Instituto Tecnológico Superior de San Martín Texmelucan

“2019, Año del Caudillo del Sur, Emiliano Zapata”

INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE SAN MARTÍN TEXMELUCAN

CARRERA: INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

MATERIA: INGENIERIA DE CONTROL CLASICO

GRADO: 8vo GRUPO: “A”

NOMBRE DEL ALUMNO: GERMÁN LOZANO HERNÁNDEZ

MAYO, 2021

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Camino a Barranca de Pesos S/N, San Lucas Atoyatenco
San Martín Texmelucan, Puebla. C.P. 74120
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Contenido
INTRODUCCION .................................................................................................................................... 3
DESARROLLO ........................................................................................................................................ 3
CONCLUSION ........................................................................................................................................ 7
BIBLIOGRAFIA ....................................................................................................................................... 8

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INTRODUCCION
Un controlador PID (controlador proporcional, integral y derivativo) es un mecanismo de control que a través de un lazo de
retroalimentación permite regular la velocidad, temperatura, presión y flujo entre otras variables de un proceso en general.
El controlador PID calcula la diferencia entre nuestra variable real contra la variable deseada
El algoritmo del control PID consta de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
proporcional depende del error actual, el integral depende de los errores pasados y el derivativo es una predicción de los
errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar el proceso por medio de un elemento de control,
como la posición de una válvula de control o la potencia suministrada a un calentador.
Algunas aplicaciones pueden requerir únicamente uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un
controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los
controladores PI son particularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del
proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción de control.

DESARROLLO

COMPENSADOR COMPENSADOR COMPENSADOR CONTROLADOR

ADELANTO ATRASO MIXTO ROBUSTO
DEFINICION Tanto el compensador Para un sistema que Este compensador se La Teoría de
por adelanto como el de tiene buenas añadirá cuando se Control Robusto
atraso están características de necesite modificar las ofrece un conjunto

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conformados por una respuesta transitoria condiciones de la de herramientas

pareja de cero y pero no satisface los respuesta transitoria desarrolladas
polo en el eje real, requerimientos en y permanente. Su recientemente
teniéndose que en el respuesta permanente diseño puede ser para el análisis de
caso del adelanto la se utiliza la realizado a partir del sistemas que
separación entre el cero compensación en diseño separado de la tienen en cuenta
y el polo es atraso. Esencialmente, red de atraso y la red las distintas
apreciable y el cero se un compensador en de adelanto, es decir,
perturbaciones a
encuentra más cerca atraso aumenta la se diseña inicialmente
las que puede
del eje imaginario que el ganancia de lazo la red de adelanto tal
polo, por lo que al cerrado sin modificar que los polos estar sometido el
añadirlos apreciablemente el lugar dominantes deseados proceso y para el
se añade un ángulo geométrico (PDD), pertenezcan al diseño de
positivo considerable y de las raíces, para lo LGR y luego a través controladores,
se logra modificar la cual se colocan el cero y del atraso se logra la mediante el uso de
forma del lugar el polo de la red de ganancia deseada en técnicas de
geométrico. atraso cerca del origen lazo directo optimización
siendo la que satisfaga el error. cómo Iteración
función de transferencia
del compensador.
FUNCION DE
TRANSFERENCIA

POLOS Y CEROS

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DISEÑO ● Identificar la cantidad Primero se calcula el Kv Para realizar un

de fase que se desea del sistema Se calcula el control robusto lo
agregar con el error de estado primero que
compensador de estacionario del sistema debemos hacer es
adelanto→ Encontrar → ante una entrada de realizar el modelo
De esta expresión se rampa matemático de la
despeja b. planta teniendo en
● Identificar dónde se A continuación, se cuenta las
quiere agregar la fase determina la ganancia a incertidumbres
adicional →Encontrar agregar al sistema Se estructurales y no
→De esta expresión vuelve a calcular el error estructurales.
se obtiene . de estado estacionario Normalmente se
para una entrada rampa suele trabajar con
Se traza el diagrama de incertidumbres no
bode (lazo abierto) con estructurales, o
el fin de conocer el ΦMF mejor dicho,
y MG del sistema con aproximaciones a
ganancia K estas ya que la
descripción real y
exacta es
desconocida. Se

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trabaja con modelos

matemáticos y
aproximaciones a la
realidad tanto en el
diseño de la planta
como del
controlador.
VENTAJAS ● Para valores de ● El compensador en ● La compensación de ● No se suele realizar
frecuencia mayores se atraso es esencialmente atraso mejora la este
introducirá un un filtro paso bajas precisión en estado tipo de controles si
incremento en la ● Mejora respuesta en estable del sistema, no es
magnitud y fase de estado estacionario pero reduce la para sistemas que
GTD. ● Reduce la ganancia a velocidad de la necesitan una alta
● Para valores de altas frecuencias sin respuesta. tasa
frecuencia mayores a se reducirla a bajas ● Si se desea mejorar de precisión.
tendrá un incremento en frecuencias. tanto la respuesta ● Normalmente se
la magnitud de GTD de ● Aumenta el tiempo del transitoria como la suele
20 log(b) y no se tendrá transitorio respuesta en estado trabajar con
ningún efecto en la fase. estable, debe usarse incertidumbres no
en forma simultánea estructurales, o
un compensador de mejor
adelanto y un dicho,
compensador de aproximaciones a
atraso. estas ya que la
descripción real y
exacta
es desconocida.

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GRAFICA

DIAGRAMA

CONCLUSION
Un PID es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error entre un valor medido y el valor
que se quiere obtener, para aplicar una acción correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de cálculo del control PID se
da en tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reacción del
error actual. El Integral genera una corrección proporcional a la integral del error, esto nos asegura que, aplicando un criterio
de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reacción del tiempo en el que el
error se produce. "a suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso via un elemento de control como la
posición de una válvula de control o la energía suministrada a un calentador, Por ejemplo. ajustando estas tres variables
en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseñado para lo que requiera el proceso área
liar. "a respuesta del controlador puede ser descrita en términos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el

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controlador llega al 'set point', y el grado de oscilación del sistema. (nótese que el uso del PID para control no garantía
control óptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de
los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la ausencia de las
acciones de control respectivas. "los controladores PI son particularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy
sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción de
control

BIBLIOGRAFIA
Medina, M. A. P. L., Saba, M. G. H., de Guevara Durán, M. E. L., & Silva, M. J. H. (2011). Controladores PID y controladores difusos. Revista de
ingeniería industrial, 5(1).

Ferreyra, A., Fuentes, R., UAM-Azcapotzalco, D. D. E., & San Pablo, A. (2012). Estudio comparativo entre control PID y difuso. In Memorias, XV
Congreso Nacional de Instrumentación. Ciudad de México, México (pp. 1-6).

Astudillo Roblero, H., Gallardo Arancibia, J., & Ayala Bravo, C. (2020). Estudio comparativo de algoritmos de control PID clásico para el control
angular de un brazo electromecánico. Ingeniare. Revista chilena de ingeniería, 28(4), 612-628.

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