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Capitulo 7.2
Capitulo 7.2
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omác a
Análisis Frecuencial
Estos dados se pasan al ábaco de Black, fijándose en los ejes cartesianos, obteniéndose el
diagrama de Nichols:
1
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
Fijándose ahora en los círculos interiores del ábaco de Black, se obtiene la tabla de valores
de módulo y fase, en lazo cerrado, que son los siguientes:
2
Análisis Frecuencial
Llevando estos datos al diagrama de Bode se obtiene la siguiente respuesta en lazo cerrado:
3
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 7.7.
-20dB/dec
1.94
-40dB/dec
5
rad/seg
-14
-60dB/dec
1. Función de transferencia.
Partiendo del punto en =5rad/s hacia bajas frecuencias se calcula el valor correspondiente
a la frecuencia de corte anterior:
40 dB log 10
(14+1.94) dB log 5 -log 1
15.94
5 5
14 1.94 40 log 10 40
1 1
1 2rad / s
En el diagrama de Bode puede verse que el sistema parte de bajas frecuencias con una
pendiente inicial de –20dB/dec lo que corresponde con un polo en el origen en la función de
trasferencia.
4
Análisis Frecuencial
Y en transformada de Laplace:
2.5
G (s)
s(1 0.2s)(1 0.5s)
25
G (s)
s(s 5)(s 2)
2. Diagrama de fase.
5
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
Fase (Grados)
0
-45
-90
-135
-180
-225
-270 -1 0 1 2
10 0.2 0.5 10 10 20 50 10
rad/s
50
( 50 rad / seg) - 252.09º 45 log 252.09º-17.91º 270º
20
Modulo (dB)
27.96
1.94 0
MG
-13.98
-90 -1 0 1 2
10 10 2 a f 5 10 rad/s 10
Fase (Grados)
-90
-107.91
-180 MF
-252.09
-270
-1 0 1 2
10 0.2 0.5 10 a f 10 20 50 10
rad/s
6
Análisis Frecuencial
1.94
a
1.94 40 log a 10 40 a 2.24rad / s
2 2
Por tanto la fase para el punto a 2.24rad / s es: 107.91º 58.62º 166.53º
72.09
f
180º 107.91º 90 log f 10 90 f 3.16rad / s
0.5 0.5
El margen de ganancia está por debajo de los 0dB y el de fase por encima de los -180º, con
lo que el sistema es estable.
4. Amplitud y desfase de la señal de salida del lazo abierto al aplicar una señal senoidal
de amplitud 5 y frecuencia 0.6 rad/seg.
Buscamos en la respuesta frecuencial del sistema los valores de ganancia y desfase que
corresponden para una entrada 0.6rad / s :
Para el módulo:
2
A( 0.6rad / s) A( 2rad / s) 20 log 1.94 10.45 12.4dB
0.6
12.4
12.4 20 log k k 10 20 4.17
7
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
Para la fase:
0.6
( 0.6rad / s) ( 0.5rad / s) 90 log 107.91º 7.13º 115.04º 2.0rad
0.5
EJERCICIO 7.8.
Para el sistema del ejercicio 7.7. se ha calculado un regulador para mejorar su respuesta.
Obtener en el Ábaco de Black la respuesta de lazo cerrado del sistema compensado cuando la
realimentación es unitaria. Indicar el valor del pico de resonancia y la frecuencia a la que se
produce así como el ancho de banda del sistema.
La siguiente figura representa el diagrama de Bode del sistema compensado obtenido con
el regulador.
Modulo (dB)
50
30
10
-10
-30
-50
-70
-90 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fase (Grados) rad/s
0
-45
-90
-135
-180
-225
-270 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
rad/s
Se toman valores de la gráfica del sistema compensado para distintos valores de
8
Análisis Frecuencial
frecuencia:
Lazo abierto
Frecuencia (rad/s) Módulo Fase
0.04 36 -108
0.05 32 -108
0.06 28 -108
0.08 24 -108
0.1 20 -108
0.2 14 -108
0.3 10 -117
0.4 8 -122
0.5 6 -122
0.6 4 -125
0.8 2 -131
1 0 -135
2 -6 -162
3 -13 -178
4 -18 -189
5 -22 -198
=0.04
=0.05 0 dB
30 0.25 dB =0.06
Ganancia de lazo abierto (dB)
0.5 dB =0.08
20 =0.1
1 dB -1 dB
=0.2
3 dB =0.3
10 =0.4
=0.5 -3 dB
6 dB =0.6
=0.8
0 =1 -6 dB
Pico resonancia
=2 =1.3
-10 Ancho de banda -12 dB
=3 =2.2
=4
-20 dB
-20 =5
9
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
aproximadamente 0.03 dB, luego una caída de 3dB corresponderá aproximadamente con el
punto de corte de –3dB. Esto se produce para una frecuencia sobre 2.2 rad/s. Luego el ancho
de banda será de 2.2 rad/s.
EJERCICIO 7.9.
-20dB/dec
18
-5.8 -40dB/dec
10
rad/s
Fase (Grados)
-90
-90º/dec
-180
-270
0.4 1 2
100 rad/s
- El sistema parte con una pendiente de –20dB/dec y una fase de –90º lo que indica la
existencia de un polo en el origen: ( j) 1
- Entre las frecuencias 4rad/s y 10rad/s caen 18+5.8=23.8dB. Luego la pendiente de este
tramo será:
10
p 60dB / dec
23.8 p log
4
- Luego para =4rad/s se produce en el diagrama de amplitud un cambio en la
10
Análisis Frecuencial
4
- Entre las frecuencias =1rad/s y =4rad/s el módulo desciende: 20 log 12dB
1
30
K 10 20 31.6
1 j
10
G ( j) 31.6 2
j 1 j 1 j
4 20
G ( j) 31.6
1 j0.1
j 1 j0.25 1 j0.05
2
G (s) 31.6
1 0.1s
j 1 0.25s 2 1 0.05s
G (s)
31.6 0.1 s 10
0.25 0.05 s s 4 2 s 20
2
11
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
G (s) 1011.2
s 10
s s 4 2 s 20
Modulo (dB)
-20dB/dec
18 -60dB/dec
-5.8 -40dB/dec
-17.8
-60dB/dec
4 10 20 rad/s
Fase (Grados)
-90
-90º/dec
-125.8 -45º/dec
-139.3
-90º/dec
-256.4 -45º/dec
-270
0.4 1 2 40 100 200
rad/s
1
( 1rad / s) 90º 90 log 90º 35.8º 125.8º
0.4
2
( 2rad / s) 125.8º 45 log 125.8º 13.5º 139.3º
1
40
( 40rad / s) 139.3º 90 log 139.3º 117.1º 256.4º
2
12
Análisis Frecuencial
200
( 200rad / s) 256.4º 45 log 256.4º 13.5º 270º
100
a
18 60 log
4
18
a 4 10 60 8rad / s
8
( 8rad / s) ( 2rad / s) 90 log 139.3º 54.2º 193.5º
2
MF=180º-193.5º=-13.5º INESTABLE
f
180º 139.3º 90 log
2
40.7
f 2 10 90 5.7 rad / s
5.7
M ( 5.7rad / s) M ( 4rad / s) 60 log 18 9.2 8.8dB
4
MG=8.7dB INESTABLE
4. Diagrama de Nichols.
Frecuencia
-90 -125.8 -139.3 -166.4 -180 -193.5 -202.2 -229.3 -256.4 -256.4 -270
13
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
Diagrama de Nichols
40 =0.4
=1 0 dB
=2 0.25 dB
20 =4 0.5 dB -1 dB
1 dB
=5.7 3 dB -3 dB
=8 MG 6 dB
0 -6 dB
=10 MF
-12 dB
=20 -20 dB
-20
=40
-40 -40 dB
=200
-80 -80 dB
-250 -200 -150 -100 -50 0
Open-Loop Phase
EJERCICIO 7.10. 100
Dado un sistema con realimentación unitaria que tiene como función de transferencia en
lazo abierto.
7,5
G (s) 2
s (s 5)
1. A partir de las trazas asintóticas de Bode (Amplitud y Fase), hallar el margen de ganancia
y el margen de fase (gráfica y analíticamente), del sistema. Comentar la estabilidad del
sistema según los resultados obtenidos.
2. Determinar la ganancia adicional requerida para que el sistema presente, en régimen
permanente, un error igual a la unidad ante una entrada:
r ( t ) 2 0,2t 0,1025t 2
14
Análisis Frecuencial
7 .5 1 .5
G ( j)
2 j j
( j) 5 1 ( j) 2 1
5 5
Se obtiene
KBode = 1.5
Tablas de pendientes:
DIAGRAMA DE AMPLITUD
Aportación = 20 log K Bode tipo log i 20 log 1.5 2 log 0.1 43.5218 dB
DIAGRAMA DE FASE
Con estos datos, se puede dibujar los diagramas asintóticos de Bode que se representan en
la siguiente figura.
15
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
Módulo (dB)
0
-24.437
-60 dB/dec
-2 a 5
10 rad/s 100
Fase (Grados)
-135
0º/dec
-180
MF
-45º/dec
0º/dec
-270 -2
10 0.1 0.5 rad/s 50 100
a
x 180 45 log 197.5077 .
0 .5
El sistema es inestable pues a > f. O bien, por los diagramas, también puede verse que
el MG está por encima de la línea de 0 db y el MF por debajo de la línea de -180.
16
Análisis Frecuencial
2. La entrada dada es r(t) = 2+0.2t+0.1025t2. Como el sistema es de tipo 2, sólo dará error
ante entradas de tipo parábola, luego el único término que ha de tenerse en cuenta a la
hora de calcular el error será 0.1025t2, que corresponde a una parábola de coeficiente A:
A 2
0.1025t 2 t A 0.205
2
A 0.205
e ss 1 K a 0.205
Ka Ka
pero:
7.5 7.5 7.5
K a lim s 2 K 'GH(s) lim s 2 K ' lim K ' K ' 1.5K '
s 0 s 0 2
s (s 5) s 0 s5 5
7 .5 0.205
G ' (s) K 'G (s) 0.1367 G ' ( j)
2
s (s 5) j
( j) 2 1
5
Se dibujan las trazas de Bode para este sistema:
De la función se obtiene:
K’Bode = 0.205
Frecuencia de corte: 5 rad
seg .
Tablas de pendientes:
DIAGRAMA DE AMPLITUD
Aportación = 20 log K 'Bode tipo log i 20 log 0.205 2 log 0.1 26.2351 dB
17
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
Módulo (dB)
66.2351
-40 dB/dec
26.2351
0
-41.7237
-60 dB/dec
-2
10 ’a 5 rad/s 100
26.2351 'a
26.2351 40 log 'a 0.4528 rad seg
-40dB/dec 0 .1
’a
0.1
Para esa frecuencia, en el diagrama de Fase, vemos que le corresponde un ángulo (fase) de
-180, luego el margen de fase será cero: MF 0 . Y el margen de ganancia: MG
EJERCICIO 7.11.
R(s) 0 .1 2 s 0 .1
10
s s 2 0.1 s 4.0025
+
_
18
Análisis Frecuencial
j
0.025 1
2 j 0.1 0.05
G ( j) H ( j) 2
( j) (( j) 0.1 j 4.0025) j
2
0.1 j
j 1
4.0025 4.0025
Tablas de pendientes:
DIAGRAMA DE AMPLITUD
DIAGRAMA DE FASE
19
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
Módulo (dB)
27.96
-20 dB/dec
0
-6.03
-40 dB/dec
-73.98
10
-3 a 0.05 2 rad/s 100
Fase (Grados)
-17.91
-45º/dec
-35.81
+45º/dec
-90 -90º/dec
MF
-180
-3
10 0.005 0.2 0.5 rad/s 20 100
20
Análisis Frecuencial
j
2
0 .1 j
- Para el factor cuadrático: 1 , se tiene que:
4.0025
4.0025
2 0.1
n 4.0025
y como: n 4.0025
EJERCICIO 7.12.
Para el sistema resultante del ejercicio 2.16. P, con K = 1000, y utilizando el regulador
proporcional calculado en el ejercicio 3.20. Gr=2.05, representar los diagramas asintóticos de
la respuesta en frecuencia en lazo abierto. Calcular el margen de fase y el margen de ganancia
del sistema. Representar gráficamente MG y MF.
R(s) C(s)
Gr G3(s)
1
s
K
G 3 (s) 2
(s 10s 1025)
Haciendo el cambio: s j
2050
2050 1025 2
G 4 ( j) 2
j (( j) 10 j 1025) j 2 10 j j 2 10 j
j( ) 1 j 1
1025 1025 1025
1025
Frecuencia de corte o ruptura:
i 1025 5 41 rad
seg
KBode = 2
21
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
Se construyen las tablas de pendientes para cada frecuencia para así obtener los diagramas
asintóticos de Bode:
DIAGRAMA DE AMPLITUD
DIAGRAMA DE FASE
La fase vale -90, luego el margen de fase será, MF = -90, pero según el convenio de
22
Análisis Frecuencial
signos: positivo (+), ya que está por encima de la línea de -180 en el diagrama de Fase.
Siendo f la frecuencia de cruce de fase o frecuencia para la cual el diagrama de Fase corta
a la línea de -180. Se halla ahora lo que vale la amplitud para este valor de la frecuencia:
5 41
20 log 24.0866 dB
2
Módulo (dB)
26.0206
-20 dB/dec
0
MG
-24.0866
-60 dB/dec
-80
10
-1
a 5 41 rad/s 10
3
Fase (Grados)
-90
MF
-90º/dec
-180
-270
-1 3
10 0. 5 41 f rad/s 50 41 10
23
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 7.13.
Dado un sistema con realimentación unitaria que tiene como función de transferencia en
lazo abierto:
s
G (s ) H (s ) 2
(s 1) (s 2)
Dibujar el diagrama de las trazas asintóticas de Bode (Amplitud y Fase) y calcular los
márgenes de amplitud y fase
Para pasar al dominio de la frecuencia: se cambia “s” por “j”, quedando la función de
transferencia de lazo abierto:
KBode = 0.5
Frecuencias de corte: 1 y 5 rad/s.
La siguientes tablas muestran las pendientes de los diferentes tramos de los diagramas de
Bode:
DIAGRAMA DE AMPLITUD
24
Análisis Frecuencial
DIAGRAMA DE FASE
Módulo (dB)
0
-6.0206 -20 dB/dec
-12.0412
20 dB/dec -40 dB/dec
-46.0206
-2 -1
10 10 1 10 rad/s 100
90 Fase (Grados)
62.9073 -90º/dec
-135º/dec
-166.4537 -45º/dec
-180
-2
10 0.1 0.2 1 10 20 rad/s 100
25
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 7.14.
s
G (s ) H (s ) 2
(s 1) (s 2)
1 0.1106 s
Aplicando el regulador en la cadena directa: G ra (s)
1 0.0185 s
Partiendo de la respuesta en frecuencia del lazo abierto del sistema con regulador:
Módulo (dB)
40
33.98 +15.5457
7.77
0
-6.51
a ’a
10
-2
10
-1
1 2 9.04 54.13
rad/s 1000
Fase (Grados)
90
62.9
0
-25.5
-95.5
-145 -131 MF’
-180
-2 -1
10 10 0.2 0.9 5.41 10 20 rad/s 90.4 541.3
26
Análisis Frecuencial
j
100 j 1
' 9.0405
G t ( j) G ra ( j) G ( j)
j j
(1 j) 2 1 1
2 54.1347
0.01 0 +90
0.1 20 +90
1 40 -29.6578
2 33.9794 -56.7505
10 6.8967 -131.4759
20 0.8761 -145.0223
22.1225 0 -145.0223
27
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
6 db
=20 =22
0 -6 db
=54 -12 db
=100 =90
-20 -20 db
-30
-40 -40 db
=541
-50
=1000
-60
-180 -90 0
Fase de G(j) (grados)
2 -0.1 -1
5 -0.1 -7.5
8 0.5 -20
10 1.5 -35
20 4 -60
50 -6 -130
28
Análisis Frecuencial
A partir de esta tabla se pueden representar las curvas de respuesta en frecuencia en lazo
cerrado:
-3
Módulo de M(j) en dB
-5
-10
-15
-20
0 20 40 60 80 100
en rad/s
0
Fase de M(j) en Grados
-50
-100
-150
0 20 40 60 80 100
en rad/s
29
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 7.15.
R(s) C(s)
Gc(s) G1(s) G2(s) G3(s)
+ _
H(s) = 1
Se sabe que G1(s) ante una entrada escalón de amplitud A = 2 tiene una respuesta:
respuesta
0 tiempo
de G2(s) se conoce su respuesta impulso unitario:
respuesta
3
Área=1
tiempo
+
-1 0 +1
Re
0+
En los ejercicios 4.17. y 7.21. puede verse el cálculo de las funciones de transferencia a
partir de las respuestas temporales y diagrama polar respectivamente. Estas son:
G 1 (s ) 1
1
G 2 (s )
s
1
3
30
Análisis Frecuencial
1
G 3 (s )
s
s 1
1 .4
1
G1 (s) G 2 (s) G 3 (s) H (s)
s s
s 1 1
1 .4 3
1
G ( j)
j j
( j) 1 1
1.4 3
Se obtiene:
KBode = 1
frecuencias de corte: 1.4 y 3 rad
seg .
DIAGRAMA DE AMPLITUD
31
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
DIAGRAMA DE FASE
Módulo (dB)
40
-20 dB/dec
0 MG
-40 dB/dec
-2.9226
-16.1623 -60 dB/dec
-2
10 a 1.4 3 rad/s 100
Fase (Grados)
-90
-104.89 -45º/dec
-90º/dec
MF
-180
-255.11 -45º/dec
-270 -2
10 0.14 0.3 f rad/s 14 30 100
32
Análisis Frecuencial
EJERCICIO 7.16.
1
G ( j)
j j
( j) 1 1
1.4 3
j
1
Aplicando el regulador en la cadena directa G c ( j) 0.9162
j
1
2.5491
La siguiente figura muestra la respuesta en frecuencia del lazo abierto del sistema con
regulador.
Módulo (dB)
40
-20 dB/dec
1.4 3
-60 -2
10 0.92 2.55 rad/s 100
Fase (Grados)
-45
-81.79
-90 -84.97
-180
-218.77
-243.39 0.3 30
-266.8
-270 0.14 0.25 9.2 14 25.5
0.09 rad/s 100
A partir de esta respuesta en frecuencia del sistema, se construye una tabla en que para
cada valor de frecuencia se guarda el valor de la amplitud y fase correspondiente.
33
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
0.01 40 -90
0.1 20 -88.3705
3 -7.3072 -174.9708
14 -47.4476 -243.3859
30 -67.3072 -269.9991
Para = 0.092:
0092
20 log 19.2758 dB
0.01
Para = 0.1:
la amplitud: 20 dB
y la fase:
0.1
45 log 1.6295 90 1.6295 88.3705
0.092
Para = 0.14:
la amplitud:
0.14
20 log 2.9226 dB 20 2.9226 17.0774 dB
0.1
34
Análisis Frecuencial
y la fase:
0.14
45 log 8.2053 90 8.2053 81.7947
0.092
Una vez hallados los valores de la tabla se representan sobre el ábaco de Black, obteniendo
la gráfica siguiente.
50
=0.01
40
0 db
30 0.25 db
0.5 db =0.092
20 1 db =0.14
Módulo de G(j) (dB)
=0.1
=0.25
10 3 db
6 db =1.4 =0.3
r
0 -3 db -3 db
=0.92
=2.55
-10 =3 = BW
-20
-30
=9.2
-40
=14
-50
-270 -180 -90
Fase de G(j) (grados)
El ancho de Banda (BW) del sistema en lazo cerrado es la frecuencia en la cual la curva
G(j) intercepta al lugar geométrico M=0.707 (-3 dB). Luego de acuerdo con el gráfico: 3
rad
/seg será el ancho de banda.
Para el pico de resonancia (Mr), se busca el lugar geométrico más pequeño de M constante
(M 1) que es tangente a la curva de G(j), y se obtiene: Mr = 6 dB.
35
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 7.17.
Modulo (dB)
-20 dB/dec
-40 dB/dec
0
-4
-60 dB/dec
2 20
rad/s
1. Función de transferencia:
A frecuencias bajas se tiene una recta de pendiente –20dB/dec que corresponde a un polo
en el origen. Como para la frecuencia 1 = 1 rad/s no corta al eje de 0dB, ese desplazamiento
es debido a la ganancia del sistema.
20 dB ____________________ log 10
x dB ____________________ log 20 – log 1
20
x 20 log 26.02dB
1
26.02
26.02 20 log k k 10 20 20
36
Análisis Frecuencial
40 dB ____________________ log 10
24 dB ____________________ log 3 – log 2
3 24
log
2 40
24
3 2 10 40 7.96 8rad / s
1
Entonces 8 T 0.125
T
20
G ( j)
j(1 0.5 j)(1 0.125 j)
2. Representación de la fase.
Para el diagrama de fase las pendientes serán:
(0,0.2] 0 0 0 0
[80,] 0 0 0 0
37
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
( 0.2rad / s) 90º
0.8
( 0.8rad / s) 90º 45 log 90 27.09 117.09º
0.2
20
( 20rad / s) 117.09º 90 log 117.09º 125.81º 242.9º
0.8
80
( 80rad / s) 242.9º 45 log 242.9º 27.09º 270º
20
40
-40
-80
-1 0 1 2
10 10 10 10 rad/s
Fase (Grados)
-90
-135
-180
-225
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10 rad/s
40 dB ______________ 1 dec
20 dB ______________ log a – log 2
a 20
log
2 40
20
a 2 10 40 6.32rad / s
38
Análisis Frecuencial
Sabiendo que
( 0.8rad / s) 117.09º
6.32
z 90 log 80.79º
0.8
Luego:
( a 6.32rad / s) 117.09º 80.79 197.88º
El sistema es inestable.
EJERCICIO 7.18.
10
G ( j)
(1 j)(2 j)(3 j)
10
G ( j)
(1 2 )(4 2 )(9 2 )
G ( j) arctg() arctg arctg
2 3
Punto de inicio:
10 5
G ( j) 0
6 3
G ( j)0 0º
Punto de finalización:
G ( j) 0
3
G ( j) (3 0)
2 2
39
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
0
10(2 11)
0 11
(1 2 )(4 2 )(9 2 )
: ReG ( j) 0
60(10) 1
11 : ReG ( j)
12 15 20 6
60
0 : ReG ( j) 1.66
36
60(1 2 )
0
(1 2 )(4 2 )(9 2 ) 1
: ImG ( j) 0
100
1 : ImG ( j) 1
2 5 10
0.5
Eje imaginario
-0.5
-1
=1
-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Eje real
40
Análisis Frecuencial
EJERCICIO 7.19.
2
G (s)
(1 0.8s)(1 0.4s)(1 0.1s)
2
G ( j)
(1 0.8 j)(1 0.4 j)(1 0.1j)
2
G ( j)
(1 0.82 2 )(1 0.42 2 )(1 0.12 2 )
Punto de comienzo: 0
2
Módulo lim 2
0
(1 0.82 2 )(1 0.42 2 )(1 0.12 2 )
Punto final:
2
Módulo lim 0
(1 0.82 2 )(1 0.42 2 )(1 0.12 2 )
2(0.0322 1.3)
0
(1 0.642 )(1 0.162 )(1 0.012 )
41
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
0 G ( j0) 2
G ( j ) 0
ReG ( j) 0
2(1 0.442 )
0
(1 0.642 )(1 0.162 )(1 0.012 )
G ( j ) 0
La frecuencia crítica de fase cf corresponde con el punto de corte con el eje real (fase –
180º)
cf 6.37 rad / s
El margen de ganancia será lo que aún puede aumentar la ganancia sin que el punto de
corte de ganancia cf sobrepase el punto (-1,0), es decir, sin que supere en el módulo el valor
1:
1 1
MG 8.427
G ( j) cf
2
(1 0.8 2 6.37 2 )(1 0.4 2 6.37 2 )(1 0.12 6.37 2 )
Es decir, el módulo no debe sobrepasar para la frecuencia de cruce de ganancia cf el valor
1. De esta forma se tiene:
42
Análisis Frecuencial
Diagrama Polar
1.5
0.5
MG =
0 =0
cf
-0.5 MF
-1
cg
-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
4
1
(1 0.8 )(1 0.4 2 2 )(1 0.12 2 )
2 2
1.64
j3.3
j9.98
43
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
cg 1.64rad / s
El margen de fase será el ángulo que aún puede girar el diagrama polar si sobrepasar el
punto (-1.0), es decir, sin que supere en la fase los 180º.
MF 180º arctg 0.8 1.64 arctg 0.4 1.64 arctg 0.1 1.64 84.7 º
EJERCICIO 7.20.
R(s) C(s)
K
+ +
- -
H(s) G(s)
Con
K 10; G (s) s3 6s 2 5s 5; H(s) 0.2
Se debe calcular la función de transferencia en lazo abierto del sistema. Para ello,
resolvemos el lazo interno:
1 1 1
G 1 (s )
1 G(s) H (s) 1 0.2(s 6s 5s 5) 0.2s 1.2s 2 1
3 2 3
44
Análisis Frecuencial
1 1 1
G 1 (s )
2
s(0.2s 1.2s 1) s(s 1)(0.2s 1) s
s(s 1) 1
5
10
F.T.L.A. K G1 (s)
s
s(s 1) 1
5
Pasamos al dominio de la frecuencia: s j
10
K G1 ( j)
j
j( j 1) 1
5
A bajas frecuencias el diagrama Polar es asintótico a una línea paralela al eje imaginario:
10
K G 1 ( j )
0
0
argK G1 ( j) 90 tipo 90
10
K G1 ( j) 0
argK G1 ( j) 90 (n º polos n º ceros) 90 3 270
La asíntota es:
6 2 2
10 j1
10 5 5
K G 1 ( j)
6 2 2 6 2 2 6 2 2
j1 j 1 j 1
5 5 5 5 5 5
45
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
602 2 60 2
10 j1
5 5
K G 1 ( j) 2 2
Re alK G 1 ( j) 2
5
2
6 2 2 6 2 2
2 1 2 1
5
5 5
5
602
5 12
X v lim 2 2
lim 4 12
0 0
62 2 2
1.04 1
2
5 1 5 25
j
arg10 arg j arg j 1 arg 1 180
5
0 90 arc tg arc tg 180
5
arc tg arc tg 90
5
tg A tg B
tg (A B)
1 tg A tg B
se tiene que,
5 tg 90
1
5
2
1 0 5 luego 5 rad seg
5 f
10 10 50 5
K G 1 ( j) 1
f
5 30 30 3
5 5 1 1 56
25 25
46
Análisis Frecuencial
10
K G1 ( j) 1
2
1 2 1
25
2
2 (1 2 ) 1 100
25
Diagrama Polar
1
-5/3
0
-1
-1
-2
-3
Eje Imaginario
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Eje Real
a
arg K G1 ( j) a 90 arc tg a arc tg 90 70.7421 29.7894 190.5316
5
47
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
y el margen de ganancia:
1 1 3
MG
K G1 ( j) 5 5
f 5 3
3
MG 20 log 4.4370 dB
5
Tanto el margen de ganancia como el margen de fase son negativos, luego el sistema es
inestable.
1.5
0.5
a
Eje Imaginario
MF
0
f MF'=40o
-0.5
'a
-1
GH'(j)
-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Eje Real
2. El nuevo margen de fase debe ser MF' = 40º. El regulador más sencillo para cumplirlo será
uno proporcional introducido en la cadena directa, quedando el nuevo sistema:
luego:
argGH ' ( j) 140
48
Análisis Frecuencial
j
argK'10 arg j arg j 1 arg 1 140
5
0 90 arc tg arc tg 140
5
5 tg 50 1.1918
arc tg arc tg 50
5 2
1
5
K ' 0.1131
Error inicial:
10 1 1
K v lim s K G1 (s) 10 ess 0.1
s 0 1 K v 10
1.131 1 1
K 'v lim s K 'GH(s) '
1.131 ess ' 0.8842
s 0 1 K v 1.131
49
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 7.21.
Sabiendo que G3(s) tiene ganancia unidad y un diagrama polar como el mostrado en la
figura:
Im
+
-1 0 +1
Re
0+
G 3 ( j) 0v
arg G 3 ( j) 180 90 ( n º polos n º ceros) n º polos n º ceros 2
0.85384
a 1.4
1 0.85382
1
Luego la función de transferencia de G3(s), quedará: G 3 (s)
s
s 1
1 .4
50