6.28 -0.00159265 4.999974635 -0.01592651 10 15

H vs Ө1
x1 vs Y1
16
6
14

12 4

10
2
8
H

X1

0
6 -6 -4 -2 0 2 4 6
4 -2

2
-4
0
0 100 200 300 400
-6
Ө1 Y1