Dinámica de Máquinas

Joan D. Laubrie
joan.laubrie@usach.cl

Universidad de Santiago de Chile

Departamento de Ingenierı́a Mecánica

Segundo semestre 2016

 Mecanismos II Método gráfico
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Dinámica de Máquinas

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 Mecanismos II Método de las componentes I
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Posición
L2 cos θ2 + L3 cos θ3 + L4 sin θ4 = L1
L2 sin θ2 + L3 sin θ3 − L4 cos θ4 = 0

Velocidad
−ω2 L2 sin θ2 − ω3 L3 sin θ3 + ω4 L4 cos θ4 = 0
ω2 L2 cos θ2 + ω3 L3 cos θ3 + ω4 L4 sin θ4 = 0

Aceleración
−α2 L2 sin θ2 − ω22 L2 cos θ2 − α3 L3 sin θ3 − ω32 L3 cos θ3 + α4 L4 cos θ4 − ω42 L4 sin θ4 = 0
α2 L2 cos θ2 − ω22 L2 sin θ2 + α3 L3 cos θ3 − ω32 L3 sin θ3 + α4 L4 sin θ4 + ω42 L4 cos θ4 = 0

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 Mecanismos II Método de las componentes II
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Posición
(xA − xO2 )2 + (yA − yO2 )2 = L22
(xB − xA )2 + (yB − yA )2 = L23
(xB − xO4 )2 + (yB − yO4 )2 = L24

Velocidad
(xA − xO2 )(ẋA − ẋO2 ) + (yA − yO2 )(ẏA − ẏO2 ) = 0
(xB − xA )(ẋB − ẋA ) + (yB − yA )(ẏB − ẏA ) = 0
(xB − xO4 )(ẋB − ẋO4 ) + (yB − yO4 )(ẏB − ẏO4 ) = 0

Aceleración
(xA − xO2 )(ẍA − ẍO2 ) + (ẋA − ẋO2 )2 + (yA − yO2 )(ÿA − ÿO2 ) + (ẏA − ẏO2 )2 = 0
(xB − xA )(ẍB − ẍA ) + (ẋB − ẋA )2 + (yB − yA )(ÿB − ÿA ) + (ẏB − ẏA )2 = 0
(xB − xO4 )(ẍB − ẍO4 ) + (ẋB − ẋO4 )2 + (yB − yO4 )(ÿB − ÿO4 ) + (ẏB − ẏO4 )2 = 0

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 Mecanismos II Método de los número complejos
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Análisis de variable compleja

~
r = r (cos θ + j sin θ) = r exp(jθ) = x1 + jx2
π
~
v = jr θ̇ exp(jθ) = r θ̇ exp(j{θ + 2
}) = ẋ1 + j ẋ2
a = jr θ̈ exp(jθ) − r θ̇2 exp(jθ) = r θ̈ exp(j{ π2 + θ}) + r θ̇2 exp(j{π + θ}) = ẍ1 + j ẍ2
~

Posición
L2 e jθ2 + L3 e jθ3 − L4 e jθ4 − L1 e jθ1 = 0

Velocidad
jω2 L2 e jθ2 + jω3 L3 e jθ3 − jω4 L4 e jθ4 = 0

Aceleración
(jα2 L2 e jθ2 − ω22 L2 e jθ2 ) + (jα3 L3 e jθ3 − ω32 L3 e jθ3 ) − (jα4 L4 e jθ4 − ω42 L4 e jθ4 ) = 0

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 Mecanismos II Método vectorial
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Relación vectorial
~
r2 + ~
r3 = ~
r1 + ~ r3 − ~
r4 o ~ r1 − ~
r4 = ~ r2

Posición
L25 = L21 + L22 − 2L1 L2 cos θ2
L24 = L25 + L23 − 2L5 L3 cos β3
L23 = L25 + L24 − 2L5 L4 cos β4

Velocidad
~2 × ~
De la ecuación ω r2 + ω~3 × ~ ~4 × ~
r3 = ω r4 se obtiene:
~2 × ~
ω r2 · ~ ~4 × ~
r3 = ω r4 · ~
r3 —y— ω ~2 × ~
r2 · ~ ~3 × ~
r4 + ω r3 · ~
r4 = 0

Aceleración
De la ecuación α r2 − ω22 ~
~2 × ~ r2 + α r3 − ω32 ~
~3 × ~ r4 − ω42 ~
~4 × ~
r3 = α r4 se obtiene:
~2 × ~
α r3 − ω22 ~
r2 · ~ r3 − ω32 ~
r2 · ~ r3 · ~ ~4 × ~
r3 = α r3 − ω42 ~
r4 · ~ r4 · ~
r3
~2 × ~
α r4 − ω22 ~
r2 · ~ r2 · ~ ~3 × ~
r4 + α r4 − ω32 ~
r3 · ~ r4 = −ω42 ~
r3 · ~ r4 · ~
r4

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 Mecanismos II Centro instantáneo de velocidad
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Regla de Kennedy
Tres cuerpos cualesquiera en
movimiento plano tendrán
exactamente tres centros
instantáneos, y quedarán en la
misma lı́nea recta.

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