UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA

CARRERA DE MECATRÓNICA

ASIGNATURA: INGENIERIA DE CONTROL MODERNO

GRUPO :1

NIVEL:8

NOMBRES Y APELLIDOS: NELSON RICARDO CAMPO VELEZ

FECHA: 06-04-2021

Tema: MODELADO EN ESPACIO DE ESTADOS

Teoría de control moderna.

La tendencia moderna en los sistemas de ingeniería es hacia una mayor complejidad, debido a que se
requieren tareas más complejas y buena precisión. Debido a la necesidad de cumplir requisitos cada vez
más exigentes en el comportamiento de los sistemas de control, el aumento en la complejidad del sistema
y el fácil acceso a las computadoras a gran escala, la teoría moderna de control, que es una nueva
aproximación al análisis y diseño de los sistemas de control complejo, se ha desarrollado desde esta nueva
aproximación se basa en el concepto de estado.

Teoría de control moderna frente a teoría de control convencional.

La tendencia de control moderna contrasta con la teoría de control convencional en que su formulación
es aplicable a sistemas de múltiples-entradas, múltiples-salidas, que pueden ser lineales o no lineales,
invariables en el tiempo o variables en el tiempo, mientras que la teoría convencional sólo es aplicable a
sistemas de una entrada-una salida invariante en el tiempo. Además, la teoría de control moderna es
esencialmente una aproximación en el dominio temporal, mientras que la teoría de control convencional
es una aproximación en el dominio de la frecuencia compleja. Antes de continuar, se debe definir estado,
variables de estado, vector de estado y espacio de estados.

Estado.

Un sistema dinámico es el conjunto de variables más pequeño, de esta forma el conocimiento está
representado en la variable t=t0, y así mismo el conocimiento en la entrada t>t0

Este estado es aplicable a sistemas biológicos, económicos, sociales entre otros.

Variables de estado.

las variables de un sistema dinámico son las variables que consisten en el conjunto que determinan el
estado del sistema. Se necesitan n variables x1,x2, …, xn para describir el comportamiento del sistema,
entonces n variables son un conjunto de variables de estado.

Se pueden seleccionar como variables de estado variables que no representan cantidades físicas y
aquellas que no son medibles ni observables. Tal libertad en la elección de las variables de estado es una
ventaja de los métodos en el espacio de estados.
Vector de estado.

Si se necesitan n variables de estado para describir completamente el comportamiento de un sistema

dado, entonces esas n variables de estado se pueden considerar como las n componentes de un vector
x. Este vector se denomina vector de estado.

Se puede encontrar el sistema 𝑥(𝑡)𝑡 ≥ 𝑡0 , cuando se conoce el estado 𝑡 = 𝑡0 se especifica la entrada

𝑢(𝑡)𝑝𝑎𝑟𝑎𝑡 ≥ 𝑡0 .

Espacio de estados.

Para este espacio está conformado de n-dimensiones donde cuyos ejes de coordenadas están formados
por el eje x1, eje x2, ..., eje xn, donde x1, x2, ..., xn por ende estas variables de estado, se pueden
denominar espacio de estados. Cualquier estado se puede representar como un punto en el espacio de
estados

Ecuaciones en el espacio de estados.

Se centra en la atención en los tres tipos de variables que aparecen en el modelado de los sistemas
dinámicos, que son:

• Variables de entrada
• Variables de salida
• Variables de estado

La representación en el espacio de estados de un sistema dado no es única, salvo que el número de

variables de estado es el mismo para cualquiera que sea la representación en variables de estado de un
mismo sistema.

El sistema debe tener elementos de valores de entrada así mismo los integradores del sistema de
control en tiempo continuo sirven para el dispositivo de memoria, así mismo las salidas de los
integradores sirven como variables de estado y este número de variables de estado se definen
completamente dinámicas
Entonces el sistema se puede describir mediante

x1(t) = 𝑓1(𝑥1, 𝑥2, … . ̇, 𝑥𝑛; 𝑢1, 𝑢2, … . , 𝑢𝑟; 𝑡)

𝒙𝟐 (𝒕) = 𝑓2(𝑥1, 𝑥2, … .̇ , 𝑥𝑛; 𝑢1, 𝑢2, … . , 𝑢𝑟; 𝑡)

.
.
.

𝒙𝒏 (𝒕) = 𝑓𝑛(𝑥1, 𝑥2, … .̇ , 𝑥𝑛; 𝑢1, 𝑢2, … . , 𝑢𝑟; 𝑡)

Las salidas de y1(t), y2(t), ..., ym(t) se obtiene;

𝒚𝟏 (𝒕) = 𝑔1(𝑥1, 𝑥2, … .̇ , 𝑥𝑛; 𝑢1, 𝑢2, … . , 𝑢𝑟; 𝑡)

𝒚𝟐 (𝒕) = 𝑔2(𝑥1, 𝑥2, … .̇ , 𝑥𝑛; 𝑢1, 𝑢2, … . , 𝑢𝑟; 𝑡)

.
.
.

𝒚𝒎 (𝒕) = 𝑔𝑚(𝑥1, 𝑥2, …̇ . , 𝑥𝑛; 𝑢1, 𝑢2, … . , 𝑢𝑟; 𝑡)

Se define como:
𝒙𝟏(𝒕) 𝑓1(𝑥1, 𝑥2, … . , 𝑥𝑛; 𝑢1, 𝑢2, … . , 𝑢𝑟; 𝑡)
𝒙𝟐(𝒕) 𝑓2(𝑥1, 𝑥2, … . , 𝑥𝑛; 𝑢1, 𝑢2, … . , 𝑢𝑟; 𝑡)
. .
𝒙(𝒕) = , 𝒇(𝒙, 𝒖, 𝒕) = ,
. .
. .
[𝒙𝒏(𝒕)] [𝑓𝑛(𝑥1, 𝑥2, … . , 𝑥𝑛; 𝑢1, 𝑢2, … . , 𝑢𝑟; 𝑡)]

𝒚𝟏(𝒕) 𝑔1(𝑥1, 𝑥2, … . , 𝑥𝑛; 𝑢1, 𝑢2, … . , 𝑢𝑟; 𝑡) 𝒖𝟏(𝒕)

𝒚𝟐(𝒕) 𝑔2(𝑥1, 𝑥2, … . , 𝑥𝑛; 𝑢1, 𝑢2, … . , 𝑢𝑟; 𝑡) 𝒖𝟐(𝒕)
. . .
𝒚(𝒕) = , 𝒈(𝒙, 𝒖, 𝒕) = , 𝒖(𝒕) =
. . .
. . .
[𝒙𝒎(𝒕)] [𝑔𝑚(𝑥1, 𝑥2, … . , 𝑥𝑛; 𝑢1, 𝑢2, … . , 𝑢𝑟; 𝑡)] [ 𝒖𝒓(𝒕)]
trasforman en una ecuación;
̇ = 𝑓(𝑥, 𝑢, 𝑡)
𝑥(𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝑔(𝑥, 𝑢, 𝑡)
obtenemos las siguientes ecuaciones de estado;
̇ = 𝐴(𝑡)𝑥(𝑡) + 𝐵(𝑡)𝑢(𝑡)
𝑥(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶(𝑡)𝑥(𝑡) + 𝐷(𝑡)𝑢(𝑡)

CORRELACIÓN ENTRE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS

𝑌(𝑠)
= 𝐺(𝑠)
𝑈(𝑠)
Ecuaciones de espacio de estado
̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑥(𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
Transformada de Laplace

𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0) = 𝐴𝑋(𝑠) + 𝐵𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠) = 𝐶𝑥(𝑠) + 𝐷𝑢(𝑠)
Condición cuando es cero en la transformada de la Laplace

𝑠𝑋(𝑠) − 𝐴𝑋(𝑠) = 𝐵𝑈(𝑠)

podemos definir como

(𝑠𝐼 − 𝐴)𝑋(𝑠) = 𝐵𝑈(𝑠)

Pre multiplicando mediante (sI-A)-1

𝑋(𝑠) = (sI − A)−1 𝐵𝑈(𝑠)

Sustituyendo obtenemos;

𝑌(𝑠) = [𝐶(sI − A)−1 𝐵 + 𝐷]𝑈(𝑠)

Sustituyendo en la ecuación inicial obtenemos;

𝐺(𝑠) = 𝐶(sI − A)−1 𝐵 + 𝐷

Función de transferencia en termino de A, B, C, D
𝑄(𝑠)
𝐺(𝑠)
|𝑠𝐼 − 𝐴|
(Ogata, 2010)

Bibliografía
Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna. San Justo, Provincia de Buenos Aires, Argentina:
PEARSON EDUCACIÓN, S.A.