INICIO

Gire a la
derecha

Avanzar

Activar
sensores

Sensor de color Sensor de toque

Sensor de color Sensor de color
detecta el amarillo es presionado
detecta el Rojo detecta el Azul

Sí
Sí Sí Sí

retoceder 61 Salir de
cm Bucle
Gire a la IZQ Gire a la IZQ
Parar
90° 180°
no no
Avanzar

no Activar
no
Esperar 10 sensor de
A no ultrasonido
seg.

Sensor de
ultrasonido es
<=140cm

Sí

Parar

Fin