Dinámica de Máquinas

Joan D. Laubrie
joan.laubrie@usach.cl

Universidad de Santiago de Chile

Departamento de Ingenierı́a Mecánica

Segundo semestre 2016

 Mecanismos Pares cinemáticos
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Dinámica de Máquinas

~ = ω ~k , α
ω ~ = ω̇ ~k
~rP/A = x ~i + y ~j
~ × ~rP/A
~vP = ~vA + ω
~ × ~rP/A − ω 2~rP/A
~aP = ~aA + α

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 Mecanismos Pares cinemáticos
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Dinámica de Máquinas

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 Mecanismos Pares cinemáticos
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Dinámica de Máquinas

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 Mecanismos Pares cinemáticos
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Dinámica de Máquinas
Par cinemático
Par cinemático es un acoplamiento móvil de dos cuerpos sólidos
que están en contacto

Par inferior
• Contacto superficial
• Desgaste más lento

Par superior
• Contacto lineal o puntual
• Movimientos más complejos

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Dinámica de Máquinas

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 Mecanismos Cadena cinemática
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Dinámica de Máquinas

Cadena cinemática
Sistema de eslabones unidos en
los pares cinemáticos.
• Cadena planas
• Cadenas espaciales
• Cerrada: Cada eslabón unido
en los pares cinemáticos con
los eslabones contiguos.
• Abierta: Estabones que
forman sólo un par
cinemático.

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 Mecanismos Cadena cinemática
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Grados de libertad de un mecanismo

NGL2D = 3(N − 1) − 2PI − PII
NGL3D = 6(N − 1) − 5PI − 4PII − 3PIII − 2PIV − PV

Mecanismo Máquina
Sistema de eslabones unidos para Conjunto de mecanismos
realizar un movimiento. destinados a realizar trabajo útil.

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 Mecanismos
Sustitución de pares
Condición de Grashoff
• S=eslabón más corto
• L=eslabón más largo
• P=un eslabón restante
• Q=otro eslabón
restante
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Cadena cinemática
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Dinámica de Máquinas
• Clase I, S + L ≤ P + Q: al
menos un eslabón realiza una
revolución completa
• Clase II, S + L ≥ P + Q: ningún
eslabón puede girar por
completo
• Clase III, S + L = P + Q: posee
puntos de cambio
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