REGLAS DE CONSTRUCCIÓN DE EL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES (LGR)

1.- Puntos de origen (k = 0)

Los puntos de origen del lugar de las raíces son los polos de G(s) H (s) .

2.- Puntos terminales (k = )

Los puntos terminales del lugar de las raíces son los ceros de G(s) H (s) .

3.- Número de ramas separadas

N  PZ

N = Número de ramas separadas.

P = Número de polos finitos de G(s) H (s) .
Z = Número de ceros finitos de G(s) H (s) .

4.- Asíntotas de el lugar de las raíces

(2 j  1) 2j
j  180, K  0 ó j  180, K  0 j  0,1, 2, , N 1
N N

5.- Intersección de las asíntotas con el eje real.

1  
raíces de polos de G(s)H(s)   raíces de ceros de G(s)H(s)
N

6.- Lugar de las raíces sobre el eje real.

Puntos del eje real del plano s del LGR donde el número total de polos y ceros de G(s) H (s) a la derecha es
impar.

7.- Ángulos de salida y llegada.

El ángulo de salida del LGR de un polo o el ángulo de llegada de un cero de G(s) H (s) puede determinarse
suponiendo un punto s1 muy próximo al polo o al cero aplicando la siguiente ecuación:

GH (s)   p  z  (2 j  1) 180

8.- Intersección del lugar de las raíces con el eje imaginario.

Se obtiene utilizado el criterio de Routh-Hurwitz.

9.- Puntos de separación.

dK
 0 (máximo)
dS

10.- Cálculo del valor de K en el lugar de las raíces.

|GH(s)| = 1