Cinemática

Fuente: Física Universitaria, volumen I.Young,

Freedman, Sears, Zemamnsky

Dra. Gladis Graciela Romero

Agosto 2018
El movimiento
 La cinemática es el estudio del movimiento sin considerar las
causas que los producen. El estado de movimiento de un cuerpo
está condicionado a sus interacciones con otros cuerpos o lo que
es lo mismo con las fuerzas que actúan sobre él, tema que será
abordado en el próximo capítulo. Antes de abordar este estudio
haremos algunas consideraciones respecto de los modelos físicos o
modelos en física.
 Retomando la teoría de Galileo, se sabe que todos los cuerpos
caen con aceleración, considerando como sistema de referencia al
eje coordenado y en la dirección de la vertical. O sea que si
dejamos caer distintos objetos desde una cierta altura, los mismos
llegarán al piso en un determinado tiempo independientemente
del peso y de la naturaleza del objeto.
 Veamos un experimento…..
Modelos en Física
 El resultado de nuestro experimento indicaría que Galileo no
tenía razón?????
 El experimento que hicimos nos hace notar que el sistema
físico, en este caso el cuerpo que cae, es demasiado complejo
para analizarlo en detalle o para generalizar. Por lo que en
toda teoría se recurre a lo que llamamos MODELO. Un
modelo es una versión simplificada de un Sistema Físico. Por
ejemplo consideremos el movimiento de una pelota de futbol
cuando es pateada por un jugador.
Modelos en Física
En el modelo real la pelota
 No es perfectamente esférica ni rígida.
 Tiene costuras.
 Está girando mientras se desplaza por el aire.
 El viento y resistencia del aire influyen en su movimiento.
 La Tierra gira alrededor de su eje.
 El peso varía con la altura.
En el modelo idealizado:
 Es un objeto puntual o partícula con lo cual dejamos de lado las
tres primeras características indicadas más arriba. Más adelante en
el curso justificaremos esta elección.
 Consideramos que la resistencia del aire es despreciable y no corre
viento.
 Despreciamos la rotación de la Tierra.
 Consideramos despreciables las variaciones de peso con la altura.
Sistema de Referencia
 Para hablar de movimiento es necesario especificar respecto a
qué decimos que una partícula se mueve. El movimiento es
relativo, siempre debemos definir un sistema respecto del
cual diremos que estudiamos el movimiento, este sistema se
denomina Sistema de Referencia.
 Diremos que nosotros utilizaremos Sistemas de Referencia
Inerciales, que son sistemas que se encuentran en repodo o se
mueven con velocidad constante.
 En este caso en nuestro estudio, como siempre nos
referiremos al aula, que se encuentra sobre la Tierra y que
esta rotando con ella, modelizaremos a nuestro sistema como
en reposo. Mas adelante profundizaremos esto
 z
P
P’
∆𝑟

El vector posición
C
𝑟
𝑟′

y
 Se define como vector posición de la partícula
en un instante t, al vector que va desde el x Figura 2.1

origen de coordenadas a la partícula y que

viene dado por:

 Donde las cantidades x, y y z se miden en m (metros) en el sistema

internacional de unidades y a los clásicos versores , y los
representaremos por , y respectivamente. La razón para este
cambio de notación o su utilidad se verá a medida que avancemos en
los contenidos del curso
 En un tiempo t’, la partícula se habrá desplazado a la posición dada
Desplazamiento
 En su movimiento, la partícula se moverá a lo largo de la
curva indicada por C en la figura, la que recibe el nombre de
trayectoria. En síntesis podemos definir a la trayectoria como
el lugar geométrico del espacio que ocupa la partícula en
cada instante de tiempo durante su movimiento.
 Definiremos como desplazamiento de la partícula, durante el
intervalo de tiempo t = t’ – t, al vector:

 Observe que el desplazamiento es un vector cuya dirección

es la dirección que une las posiciones de las partículas, su
sentido es desde la posición inicial a la final y su módulo,
indica cuánto se desplazó la partícula en el intervalo de
tiempo, que por supuesto vendrá expresado en m.
Velocidad media
 En el estudio del movimiento como dijimos otra magnitud
cinemática necesaria para describir el movimiento es la velocidad.
 Aunque nuestro fin último es definir la velocidad instantánea,
empezaremos definiendo la velocidad media. Considerando la
Figura 2.1, definimos velocidad media al vector:

 Que se medirá en el sistema internacional en unidades de m/s.

 Notar que, el vector velocidad media es un vector cuya dirección
es la misma que la del vector desplazamiento. Gráficamente es la
dirección de la cuerda a la curva C, entre los puntos P y P’
ocupados por la partícula en los instantes t y t’. Por lo tanto el
vector velocidad media nos brinda una información muy
importante del movimiento que es la dirección y el sentido.
 Velocidad Instantánea
 Para conocer la velocidad instantánea en el punto P, acerquemos
el punto P’ a P lo que físicamente significa hacer el intervalo de
tiempo t = t’ –t cada vez más pequeño como se muestra en el
esquema de la Figura 2.3
 Dijimos que la velocidad media era un
vector cuya dirección era la de la cuerda a la
z
P trayectoria entre las posiciones iniciales y
P’’’ finales de la partícula, por lo tanto vemos
P”
que cuanto más cerca se encuentra la
𝑟 ∆𝑟 posición final de la inicial, la dirección del
P’ vector velocidad media se aproxima más a la
𝑟 ′
C
dirección tangente, matemáticamente, esto
se expresa por:
y

x Figura 2.3

En forma compacta:
 Velocidad Instantánea
 el módulo de la velocidad es
 Otra forma de ver esto se esquematiza en la figura 2.4. Sobre la
curva en el espacio, que representa a la trayectoria indicaremos las
posiciones de la partícula, mediante el arco respecto de un punto
que consideraremos el origen de coordenadas curvilíneas y que
denominaremos con la letra s.
z
Esto es: el arco os representa la posición
o
s de la partícula sobre la trayectoria en el
∆𝑠
∆𝑟 s’
instante t respecto del origen o y os’ la
posición en t’.
C Por lo tanto, en el intervalo t = t’ – t.
la partícula se desplazó una cantidad 
y

s = s’ – s.
x
Figura 2.4
 Velocidad Intantánea
 Retomemos nuestra definición de velocidad instantánea y la
expresemos multiplicando y dividiendo por s:

 Pero que t tienda a cero es equivalente a decir que s tiende a cero.
O sea que, sin perder rigurosidad, podemos escribir:

 Porque en el límite  →s y entonces, donde con se

designa al versor en la dirección tangente.
 El segundo factor nos da la derivada del arco respecto del tiempo que
no es nada más que el módulo del vector velocidad y que denotamos
con v. O sea:
 Aceleraciones media e instantánea z
P
 Consideremos el esquema de la Figura 2.5. Donde C 𝑣
P’
∆𝑣
se muestra una partícula que se mueve a lo largo de 𝑟 𝑎
𝑣′
𝑟′
la trayectoria C y cuyas velocidades instantáneas en
los puntos P y P’ son y respectivamente. Siguiendo
y
el mismo razonamiento que antes, definimos a la −𝑣 𝑣
aceleración media como el vector: x Figura 2.5
∆𝑣 𝑣′

 Este es un vector paralelo a Figura 2.6

 De nuevo, si queremos la aceleración instantánea deberemos realizar las

mismas operaciones que antes esto es:

 O sea que la aceleración instantánea es la derivada de la velocidad respecto

del tiempo. Es un vector cuyo módulo es
 Aceleración tangencial y normal
 Veamos otra forma de analizar la aceleración de una partícula sin hacer uso
de las coordenadas cartesianas.
 Como dijimos, la aceleración de la partícula es:
 Se debe notar que en esta última ecuación, tanto el módulo de la velocidad,
como la dirección son en general, salvo algunos casos particulares, ambos
dependientes del tiempo por lo tanto hay que recordar las reglas de la
derivada de un producto. Esto es:

 Esta última ecuación nos dice que la aceleración tiene dos componentes la
primera, en la dirección tangencial a la trayectoria en la posición
considerada y otra que sin demostración diremos que es
 una componente en la dirección normal a la trayectoria en el punto, cuyo
módulo es el cuadrado de la velocidad dividido el radio de curvatura de la
trayectoria, el que se denota por .
 Luego:

 La primera componente se debe al cambio del módulo del

vector velocidad mientras que la segunda, está relacionada
con el cambio de la dirección de la velocidad.
 Ambas expresiones desarrolladas hasta ahora para la
aceleración son equivalentes e igualmente útiles, pero están
expresadas en diferentes sistemas de coordenadas
 Movimiento rectilíneo
 Cuando decimos que el movimiento es rectilíneo queremos decir que
la trayectoria es una recta, por lo tanto los vectores velocidad y
aceleración están sobre esa recta.
 Por ejemplo consideremos que el movimiento es en la dirección dada
por el eje x. Por lo tanto las componentes y y z de la velocidad y la
aceleración son nulas. La aceleración es:

 Consideremos el caso particular en que la aceleración es nula,

por lo que:
 Y entonces la velocidad es una constante, esto es ; no perder
de vista el carácter vectorial de la velocidad, en este caso particular,
la dirección, permanece constante y sólo cambia el módulo de la
velocidad. Decimos que el Movimiento es Rectilíneo Uniforme (MRU).
 Movimiento rectilíneo uniforme
 Para determinar la posición de la partícula en función del tiempo
reemplacemos esto en la ecuación de la velocidad y obtenemos:

 matemáticamente hablando esta última expresión conduce a la ecuación

diferencial

 a partir de la cual por integración podremos obtener la ecuación de la

posición de la partícula en función del tiempo; notar que la posición
también es un vector, cuya dirección viene dada por , aunque para
obtener la función posición en función del tiempo operemos con su
módulo. Veamos cómo se opera para encontrar para todo t.
 Movimiento rectílineo uniforme

 Finalmente reacomodando esta ecuación obtenemos:

 lo que nos dice que la posición de una partícula que desplaza con
velocidad constante, varía linealmente con el tiempo.
x(t) = 2 + 3t v(t) = v0 = 3 m/s
25 3,5

3
20
2,5
15
2

v(m/s)
x(m)

10 1,5

1
5
0,5
0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 0 2 4 6 8 10 12 14 16
t(s) t(s)

a(t) = 0
1
0,9
0,8
0,7
0,6
a(m/s2)

0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
t(s)
 Movimiento rectilíneo uniforme
 Un detalle a tener en cuenta en este estudio es que en la obtención
de las ecuaciones del movimiento hemos supuesto que la velocidad
de la partícula es positiva, o sea que el vector velocidad tiene el
sentido dado por el versor . Pero si nuestra partícula hubiera
partido desde la misma posición y en el mismo instante de tiempo
pero con velocidad en sentido , la ecuación de la posición en
función del tiempo sería

o sea la partícula se movería hacia el origen de coordenadas y lo

atravesaría continuando su viaje. La pendiente de la recta en ese
caso es negativa.
Movimiento rectilíneo uniformemente
acelerado
 Estudiaremos ahora el movimiento de una partícula que se
mueve en línea recta pero con aceleración constante en ese
caso:

 O sea:
 Nuevamente, siguiendo el mismo procedimiento podemos
encontrar las ecuaciones de las variables cinemáticas, realizar
los cálculos obtenemos:
Movimiento rectilíneo uniformemente
acelerado
250 35

30
200
25

150
20

v(m/s)
x(m)

15
100

10
50
5

0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 0 2 4 6 8 10 12 14
t(s) t(s)

2,5

1,5
a(m/s2)

0,5

0
0 2 4 6 8 10 12 14
t(s)
.

Caída libre
 Al decir que un cuerpo, por ejemplo el borrador de pizarrón, cae
libremente estamos diciendo implícitamente que la velocidad inicial
es cero y la aceleración es la aceleración de la gravedad, que como
dijimos es
y
 Considerando que el sistema de referencia es el eje y y y0

que soltamos el cuerpo desde una determinada altura

respecto del origen coordenado (es práctico considerar
el piso como y = 0).
En t = 0, la partícula (nuestro borrador de pizarra) que se encuentra a
una cierta altura y0 por encima del piso y se suelta desde el reposo.
Inmediatamente caerá por acción de la gravedad.
 Caída libre
 El movimiento entonces es un movimiento rectilíneo uniforme y
haciendo los cambios adecuados, las ecuaciones del movimiento
en forma vectorial serán:

 Como el movimiento es en una sola dimensión, podemos

escribir:
 Caída libre
 La representación gráfica para estas ecuaciones es:

6 0 0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2
5 -2 -2

4
-4 -4
x(m)

a(m/s2)
v(m/s)

3
-6 -6

2
-8 -8
1
-10 -10
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2
-12 -12
t(s) t(s) t(s)
 Movimiento de Proyectiles
 Consideremos el caso particular de una partícula que se lanza con
velocidad una inicial que forma un ángulo con la dirección
horizontal. Sobre la partícula actúa la aceleración de la gravedad
 Con esta condiciones iniciales, la partícula describirá una trayectoria
parabólica.
𝑦
 Por simplicidad supondremos
que la posición inicial de la
partícula es el vector
𝑣0

𝑥  O sea inicia su movimiento en el

Figura 3-10 origen de un sistema coordenado
(x,y)
 Movimiento de Proyectiles
 A partir de la aceleración, o lo que es lo mismo,
 para encontrar la variación de la velocidad con el tiempo debemos
integrar y obtenemos,

 Que es un vector cuyas componentes cartesianas haciendo t0 = 0

son: y . Donde, y son las componentes
del vector velocidad inicial.
Esto nos dice que en la dirección x, el movimiento es rectilíneo
uniforme y en la dirección y es rectilíneo uniformemente acelerado ya
que la velocidad en esa dirección depende linealmente del tiempo
 Movimiento de Proyectiles
 Veamos ahora como varía la posición de la partícula en función del
tiempo. Como sabemos,

 De donde:

 Integrando como ya sabemos, obtenemos:

 de donde, considerando que t0 = 0 se tiene:

Esta última ecuación nos dice que el extremo del vector
posición se mueve en plano definido por los vectores y .
 Movimiento de Proyectiles
 O sea que el movimiento bajo aceleración constante se desarrolla en
un plano. Las componentes cartesianas del vector posición vendrán
dadas por:

 Estas ecuaciones se denominan ecuaciones paramétricas de la

trayectoria siendo t el parámetro. Como dijimos, las mismas nos dicen
que el movimiento en la dirección horizontal es rectilíneo uniforme y
uniformemente acelerado en la dirección vertical.
 A partir de las ecuaciones paramétricas encontramos la ecuación de la
trayectoria despejando el parámetro de una de ellas y reemplazándolo
en la otra y se obtiene (hacer las cuentas por favor):
 y
𝑣
Movimiento Circular 𝑟 𝑎𝑁
𝑎𝑇
x

 Como su nombre lo indica, la partícula 𝑎
describirá una trayectoria circular, es decir se
moverá a lo largo de una circunferencia
Figura 3.11

 Para analizar este movimiento partamos de la ecuación:

En el movimiento circular, el radio de curvatura es una constante que

denominamos radio de la circunferencia y la denotamos con la letra R y
para el caso particular en que la partícula se mueve en el plano x,y, es
igual al módulo del vector posición, para todo tiempo t. Por lo tanto la
aceleración de la partícula será:
 Movimiento circular
 Por su parte como vimos, la velocidad viene dada por:

 Pero como sabemos, para una trayectoria circular, donde con 

representamos el ángulo que forma el vector posición de la partículas respecto
del eje +x. Este ángulo dependerá de tiempo de acuerdo a la variación de la
dirección del vector posición de la partícula. Luego, el módulo de la velocidad
vendrá dado por:

 El movimiento circular, por sus características, puede ser descrito en

términos de cómo varía la posición angular con el tiempo en lugar de
trabajar con las cantidades cinemáticas lineales como vimos hasta ahora.
Para ello definiremos nuevas variables cinemáticas para las que usaremos
letras griegas para distinguirlas de las variables cinemáticas lineales
 Movimiento circular
 con (t) mediremos la posición de la partícula y definiremos a su
derivada respecto del tiempo como la velocidad angular a la que
denotaremos con la letra , luego reemplazando:

 Esta ecuación nos dice que para una partícula que describe un
movimiento circular el módulo de la velocidad, o velocidad tangencial es
proporcional a la velocidad angular.
 La constante de proporcionalidad entre la velocidad tangencial y la
angular es el radio de la circunferencia. Esto significa que cuanto más
lejos del centro de la trayectoria se mueve la partícula más grande es su
velocidad tangencial y viceversa.
,

Movimiento circular
y

 Si el módulo de la velocidad varía con el tiempo, derivándolo con

respecto al tiempo obtendremos

 Donde con  denotamos a la aceleración angular. En conclusión, la

aceleración tangencial resulta proporcional a la aceleración angular.
 Analicemos las unidades con las que se miden a las variables
cinemáticas angulares que acabamos de definir estas son:
 Movimiento circular uniforme
 Si la velocidad angular es constante, esto es si el módulo de la
velocidad tangencial permanece constante, la aceleración tangencial
es nula, el movimiento es Circular Uniforme.
 En este movimiento sólo hay componente normal o radial de la
aceleración y como apunta hacia el centro se la suele denominar
aceleración centrípeta y su modulo es .
 A partir de la definición de la velocidad angular ,
integrando como ya vimos obtenemos que la posición angular de la
partícula con el varía como:
 En este caso el movimiento es periódico, lo que significa que la
partícula pasará por la misma posición angular en intervalos de
tiempos iguales, tiempo que denominaremos período y
simbolizaremos con la letra T.
 Movimiento Circular Uniforme
 El período es el tiempo que tarda la partícula en recorrer una vuelta
completa o una revolución y definimos a la frecuencia del movimiento que
denotamos con , al número de revoluciones por unidad de tiempo. Así, si
la partícula realiza N revoluciones en un tiempo t, el período es y la
frecuencia es . Ambas cantidades están relacionadas entonces por la
siguiente expresión:

 Como el período se expresa en s, la frecuencia debe expresarse en s-1

unidad denominada Hertz, simbólicamente Hz. En forma cotidiana la
unidad usual para la frecuencia es r.p.m que significa revoluciones por
minuto. Esta es una magnitud física muy utilizada en sistema con motores
que hacen girar algún elemento, como el caso de licuadoras, cortadoras de
césped, amoladoras, etc. Incluso se utiliza para caracterizar la rotación del
motor de un auto, cantidad que se mide en el panel de instrumentos con un
dispositivo denominado frecuencímetro.
Movimiento Relativo
 Se recomienda leer sobre este tema en la notas de clases que
se encuentran en la plataforma virtual del curso.