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AUTOMÁTICOS
- SISTEMAS DE CONTROL -
TECNOLOGÍA INDUSTRIAL II – 2º BACHILLERATO
Dpto. de Tecnología
IES CAP DE LLEVANT - MAÓ
Maó - 2010
Contenido
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Sistemas Automáticos de Control (I)
3
CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Sistemas Automáticos de Control (II)
PROCESO
entrada salida
señales de control
SISTEMA
AUTOMÁTICO DE
CONTROL
funcionamiento ideal del
proceso (consignas)
3
CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Tecnologías de Control
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Sistemas de Control: Variables (I)
de estado
Indican la situación del proceso a partir de la que se
Internas producirá la evolución
de salida
Indican la evolución del proceso. Permiten medir
VARIABLES
de control
Se pueden modificar para actuar sobre el proceso
de Entrada
perturbaciones
Son imprevistos y no se pueden modificar
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Sistemas de Control: Esquema básico
VARIABLES
INTERNAS
SALIDA
SUBPROCESO VARIABLES
INTERNAS SUBPROCESO
1 ESTADO 2
VARIABLES VARIABLES
___EJERCICIO___
___EJERCICIO___
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Sistemas de Control: Ejemplos III
___EJERCICIO___
SISTEMAS DE
CONTROL
LAZO ABIERTO LAZO CERRADO
INCONVENIENTES
• Una perturbación puede desestabilizar el sistema que evoluciona a respuesta indeseada
• Necesidad de conocimiento riguroso del proceso
• Controlador complicado y caro
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Sistemas de Control en Lazo Abierto:
Ejemplo II
___EJERCICIO___
• En un sistema formado por un depósito de agua con
un aporte de agua q1 sin control y otro aporte
controlado q 4 mediante electroválvula x 4 . La
extracción de agua q2 se realiza mediante una
bomba que funciona mientras hay agua en el
depósito o manualmente q3 mediante la válvula x3.
• Hay una relación entre las variables de entrada y la respuesta del sistema
• Se define una variable de referencia (Respuesta deseada) que indica cual debe ser la respuesta
teórica que debe conseguir el proceso.
• La respuesta del sistema es la que realmente se produce (salida)
• Un elemento comparador testea la diferencia entre la variable de referencia y la respuesta real del
sistema y emite una señal hacia el elemento controlador (error) para que modifique las entradas cuando
la diferencia salga del margen de tolerancia establecido.
• Un exceso de corrección puede producir oscilaciones en el sistema (inestabilidad)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Sistemas de Control en Lazo Cerrado:
Ejemplo II
___EJERCICIO___
• En un sistema formado por un depósito de agua con un
aporte de agua q1 sin control y otro aporte controlado q4
mediante electroválvula x4. La extracción de agua q2 se
realiza mediante una bomba que funciona mientras hay
agua en el depósito o manualmente q3 mediante la
válvula x3.
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Sistemas de Control en Lazo Abierto:
Ejemplo III
___EJERCICIO___
• En un sistema formado por un intercambiador de calor que
dispone de una entrada de agua fría e1 sin control y una
salida de agua caliente controlada s1 mediante electroválvula
xs. La variación de la temperatura del agua se consigue
mediante el aporte de vapor a través de una válvula xe que
escapará posteriormente de forma libre por la salida s2. El
sistema dispone de una sonda termométrica t para medir la
temperatura de salida del agua.
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Sistemas de Control en Lazo Abierto:
Ejemplo III
___EJERCICIO___
• En un sistema formado por un intercambiador de calor que
dispone de una entrada de agua fría e1 sin control y una
salida de agua caliente controlada s1 mediante electroválvula
xs. La variación de la temperatura del agua se consigue
mediante el aporte de vapor a través de una válvula xe que
escapará posteriormente de forma libre por la salida s2. El
sistema dispone de una sonda termométrica t para medir la
temperatura de salida del agua.
e1 s2 xs
COMPARADOR
Tª
CONTROLADOR INTERCAMBIADOR
Tª deseada error xe
TERMÓMETRO
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Diseño de un Sistema de Control
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Función de transferencia
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Diagrama de bloques (I)
bifurcadores
comparadores
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Diagrama de bloques (II)
x(t) y(t)
g1(t) g2(t) g3(t)
x(t) y(t)
g(t) Bloques en serie
y(t)= g(t)·x(t)
g(t)= g1(t)·g2(t)·g3(t)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Diagrama de bloques (III)
y1(t)
g1(t) y(t)
x(t)
±
g2(t)
y2(t)
x(t) y(t)
g(t) Bloques en paralelo
y(t)= g(t)·x(t)
g(t)= g1(t) ± g2(t)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Diagrama de bloques (IV)
COMPARADOR
x(t) y(t)
+ g(t)
e(t)
-
x1(t) Sistemas realimentados
h(t)
• A veces se compara directamente con la salida sin actuar sobre ella. Entonces h(t)=1.
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Algebra de diagramas de bloques (I)
E(s) E(s)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Algebra de diagramas de bloques (II)
G(s) [E1(s)+E2(s)]
G(s) [E1(s)+E2(s)]
G(s)E1(s)+E2(s) G(s)E1(s)+E2(s)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Algebra de diagramas de bloques (III)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Algebra de diagramas de bloques (IV)
x1(t)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Algebra de diagramas de bloques (V)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Algebra de diagramas de bloques (VI)
___EJERCICIO___
• Reducir el diagrama de bloques de la figura.
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Algebra de diagramas de bloques (VII)
___EJERCICIO___
• Reducir el diagrama de bloques de la figura.
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Algebra de diagramas de bloques (VIII)
___EJERCICIO___
• Reducir el diagrama de bloques de la figura.
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Elementos de un sistemas de control (I)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Elementos de un sistemas de control (II)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Elementos de un sistemas de control (III)
COMPARADOR
y(t)
x(t)
CONTROLADOR ACCIONADOR PROCESO
e(t)
x1(t)
TRANSDUCTOR (SENSOR)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Elementos de un sistemas de control (IV)
___EJERCICIO___
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Controladores
COMPARADOR
x(t) y(t)
CONTROLADOR ACCIONADOR PROCESO
GC GA GP
e(t)
x1(t)
TRANSDUCTOR (SENSOR)
H
Y G G CG A G P M
M= = = ⇒ GC =
X l + GH 1 + G C G A G P H G A G P (1 − MH)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Controladores: Respuesta de un
sistema
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Control proporcional: P (I)
• Consiste en un amplificador de ganancia variable
y trata de ajustar la ganancia de la cadena
directa.
• Así se consigue una respuesta más rápida ante
una variación de la referencia (entrada en
escalón) aunque se tarda más en estabilizarse.
• Se consigue mejorar el régimen permanente
aunque empeore el transitorio (necesario un
compromiso).
COMPARADOR
x(t) PROCESO y(t)
ACCIONADOR
KP
GA GP
e(t)
x1(t)
TRANSDUCTOR (SENSOR)
H
K PG AG P
M=
1 +K P G AG P H
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Control proporcional: P (II)
• A la diferencia entre el valor de referencia y la respuesta del sistema se le llama
offset, interesa que sea pequeño y que una posible perturbación no haga que
aumente demasiado y que el sistema no sea capaz de corregirlo.
• Se puede establecer una banda de proporcional por encima y debajo del valor de
referencia dentro de la cual la variable de salida será proporcional a la desviación
del sistema respecto de la referencia, disminuyendo según aumenta esta
desviación hasta el valor cero cuando la desviación sea máxima. Así llegaremos a
la estabilidad.
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Control proporcional: P (III)
• Interesa que la banda no sea muy estrecha para que las oscilaciones
lleguen a estabilizarse, pero tampoco muy ancha para que el offset
permitido no sea muy grande.
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Control proporcional: P (IV)
___EJERCICIO___
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Control proporcional derivativo: PD (I)
y(t)
x(t) d ACCIONADOR PROCESO
KD GP
e(t) dt GA
x1(t)
TRANSDUCTOR (SENSOR)
H
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Control proporcional derivativo: PD (II)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Control proporcional integral: PI (I)
x1(t)
TRANSDUCTOR (SENSOR)
H
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Control proporcional integral: PI (II)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Control proporcional integral derivativo:
PID (I)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Control proporcional integral derivativo:
PID (II)
GA GP
e(t)
x1(t)
TRANSDUCTOR (SENSOR)
H
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Control todo/nada (II)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Control todo/nada (III)
___EJERCICIO___
Régimen permanente
• Con un controlador todo/nada la variable oscilará
entorno a la referencia, por lo que tendremos que
situar este punto por encima de 200ºC si
queremos que el metal siempre esté por encima
de esa temperatura.
• Con un controlador PID podemos situar la
referencia en 200ºC ya que el PID ajustará el offset
y la salida a la referencia.
• Por tanto, el PID permite menor consumo
ahorrando energía.
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Control todo/nada (IV)
___EJERCICIO___
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Transductores
VARIABLE
ENTRADA
SENSOR + ACONDICIONADOR + ETAPA DE SALIDA VARIABLE
SALIDA
Transductor
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Transductores: clasificación (I)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Transductores de posición
• Microinterruptores conmutados,
normalmente abiertos o
normalmente cerrados.
• Pulsadores
• Finales de carrera
• Ópticos
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Transductores de proximidad (I)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Transductores de movimiento (I)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Transductores de movimiento (II)
TRANSDUCTOR MOVIMIENTO
Potenciómetro lineal, regla graduada, transformador lineal
diferencial, medidor láser
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Transductores de movimiento:
Potenciómetro
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Transductores de movimiento:
Transformador diferencial
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Transductores de movimiento:
Medidor láser
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Transductores de movimiento angular:
Encoders o codificadores ópticos (I)
• Proporcionan información sobre la posición del eje de giro respecto de
la posición inicial. Están basados en elementos ópticos y la salida es
una señal digital. Existen dos tipos:
• Encoders incrementales: Una rueda agujereada gira de forma
solidaria con el eje; una pareja de emisor receptor de luz
determinan según los agujeros si hay movimiento (mouse PC).
Pueden medir posición, movimiento y velocidad (ya que soportan
regímenes de giro elevados).
• Encoders absolutos: Un disco dividido en sectores pintados en
blanco y negro recibe la luz de 4 emisores, que es reflejada solo por
las zonas blancas; de manera que 4 receptores proporcionan
combinaciones de 4 bits, generando diferentes códigos: decimal,
binario, BCD, Gray.
• Los encoders se usan en robótica para determinar la posición de los
brazos robots, para cortar cable de una determinada longitud, para
determinar las coordenadas de un plotter, para calcular la posición,
rotación y velocidad de una máquina de carpintería, empaquetadora, de
carga, cintas transportadoras, etc. 61
CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Transductores de movimiento angular:
Encoders o codificadores ópticos (II)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Transductores de movimiento angular:
Encoders o codificadores ópticos (III)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Transductores de presión (I)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Transductores de presión (II)
65
CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Transductores de temperatura
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Transductores de temperatura: Termopares (I)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Transductores de temperatura: Termopares (II)
68
CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Transductores de temperatura: Termistores (I)
B
−
R=Ae t
[A y B son ctes]
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Transductores de temperatura: Termistores (II)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Transductores de temperatura: Termistores (III)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Transductores de velocidad
TRANSDUCTOR MOVIMIENTO
Transductores de movimiento lineal
Tacómetros, encoders angular
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Fotocélulas (I)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES
Fotocélulas (II)
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CONTENIDO SISTEMAS DE CONTROL ELEMENTOS CONTROLADORES TRANSDUCTORES