Cal Culo Integral Victor Reyes

CÁLCULO INTEGRAL
Vı́ctor Manuel Sánchez de los Reyes
Departamento de Análisis Matemático y Matemática Aplicada

Universidad Complutense de Madrid
Índice
1. Integración 5
1.1. Funciones integrables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. El teorema de Lebesgue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3. Propiedades de la integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4. El teorema de Fubini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5. El teorema del cambio de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.6. Integrales impropias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2. Integrales de lı́nea y de superficie 33
2.1. Integrales de trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2. Integrales de lı́nea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3. Campos conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4. El teorema de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.5. Integrales de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.6. El teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.7. El teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Bibliografı́a 59
3
Tema 1
Integración
1.1. Funciones integrables
Sea f : A ⊂ Rn −→ R una función acotada siendo A acotado. Elijamos un rectángulo

B = [a1 , b1 ] × · · · × [an , bn ] que contenga a A. Además, definamos la función f sobre todo
B dándole el valor 0 fuera de A. Sea P una partición de B obtenida al dividir cada [ai , bi ]
mediante los puntos ai = xi0 < xi1 < · · · < ximi = bi formando los m1 . . . mn subrectángulos
[x1j1 , x1j1 +1 ] × · · · × [xnjn , xnjn +1 ]
con 0 ≤ ji ≤ mi −1. Definimos el volumen de B, v(B), como el producto de las longitudes

de las aristas de B, es decir,
v(B) = (b1 − a1 ) . . . (bn − an ).
Definimos la suma inferior de f para P , s(f, P ), como

X
s(f, P ) = ı́nf f (x) v(R)
x∈R
R∈P
donde la suma se realiza sobre todos los subrectángulos R de P . Análogamente, definimos

la suma superior de f para P , S(f, P ), como
X
S(f, P ) = sup f (x) v(R).
x∈R
R∈P
Algunas propiedades de s(f, P ) y de S(f, P ) son las siguientes:
1. s(f, P ) ≤ S(f, P ).
5
2. s(f, P ) ≤ s(f, P 0 ) y S(f, P 0 ) ≤ S(f, P ) donde P 0 es un refinamiento de P , es
decir, cada subrectángulo de P 0 está contenido en uno de P . Esto es debido a que
el ı́nfimo (supremo) de f en un rectángulo es menor (mayor) o igual que el ı́nfimo
(supremo) de f en un rectángulo contenido en él.
3. s(f, P 0 ) ≤ S(f, P 00 ) siendo P 0 y P 00 dos particiones cualesquiera de B. En efecto, si

P es una partición de B que refina a P 0 y a P 00 , lo cual podemos conseguir usando
todos los puntos de división de ambas, entonces
s(f, P 0 ) ≤ s(f, P ) ≤ S(f, P ) ≤ S(f, P 00 ).
4. Los conjuntos {s(f, P ) : P partición de B} y {S(f, P ) : P partición de B} están

acotados inferiormente por ı́nf f (x) v(B) y superiormente por sup f (x) v(B). Esto
x∈B x∈B
se tiene gracias a que f y B están acotados. Usando la propiedad anterior se tiene
que
sup{s(f, P ) : P partición de B} ≤ ı́nf{S(f, P ) : P partición de B}.
Definición 1.1.1. Si f es una función acotada definida en un conjunto acotado A, se

define la integral inferior de f sobre A como
Z
f = sup{s(f, P ) : P partición de B}
A
y la integral superior de f sobre A como

Z
f = ı́nf{S(f, P ) : P partición de B}
A
donde B es cualquier rectángulo que contenga a A. Ası́, f es integrable (Riemann)

R R R
sobre A si A f = A f y definimos la integral de f sobre A, A f , como su valor común.
Proposición 1.1.2 (Condición de Riemann). Sea f : A ⊂ Rn −→ R una función acotada

con A acotado. Entonces f es integrable si y solo si para todo > 0 existe una partición
P tal que
S(f, P ) − s(f, P ) < .
Demostración. Supongamos en primer lugar que f es integrable. Dado > 0 existe una
partición P0 tal que Z
0
S(f, P ) < f+ .
A 2
R
Esto es debido a que A f = ı́nf{S(f, P ) : P partición de B}. Análogamente existe una
partición P00 tal que Z
00
s(f, P ) > f− .
A 2
6
Sea P = P0 ∪ P00 . Entonces
Z Z

f − < s(f, P ) ≤ S(f, P ) < f+
A 2 A 2
de lo que se obtiene el resultado.
Recı́procamente, dado > 0 existe una partición P tal que S(f, P ) − s(f, P ) < ,
con lo que Z Z
f− f <
A A
para todo > 0 y, por tanto, Z Z

f= f.
A A
Ejemplo 1.1.3. Toda función f : A ⊂ Rn −→ R continua siendo A un rectángulo, es

integrable.
En efecto, por la continuidad uniforme de f en A, dado > 0 existe δ > 0 tal que si
x = (x1 , . . . , xn ) ∈ A, y = (y1 , . . . , yn ) ∈ A y |xi − yi | < δ para todo 1 ≤ i ≤ n, entonces

|f (x) − f (y)| < .
v(A)
Si A = [a1 , b1 ] × · · · × [an , bn ], sea Pi una partición de [ai , bi ] tal que la distancia entre dos
puntos consecutivos de la misma sea menor que δ. Tomando P = P1 × · · · × Pn se tiene
que
X

S(f, P ) − s(f, P ) = sup f (x) − ı́nf f (x) v(R) ≤ v(A) =
R∈P
x∈R x∈R v(A)

con lo que aplicando la proposición anterior obtenemos que f es integrable.
Existe una importante caracterización de la integrabilidad Riemann, dada por el si-

guiente teorema:
Teorema 1.1.4 (Darboux). Sea f : A ⊂ Rn −→ R una función acotada con A acotado
y contenido en algún rectángulo B y extendamos f a B definiéndola como 0 fuera de A.
Entonces f es integrable con integral I si y solo si para todo > 0 existe δ > 0 tal que si
P es cualquier partición de B en subrectángulos B1 , . . . , BN con lados de longitud menor
que δ y xi ∈ Bi para todo 1 ≤ i ≤ N , entonces

XN
f (xi )v(Bi ) − I < .

i=1
N
P
Decimos que f (xi )v(Bi ) es una suma de Riemann de f .
i=1
7
Demostración. Supongamos que f es integrable con integral I. En primer lugar, dados una
partición P de B y > 0, demostraremos que existe δ > 0 tal que para cada partición P 0
en subrectángulos con lados menores que δ, la suma de los volúmenes de los subrectángulos
de P 0 que no están totalmente contenidos en algún subrectángulo de P es menor que .
En efecto, para n = 1 basta tomar δ = /N siendo N el número de puntos de P . De
hecho, la longitud de los subintervalos de P 0 que no están contenidos en un subintervalo
de P es a lo sumo N δ = . Si n > 1, denotando por T al área total de las caras situadas
entre cualesquiera dos subrectángulos de P , basta tomar δ = /T pues si P 0 es cualquier
partición de B en subrectángulos con lados menores que δ, la suma de los volúmenes de
los subrectángulos de P 0 que no están totalmente contenidos en algún subrectángulo de
P es menor que δT = .
Como f es acotada, existe M > 0 tal que |f (x)| < M para todo x ∈ B. Dado > 0
existen particiones P1 y P2 de B tales que I − s(f, P1 ) < /2 y S(f, P2 ) − I < /2.
Elegimos un refinamiento P de ambas con lo que I − s(f, P ) < /2 y S(f, P ) − I < /2.
Existe δ > 0 tal que para toda partición P 0 en subrectángulos con lados menores que δ,
la suma de los volúmenes de los subrectángulos de P 0 que no están totalmente contenidos
en algún subrectángulo de P es menor que /4M . Sean B1 , . . . , BN una partición de B
en subrectángulos con lados de longitud menor que δ y xi ∈ Bi para todo 1 ≤ i ≤ N .
Entonces, si B1 , . . . , Bk son los subrectángulos no contenidos en algún subrectángulo de
P , se tiene que
N
X k
X N
X
(f (xi ) + M )v(Bi ) = (f (xi ) + M )v(Bi ) + (f (xi ) + M )v(Bi )
i=1 i=1 i=k+1

≤ S(f + M, P ) + 2M
4M

= S(f + M, P ) +
2
con lo que
N
X
f (xi )v(Bi ) ≤ S(f, P ) + < I + .
i=1
2
Análogamente,
N
X
f (xi )v(Bi ) ≥ s(f, P ) − >I −
i=1
2
con lo que N
X
f (x )v(B ) − I < .

i i

i=1
Probemos ahora el recı́proco. Mostraremos que

Z Z
I = f = f.
A A
8
Para ello, dado > 0 construiremos una partición P tal que |S(f, P ) − I| < con lo que
R R
A
f ≤ I. Análogamente, tendremos I ≤ A
f . Para ello, elegimos δ > 0 tal que si P es
una partición de B en subrectángulos B1 , . . . , BN con lados de longitud menor que δ y
xi ∈ Bi para todo 1 ≤ i ≤ N , entonces
N
X
f (xi )v(Bi ) − I < .

2

i=1
Elegimos los xi tales que

f (xi ) − sup f (x) <
.
x∈Bi
2N v(Bi )
Entonces

N N
X X
|S(f, P ) − I| ≤ S(f, P ) − f (xi )v(Bi ) + f (xi )v(Bi ) − I < + = .

2 2
i=1 i=1
El caso de las sumas inferiores es análogo.
Ejercicios
1. Sea f : [0, 1] × [0, 1] −→ R definida por


 0 si x 6∈ Q
f (x, y) = 0 si x ∈ Q e y ∈
6 Q
 1 si x ∈ Q e y = p ∈ Q irreducible
q q
Prueba que f es integrable y calcula su integral.

1 si x ∈ Q
f (x, y) =
2y si x 6∈ Q
Estudia la integrabilidad de f .
3. Sea f : A ⊂ Rn −→ R integrable siendo A un rectángulo, con f (x) ≥ c > 0 para

todo x ∈ A. Prueba que 1/f es integrable.
4. Sean A ⊂ Rn un rectángulo y f : A −→ R una función integrable. Prueba que para

cada a ∈ Rn la función fa (x) = f (x − a) es integrable sobre A + a y
Z Z
fa = f.
A+a A
9
1.2. El teorema de Lebesgue
Definición 1.2.1. Sea A ⊂ Rn un conjunto acotado. Decimos que A tiene volumen

o contenido (o que es medible Jordan) si la función caracterı́stica de A definida
por
1 si x ∈ A
χA (x) =
0 si x ∈
6 A
es integrable y el volumen de A es
Z
v(A) = χA .
A
Si n = 1 decimos que v(A) es la longitud de A y si n = 2 el área.
Decimos que A tiene volumen cero o contenido cero si v(A) = 0. Esto es equi-
valente a que para cada > 0 existe un recubrimiento finito de A mediante rectángulos,
m
S
B1 , . . . , Bm (es decir, A ⊂ Bi ), tal que
i=1
m
X
v(Bi ) < .
i=1
En efecto, supongamos que A tiene volumen cero y sea > 0. Sea B un rectángulo
que contiene a A. Por hipótesis existe una partición P de B tal que S(χA , P ) < . Sea P0
la colección de los subrectángulos de P que intersecan a A. Entonces
X
S(χA , P ) = v(R)
R∈P0
obteniendo lo que buscábamos.
Recı́procamente, supongamos que dado > 0 existe un recubrimiento finito de A me-

m
P
diante rectángulos, B1 , . . . , Bm , tal que v(Bi ) < . Sean B un rectángulo que contiene
i=1
a A y P una partición de B tal que cada subrectángulo está contenido en algún Bi o a lo
más tiene frontera común con algunos Bi (definimos la partición usando todas las aristas
de los Bi ). Entonces
m
X
S(χA , P ) ≤ v(Bi ) <
i=1
con lo que
ı́nf{S(χA , P ) : P partición de B} = 0.
Como
0 ≤ sup{s(χA , P ) : P partición de B} ≤ ı́nf{S(χA , P ) : P partición de B} = 0
10
se tiene que A tiene volumen cero.
Es útil permitir el uso de recubrimientos numerables al igual que finitos:
Definición 1.2.2. Un conjunto A ⊂ Rn (no necesariamente acotado) tiene medida

cero si para cada > 0 existe un recubrimiento de A, B1 , B2 , . . ., mediante una cantidad
∞
S
numerable (o finita) de rectángulos (es decir, A ⊂ Bi ) tal que
i=1
∞
X
v(Bi ) < .
i=1
Este concepto depende del espacio en el que se trabaje como muestra el siguiente
ejemplo:
Ejemplo 1.2.3. La recta real considerada como subconjunto de R2 tiene medida cero,
pero como subconjunto de R no.
En efecto, dado > 0 tomamos para cada i ∈ N el rectángulo

h i
Bi = [−i, i] × − i+3 , i+3 .
i2 i2
Es obvio que B1 , B2 , . . . recubren R. Además se tiene que
∞ ∞
X X
v(Bi ) = i+1
= < .
i=1 i=1
2 2
Está claro que R como subconjunto de sı́ mismo no tiene medida cero ya que al recubrirla
mediante intervalos la longitud total de los mismos será +∞.
Es evidente que si A tiene volumen cero, entonces tiene medida cero y que si A tiene
medida cero y B ⊂ A, entonces B también tiene medida cero.
La principal ventaja de la medida cero sobre el volumen cero aparece en el siguiente

teorema:
∞
Teorema 1.2.4. Si los conjuntos A1 , A2 , . . . tienen medida cero en Rn , el conjunto
S
Ai
i=1
también.
Demostración. Sea > 0. Para cada i ∈ N existe un recubrimiento de Ai , Bi1 , Bi2 , . . ., tal
que
∞
X
v(Bij ) < i .
j=1
2
11
∞
S
La colección numerable {Bij : i, j ∈ N} es un recubrimiento de Ai y
i=1
∞ ∞ X
∞ ∞
X X X
v(Bij ) = v(Bij ) < =
i,j=1 i=1 j=1 i=1
2i
donde la primera igualdad se tiene gracias a que la serie doble se puede reordenar para
que sea una serie absolutamente convergente con lo que la serie doble también lo es (ver
[A, Theorem 8.42]).
Del teorema anterior se obtiene que cualquier conjunto formado por una cantidad
numerable de puntos tiene medida cero, como por ejemplo Q en R.
Estudiemos ahora uno de los resultados más importantes de la teorı́a de integración:

el teorema de Lebesgue.
Teorema 1.2.5 (Teorema de Lebesgue). Sea f : A ⊂ Rn −→ R una función acotada
con A acotado. Extiéndase f a todo Rn definiéndola como 0 fuera de A. Entonces f es
integrable si y solo si los puntos de discontinuidad de f forman un conjunto de medida
cero.
Demostración. Considérese algún rectángulo B que contenga a A. Entonces debemos

demostrar que f es integrable si y solo si los puntos de discontinuidad de la función g que
es igual a f en A y 0 fuera forman un conjunto de medida cero.
Definimos la oscilación de una función h en x0 como
O(h, x0 ) = ı́nf{sup{|h(x1 ) − h(x2 )| : x1 , x2 ∈ U } : U entorno (abierto) de x0 }.
Se tiene que O(h, x0 ) ≥ 0. Además, O(h, x0 ) = 0 si y solo si h es continua en x0 . En

efecto, h es continua en x0 si y solo si para todo > 0 existe un entorno U de x0 tal que
sup{|h(x0 ) − h(x1 )| : x1 ∈ U } <
y esto es equivalente a que O(h, x0 ) = 0.
Supongamos primero que los puntos de discontinuidad de la función g forman un

conjunto de medida cero. Ası́, si
D = {x ∈ B : O(g, x) ≥ }
con > 0 y
D = {x ∈ B : g es discontinua en x}
entonces D ⊂ D. Si y es un punto de acumulación de D , cada entorno de y contiene un
punto de D . Entonces cada entorno U de y es un entorno de un punto de D , luego
sup{|g(x1 ) − g(x2 )| : x1 , x2 ∈ U } ≥ .
12
Esto implica que y ∈ D , es decir, D es un conjunto cerrado. Como D ⊂ B, D es
acotado y, por lo tanto, compacto. Como es de medida cero existe un recubrimiento finito
m
P
de D mediante rectángulos abiertos, B1 , . . . , Bm , tal que v(Bi ) < .
i=1
Elı́jase ahora una partición de B. Refinándola suficientemente podemos conseguir que

cada rectángulo de ella pertenezca a una de las dos siguientes colecciones (o a las dos):
C1 = {los rectángulos contenidos en una Bi } y C2 = {los rectángulos disjuntos con D }.
Para cada rectángulo S ∈ C2 se tiene que O(g, x) < para todo x ∈ S. Por lo tanto,
existe un entorno Ux de cada x ∈ S de modo que
sup g(y) − ı́nf g(y) < .

y∈Ux y∈Ux
Como S es compacto, una cantidad finita de conjuntos abiertos Uxi recubre S. Elı́jase una
partición refinada de S, PS , de modo que cada rectángulo de la partición esté contenido
en algún Uxi . Si hacemos esto para cada S ∈ C2 , obtenemos una partición P tal que
X
S(g, P ) − s(g, P ) ≤ sup g(x) − ı́nf g(x) v(S)
x∈S x∈S
S∈C1
X X
+ sup g(x) − ı́nf g(x) v(R)
x∈R x∈R
S∈C2 R∈PS
X
< v(B) + 2M v(S)
S∈C1
< (v(B) + 2M )
donde M es una cota de f . Como es arbitrario, la condición de Riemann muestra que g

y por lo tanto f , es integrable.
Supongamos ahora que g es integrable. El conjunto de puntos de discontinuidad de g

∞
S
es el conjunto de puntos de oscilación positiva, es decir, D1/i . Dado > 0 existe una
i=1
partición P de B tal que S(g, P ) − s(g, P ) < . Por otro lado, los puntos de D1/i están
en ∂S o en int(S) para algún S de P . El primero de estos conjuntos, S1 , tiene medida
cero. Sea C la colección de rectángulos de P que tienen un punto de D1/i en su interior.
Entonces
1X X
v(S) ≤ sup g(x) − ı́nf g(x) v(S) ≤ S(g, P ) − s(g, P ) < .
i S∈C S∈C
x∈S x∈S
Por lo tanto, C recubre al segundo conjunto, S2 y

X
v(S) < i
S∈C
luego S2 y entonces D1/i , tienen medida cero con lo que concluye la demostración.
13
Corolario 1.2.6. Un conjunto acotado A ⊂ Rn tiene volumen si y solo si la frontera de
A tiene medida cero.
Demostración. Basta ver que el conjunto de puntos de discontinuidad de χA es ∂A. Si

x ∈ ∂A, entonces cualquier entorno de x interseca a A y a Ac . Por lo tanto, existen puntos
y en dicho entorno tales que |χA (x) − χA (y)| = 1 con lo que χA no es continua en x. Si
x 6∈ ∂A, entonces existe un entorno de x totalmente contenido en A o en Ac con lo que
χA es constante en dicho entorno y, por tanto, continua en x.
Corolario 1.2.7. Sea A ⊂ Rn acotado y con volumen. Una función acotada f : A −→ R

con una cantidad finita o numerable de puntos de discontinuidad es integrable.
Demostración. Los puntos de discontinuidad de la extensión de f son los de f y tal vez

alguno más contenido en ∂A. Como ambos conjuntos tienen medida cero, se obtiene el
resultado.
Teorema 1.2.8.
1. Sean A ⊂ Rn acotado y con medida cero y f : A −→ R cualquier función integrable.

R
Entonces A f = 0.
R
2. Sean A ⊂ Rn acotado y f : A −→ R integrable, no negativa y con A
f = 0. Entonces
el conjunto {x ∈ A : f (x) 6= 0} tiene medida cero.
Demostración.
1. Sea B un rectángulo que contiene a A y extendamos f a B de la manera usual. Sea

P cualquier partición de B en subrectángulos B1 , . . . , Bm y M una cota superior de
f . Entonces
Xm
s(f, P ) ≤ M ı́nf χA (x) v(Bi ).
x∈Bi
i=1
Los rectángulos de P no pueden estar contenidos en A con lo que s(f, P ) ≤ 0. Ya

que S(f, P ) = −s(−f, P ) se tiene que S(f, P ) ≥ 0. Como P era arbitraria
Z Z
f ≤0≤ f
A A
y al ser f integrable obtenemos el resultado.
2. Dado m ∈ N consideremos el conjunto Am = {x ∈ A : f (x) > 1/m}. Sea > 0. Sea

B un rectángulo que contiene a A y extendamos f a B de la manera usual. Sea P
14
una partición de B tal que S(f, P ) < /m. Si B1 , . . . , Bk son los subrectángulos de
P que cortan a Am , entonces
k
X k
X
v(Bi ) < m sup f (x) v(Bi ) < .
x∈Bi
i=1 i=1
Por tanto, Am tiene volumen cero. Ya que

∞
[
{x ∈ A : f (x) 6= 0} = Am
m=1
se obtiene el resultado.
Ejemplo 1.2.9. Sea

x2 + sen y1 si y =

6 0
f (x, y) = 2
x si y = 0
Se tiene que f es integrable en A = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 < 1}.
En efecto, esto es debido al teorema de Lebesgue combinado con el Ejemplo 1.2.3.
Ejercicios
1. Demuestra que A = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 = 1} tiene volumen cero.
2. Sea f : A ⊂ Rn −→ R integrable siendo A un rectángulo. Prueba que su gráfica
G(f ) = {(x, y) ∈ Rn × R : x ∈ A, f (x) = y}
tiene volumen cero en Rn+1 .
3. Demuestra que el plano XY en R3 tiene medida cero.
4. Prueba que la definición de conjunto de medida cero es equivalente a la que resulta

de sustituir rectángulos cerrados (los utilizados hasta ahora) por abiertos.
5. Sea
1 si x 6= 0
f (x, y) =
0 si x = 0
Demuestra que f es integrable en A = [0, 1] × [0, 1].
R
6. Calcula A f donde f y A son como en el ejercicio anterior.
7. Sean A ⊂ Rn un conjunto abierto con volumen y f : A −→ R una función continua

R
no negativa tal que f (x0 ) > 0 para algún x0 ∈ A. Demuestra que A f > 0.
15
1.3. Propiedades de la integral
Las propiedades de la integral de Riemann están contenidas en el siguiente resultado:
Teorema 1.3.1. Sean A, B ⊂ Rn acotados, c ∈ R y f, g : A −→ R funciones integrables.

Entonces:
R R R
1. f + g es integrable y A (f + g) = A f + A g.
R R
2. cf es integrable y A (cf ) = c A f .
R R
3. Si f ≤ g, entonces A f ≤ A g.
R R
4. |f | es integrable y A f ≤ A |f |.
R
5. Si A tiene volumen y |f | ≤ M , entonces A f ≤ M v(A).
6. (Teorema del valor medio para integrales) Si f es continua y A tiene volumen y es

compacto y conexo, entonces existe x0 ∈ A tal que
Z
f = f (x0 )v(A).
A
1
R
A v(A) A
f se le denomina promedio de f sobre A.
7. Sea f : A ∪ B −→ R. Si A ∩ B tiene medida cero y f |A , f |B y f |A∩B son integrables,

entonces f también lo es y
Z Z Z
f= f+ f.
A∪B A B
Demostración. Sea R un rectángulo que contiene a A y extendamos f y g a R de la

manera usual.
1. Sea > 0. Ya que f y g son integrables existen particiones P y P 0 de R tales que

S(f, P ) − s(f, P ) <
2
y

S(g, P 0 ) − s(g, P 0 ) < .
2
0 00
Tomando un refinamiento de P y de P , P , se tiene que
S(f + g, P 00 ) − s(f + g, P 00 ) ≤ S(f, P 00 ) + S(g, P 00 ) − s(f, P 00 ) − s(g, P 00 )

≤ S(f, P ) + S(g, P 0 ) − s(f, P ) − s(g, P 0 )
<
16
con lo que f + g es integrable. La igualdad integral se obtiene tomando ı́nfimos y
supremos respectivamente en P en las desigualdades
S(f + g, P ) ≤ S(f, P ) + S(g, P )
y
s(f + g, P ) ≥ s(f, P ) + s(g, P ).
2. La demostración de esta propiedad es similar a la de 1.
3. Basta con tomar ı́nfimos en P en la desigualdad S(f, P ) ≤ S(g, P ).
4. Si f es continua en un punto, también lo es |f | luego el teorema de Lebesgue nos da

la integrabilidad de |f |. Ahora, ya que −|f | ≤ f ≤ |f |, aplicando 2 y 3 se obtiene el
resultado.
5. Dada una partición P de R,

Z Z

f ≤ |f | ≤ S(|f |, P ) ≤ M S(χA , P )

A A
con lo que concluye la prueba.
6. Sean f (x1 ) = ı́nf f (x) y f (x2 ) = sup f (x). Ya que

x∈A x∈A
Z
1
f (x1 ) ≤ f ≤ f (x2 )
v(A) A
el teorema de los valores intermedios demuestra la afirmación.
7. Ya que f = f |A + f |B − f |A∩B , por 1 y 2 se tiene la integrabilidad de f y la igualdad

R
integral, esto último gracias a que A∩B f = 0.
Con una demostración análoga a la del teorema del valor medio para integrales se
prueba el siguiente resultado:
Proposición 1.3.2. Dadas dos funciones f, g : A −→ R siendo f continua, g integrable

y no negativa y A compacto y conexo, existe x0 ∈ A tal que
Z Z
(f g) = f (x0 ) g.
A A
Observación 1.3.3. El teorema del valor medio para integrales se puede ver como un
corolario del resultado anterior considerando g = χA .
17
En cuanto al intercambio de una operación de integración y una de derivación se tiene
el siguiente resultado de derivación bajo el signo integral:
∂f
Proposición 1.3.4. Sea f : [a, b] × [c, d] −→ R continua tal que ∂y
existe y es continua.
Sea Z b
F (y) = f (x, y) dx.
a
Entonces F es derivable y
Z b
0 ∂f
F (y) = (x, y) dx.
a ∂y
Demostración. Se tiene que

Z b Z b
F (y + h) − F (y) ∂f f (x, y + h) − f (x, y) ∂f
− (x, y) dx =
− (x, y) dx
h a ∂y h ∂y
Za b
∂f ∂f
= (x, cx,h ) − (x, y) dx
∂y a ∂y
para algún cx,h entre y e y + h, usando el teorema del valor medio.
Como ∂f ∂y
es uniformemente continua al ser continua en un compacto, dado > 0 existe
δ > 0 tal que
∂f ∂f <

(x0 , y0 ) − (x, y)
∂y ∂y b−a
siempre que |x − x0 |, |y − y0 | < δ.
Si |h| < δ, entonces

Z b
F (y + h) − F (y) ∂f
− (x, y) dx ≤ (b − a) =
h a ∂y b−a
lo que concluye la prueba.
Corolario 1.3.5 (Regla de Leibniz para la derivación de integrales). Dadas una función
f : [a, b] × [c, d] −→ R continua tal que ∂f ∂y
existe y es continua en [a, b] × [c, d], dos
funciones u, v : [c, d] −→ [a, b] derivables y
Z v(t)
F (t) = f (x, t) dx
u(t)
se tiene que
Z v(t)
0 0 0 ∂f
F (t) = f (v(t), t)v (t) − f (u(t), t)u (t) + (x, t) dx.
u(t) ∂t
18
Demostración. Basta aplicar adecuadamente la regla de la cadena.
Sean u = u(t), v = v(t) y w = t. Entonces

Z v
F (t) = g(u, v, w) = f (x, w) dx.
u
Ası́,
∂g 0 ∂g 0 ∂g 0
F 0 (t) = u (t) + v (t) + w (t).
∂u ∂v ∂w
Las derivadas parciales de g con respecto a u y v se obtienen mediante el teorema funda-
mental del cálculo y la derivada parcial con respecto a w se obtiene derivando bajo el signo
integral mediante el resultado anterior, consiguiendo con todo ello la fórmula deseada.
Ejercicios
∞
S
1. Si An tiene volumen para todo n ∈ N y A = An está acotado, ¿tiene A volumen?
n=1
2. Sean A, B conjuntos con volumen y A ∩ B de medida cero. Demuestra que
v(A ∪ B) = v(A) + v(B).
3. Demuestra que
2π
sen(2πt) − 2πt cos(2πt)
Z
x sen(tx) dx =
0 t2
R 2π
considerando la derivada de 0 cos(tx) dx con respecto a t.
R 2π
4. Deriva 0 x cos(tx) dx con respecto a t.
1.4. El teorema de Fubini
Teorema 1.4.1 (Teorema de Fubini). Sean A ⊂ Rn y B ⊂ Rm rectángulos y la función

R
f : A × B −→ R integrable. Si B f (x, y) dy existe para cada x ∈ A, entonces
Z Z Z
f= f (x, y) dy dx.
A×B A B
R
Análogamente, si A
f (x, y) dx existe para cada y ∈ B, entonces
Z Z Z
f= f (x, y) dx dy.
A×B B A
19
Demostración. Nos reduciremos al caso n = m = 1 ya que para dimensiones superiores
la demostración es análoga. Por tanto A = [a, b] y B = [c, d].
Rd
En el primer caso, sea g : [a, b] −→ R la función dada por g(x) = c f (x, y) dy.
R Rb
Debemos demostrar que g es integrable y que A×B f = a g(x) dx. Sea P = P1 × P2 una
partición de A × B formada por los subrectángulos Sij = Vi × Wj . Entonces
XX
s(f, P ) = ı́nf f (x, y)v(Wj )v(Vi ).
(x,y)∈Sij
i j
Para cada x ∈ Vi se tiene que ı́nf f (x, y) ≤ ı́nf fx (y) donde fx (y) = f (x, y). Por lo
(x,y)∈Sij y∈Wj
tanto, X X
ı́nf f (x, y)v(Wj ) ≤ ı́nf fx (y)v(Wj ) ≤ g(x)
(x,y)∈Sij y∈Wj
j j
luego X
s(f, P ) ≤ ı́nf g(x)v(Vi ) = s(g, P1 ).
x∈Vi
i
A partir de un argumento similar para las sumas superiores obtenemos que
S(g, P1 ) ≤ S(f, P ).
La integrabilidad de f nos da el resultado.
El otro caso es análogo.
Como es usual, podemos aplicar este resultado a una región no cuadrada extendiendo
f como cero fuera y aplicando el teorema a un rectángulo que la contenga, aunque al
hacer la extensión f puede desarrollar discontinuidades en la frontera de A × B.
Corolario 1.4.2. Sean ϕ, ψ : [a, b] −→ R continuas tales que ϕ ≤ ψ,
A = {(x, y) ∈ R2 : a ≤ x ≤ b, ϕ(x) ≤ y ≤ ψ(x)}
y f : A −→ R continua. Entonces
!
Z Z b Z ψ(x)
f= f (x, y) dy dx.
A a ϕ(x)
Demostración. Basta con extender f de la manera usual y aplicar el resultado anterior.

La integrabilidad nos la da el teorema de Lebesgue teniendo en cuenta que las gráficas de
ϕ y ψ tienen volumen cero.
Existe un resultado análogo en el que se intercambian los papeles de x e y.
20
Es interesante ver cómo una demostración del intercambio del orden de integración
para una función f : [a, b]×[c, d] −→ R continua se puede basar en el proceso de derivación
bajo el signo integral:
Rt
La función h(t, y) = a f (x, y) dx es continua en [a, b] × [c, d], al igual que su derivada
Rd
parcial ∂h∂t
(t, y) = f (t, y). La integral g(x) = c
f (x, y) dy es una función continua en
[a, b]. Ahora solo necesitamos considerar la función
Z t Z d Z d Z t
H(t) = f (x, y) dy dx − f (x, y) dx dy
a c c a
con t ∈ [a, b]. Es obvio que H(a) = 0 y queremos mostrar que H(b) = 0. Pero
Z t Z d
H(t) = g(x) dx − h(t, y) dy
a c
de modo que
Z d
0 ∂h
H (t) = g(t) − (t, y) dy = 0
c ∂t
para todo t ∈ [a, b]. Ası́, H es constante en [a, b] con lo que H(b) = 0, como querı́amos
demostrar.
Ejercicios
R
1. Calcula A
f en los siguientes casos:
a) f (x, y) = (x+y)x y A es el cuadrado dado por A = {(x, y) ∈ R2 : 0 ≤ x, y ≤ 1}.

b) f (x, y) = 1 y A es el triángulo dado por A = {(x, y) ∈ R2 : x, y ≥ 0, x+ y ≤ 1}.
c) f (x, y) = |y − sen x| y A = [0, π] × [0, 1].
y 3 −2xy 2 +x2 y+x−1
d ) f (x, y) = (x−y)2 (x−1)
y A = [2, 3] × [0, 1].
e) f (x, y) = x y A = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 ≤ 2x}.
p
f ) f (x, y) = x 1 − x2 − y 2 y A = {(x, y) ∈ R2 : x, y ≥ 0, x2 + y 2 ≤ 1}.
R
2. Calcula A f en los siguientes casos:
a) f (x, y, z) = (x + y + z)2 y A es el tetraedro de vértices (0, 0, 0), (1, 0, 0), (0, 1, 0)

y (0, 0, 1).
b) f (x, y, z) = x y A es la región de R3 acotada por los planos x = 0, y = 0 y
z = 2 y la superficie z = x2 + y 2 .
R1R1
3. En la integral 0 x xy dy dx cámbiese el orden de integración y evalúese.
21
R 1 R ex
4. Dibújese la región correspondiente a la integral 0 1 (x + y) dy dx y evalúese.
Comprueba que al intercambiar el orden de integración la respuesta no se altera.
5. Calcula el volumen de la bola abierta de Rn de centro el origen y radio r.
6. Sean A = [0, 1] × [0, 1] y f : A −→ R la función definida por

x si x > y
f (x, y) =
y 2 si x ≤ y

x[y] y [x] si x 6= 0 e y 6= 0
f (x, y) =
0 si x = 0 o y = 0
1.5. El teorema del cambio de variables
Teorema 1.5.1 (Teorema del cambio de variables). Sean A ⊂ Rn un conjunto abierto,

acotado y con volumen y g : A −→ Rn una transformación C 1 e inyectiva tal que para
todo x ∈ A, Jg(x) 6= 0. Supongamos que |Jg| y |Jg|−1 están acotados en A y que g(A)
tiene volumen. Si f : g(A) −→ R está acotada y es integrable, entonces (f ◦ g)|Jg| es
integrable en A y
Z Z
f = (f ◦ g)|Jg|.
g(A) A
La demostración de este resultado requiere el establecimiento de varios lemas previos:
El primer paso es establecer la fórmula cuando g = L es una transformación lineal,

en cuyo caso JL = det L. Esto proporciona la interpretación geométrica de det L: es el
factor de cambio de los volúmenes bajo la transformación L.
Lema 1.5.2. Si L : Rn −→ Rn es una transformación lineal y A ⊂ Rn tiene volumen,

entonces L(A) tiene volumen y v(L(A)) = |det L| v(A).
Demostración. Primero consideramos el caso particular en que A es un rectángulo y L es

una transformación lineal cuya matriz expresada en la base canónica es de uno de los dos
22
tipos siguientes:  
1 0 ··· 0
0 1 
...
 
 
 
1
 
 
L1 = 
 ... .. 
 c .
 .. 

 . 

 1 0
0 ··· 0 1
o  
1 0 ··· 0
0 1 
..
 
. 1
 
 
1
 
 
L2 = 
 ... ..  .
 1 . 
 .. 

 . 

 1 0
0 ··· 0 1
La matriz L1 se obtiene reemplazando un 1 de la diagonal de la matriz identidad por una
constante c y L2 se obtiene escribiendo un 1 en la matriz identidad en cualquier parte
fuera de la diagonal. Éstas son las matrices elementales.
Si A = [a1 , b1 ] × · · · × [an , bn ] y c está en la i-ésima fila, entonces
L1 (A) = [a1 , b1 ] × · · · × [cai , cbi ] × · · · × [an , bn ]
con lo que
v(L1 (A)) = |c| v(A) = |det L1 | v(A).
Si el 1 fuera de la diagonal está en la posición (i, j), entonces
L2 (A) = {(x1 , x2 , . . . , xi−1 , xi + xj , xi+1 , xi+2 , . . . , xn ) ∈ Rn : xk ∈ [ak , bk ], 1 ≤ k ≤ n}.
Aplicando el teorema de Fubini se tiene que

n Z bj Z xj +bi !
Y
v(L2 (A)) = (bk − ak ) dxi dxj = v(A) = |det L2 | v(A).
aj xj +ai
k=1
k 6= i, j
Sean ahora A un conjunto arbitrario con volumen y Li una de las matrices elementales
con det Li 6= 0. Sea B un rectángulo que contiene a A y, dado > 0, sea P una partición
de B en subrectángulos B1 , . . . , BN de modo que

S(χA , P ) − v(A) <
2|det Li |
23
y

v(A) − s(χA , P ) < .
2|det Li |
S S
Si V = {Bi : Bi ⊂ A} y W = {Bi : Bi ∩ A 6= ∅}, entonces
v(Li (V )) = |det Li | s(χA , P )
y
v(Li (W )) = |det Li | S(χA , P )
con lo que
v(Li (W )) − v(Li (V )) <
y, por tanto, Li (A) tiene volumen y
v(Li (A)) = |det Li | v(A).
Si det Li = 0, entonces v(Li (B)) = 0 para cualquier rectángulo B y v(Li (A)) = 0 para
cualquier conjunto A con volumen.
Si L es una transformación lineal y A es un conjunto con volumen, entonces, ya que

cualquier matriz es el producto de matrices elementales, aplicando repetidamente lo que
acabamos de demostrar se tiene que L(A) tiene volumen y v(L(A)) = |det L| v(A).
Lema 1.5.3. Si el teorema es cierto para la función constante 1, entonces también es
cierto para cualquier función integrable f .
Demostración. Si el teorema es cierto para la función constante 1, entonces es cierto para

cualquier función constante. Sean f una función integrable en g(A), B un rectángulo que
contiene a g(A) y P una partición de B en rectángulos B1 , . . . , BN . Entonces
N
X
s(f, P ) = ı́nf f (x)v(Bi )
x∈Bi
i=1
XN Z
= ı́nf f (x)
x∈Bi
i=1 Bi
XN Z
= ı́nf f (x) ◦ g |Jg|
g −1 (Bi ) x∈Bi
i=1
N Z
X
≤ (f ◦ g)|Jg|
g −1 (Bi )
Zi=1
= (f ◦ g)|Jg|.
A
Por lo tanto, Z Z
f≤ (f ◦ g)|Jg|.
g(A) A
La desigualdad contraria se obtiene con S(f, P ).
24
Lema 1.5.4. El teorema es cierto si g es una transformación lineal.
Demostración. Por el Lema 1.5.2,

Z Z Z
1= |det g| = |Jg|.
g(A) A A
Luego, por el Lema 1.5.3, Z Z

f= (f ◦ g)|Jg|.
g(A) A
Proposición 1.5.5. Si el teorema es cierto para g : A −→ Rn y para h : B −→ Rn ,

donde g(A) ⊂ B, entonces el teorema es válido para h ◦ g : A −→ Rn .
Demostración. Basta con hacer el cálculo siguiente:

Z Z Z Z
f= (f ◦ h)|Jh| = (f ◦ h ◦ g)(|Jh| ◦ g)|Jg| = (f ◦ (h ◦ g))|J(h ◦ g)|.
(h◦g)(A) g(A) A A
Si x = (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn , sea |x| = máx |xi |. Si A : Rn −→ Rn es la transformación

1≤i≤n
lineal con matriz aij , definimos
n
X
|A| = máx |aij |.
1≤i≤n
j=1
Ası́, se tiene que |A(x)| ≤ |A||x|. También utilizaremos la matriz jacobiana j(x) = (jik (x))
de la transformación g(x) = (g1 (x), . . . , gn (x)) donde
∂gi
jik (x) = (x).
∂xk
Si C es el cubo en el conjunto abierto A dado por C = {x ∈ Rn : |x − c| ≤ r} para

ciertos c ∈ Rn y r ∈ R, entonces v(C) = (2r)n . Por el teorema del valor medio,
n
X
gi (x) − gi (c) = jik (c + θi (x)(x − c))(xk − ck )
k=1
donde 0 ≤ θi (x) ≤ 1 para todo 1 ≤ i ≤ n. Ası́,

|g(x) − g(c)| ≤ r máx |j(y)|
y∈C
de modo que si g(C) tiene volumen, entonces

n
v(g(C)) ≤ máx |j(y)| v(C).
y∈C
Para garantizar que g(C) tiene volumen demostraremos el lema siguiente:
25
Lema 1.5.6. Si h : U ⊂ Rn −→ Rn es una transformación C 1 e inyectiva tal que
Jh(x) 6= 0 para todo x ∈ U , siendo U un conjunto abierto y acotado y C es un conjunto
con volumen tal que C ⊂ U , entonces h(C) tiene volumen.
Demostración. Basta probar que ∂h(C) tiene volumen cero. Para ello, mostraremos en
primer lugar que ∂h(C) ⊂ h(∂C). En efecto, sean x ∈ ∂h(C), y = h−1 (x) y V un entorno
abierto de y tal que V ⊂ U . Entonces h(V ) es un entorno abierto de x, ya que h−1
es continua. Como x ∈ ∂h(C), h(V ) contiene puntos de h(C) y de su complementario.
Y como h es inyectiva, V contiene puntos de C y de su complementario, de modo que
y ∈ ∂C, luego x ∈ h(∂C). Aplicando este argumento a h−1 se tiene que ∂h(C) = h(∂C).
Ahora, dado > 0, recubrimos ∂C con rectángulos B1 , . . . , BN de volumen total a lo

sumo . Por la acotación previa al lema, h(∂C) está recubierto con rectángulos de volumen
total a lo sumo n
máx |Jh(x)|
x∈B1 ∪···∪BN
con lo h(∂C) y, por tanto, ∂h(C) tienen volumen cero.
Demostración del Teorema. Si L es una transformación lineal y U tiene volumen, entonces
v(L−1 (U )) = |det (L−1 )| v(U ).
Si U = g(C), entonces
n
−1 −1
|det (L )| v(g(C)) ≤ máx |L j(y)| v(C)
y∈C
con lo que
n
−1
v(g(C)) ≤ |det L| máx |L j(y)| v(C).
y∈C
Subdividamos el cubo C en un conjunto finito C1 , . . . , CM de cubos que no se solapen, cen-

trados en x1 , . . . , xM y supóngase que δ es mayor que la longitud de un lado de cualquiera
de ellos. Aplicando la desigualdad anterior a cada Ci , tomando L = j(xi ) y sumando
obtenemos
XM n
−1
v(g(C)) ≤ |det (j(xi ))| máx |j (xi )j(y)| v(Ci ).
y∈Ci
i=1
Como j(x) es una función continua, j −1 (z)j(y) tiende a la matriz identidad cuando z
tiende a y y, por lo tanto,
n
−1
máx |j (xi )j(y)| ≤ 1 + φ(δ)
y∈Ci
26
donde φ(δ) tiende a 0 con δ. Ası́,
M
X
v(g(C)) ≤ (1 + φ(δ)) |det (j(xi ))| v(Ci ).
i=1
R
Cuando δ tiende a 0 la suma de la derecha tiende a C |Jg(x)| dx y la desigualdad queda
Z
v(g(C)) ≤ |Jg(x)| dx.
C
La demostración del Lema 1.5.3 junto con la desigualdad anterior produce

Z Z
f ≤ (f ◦ g)|Jg|.
g(A) A
Esta desigualdad se puede aplicar también a g −1 obteniéndose

Z Z
(f ◦ g)|Jg| ≤ (f ◦ g ◦ g −1 )|Jg ◦ g −1 ||Jg −1 |
A g(A)
es decir, Z Z
(f ◦ g)|Jg| ≤ f
A g(A)
y el teorema queda demostrado.
Existen al menos dos formas de mejorar el teorema del cambio de variables:
Teorema 1.5.7. Sean B ⊂ Rn un conjunto abierto y g : B −→ Rn una transformación

C 1 e inyectiva tal que Jg(x) 6= 0 para todo x ∈ B. Supongamos que B y g(B) tienen
volumen y sea A ⊂ g(B) con volumen. Si f : A −→ R es integrable, entonces
Z Z
f= (f ◦ g)|Jg|.
A g −1 (A)
Demostración. Extendemos f a g(B) definiéndola como 0 fuera de A. Por el teorema del

cambio de variables Z Z
f = (f ◦ g)|Jg|.
g(B) B
Como f se anula fuera de A, f ◦g se anula fuera de g −1 (A), de donde se sigue la conclusión.
Teorema 1.5.8. Sean A, B ⊂ Rn con volumen y g : int A −→ int B una transformación

C 1 y biyectiva tal que Jg(x) 6= 0 para todo x ∈ int A. Si f : B −→ R es integrable,
entonces Z Z
f = (f ◦ g)|Jg|.
B A
27
Demostración. Como B tiene volumen y ∂(int B) ⊂ ∂B, entonces int B tiene volumen.
R R
Además, int B ∪ (∂B ∩ B) = B, de modo que int B f = B f . Por lo tanto, obtenemos el
resultado por el teorema del cambio de variables.
Una aplicación del teorema del cambio de variables viene dada por las coordenadas
polares. La función que pasa de ellas a coordenadas rectangulares es
g(r, θ) = (r cos θ, r sen θ)
cuyo jacobiano es r.
Otro cambio de variables de gran utilidad lo dan las coordenadas esféricas. La

función que pasa de ellas a coordenadas rectangulares es
g(r, ϕ, θ) = (r sen ϕ cos θ, r sen ϕ sen θ, r cos ϕ)
cuyo jacobiano es r2 sen ϕ. El ángulo ϕ es el formado con la parte positiva del eje OZ.
Finalmente, la función que pasa de coordenadas cilı́ndricas a rectangulares es
g(r, θ, z) = (r cos θ, r sen θ, z)
cuyo jacobiano es r.
Ejercicios
R1R1
1. Calcula 0 0
(x4 − y 4 ) dx dy usando el cambio de variables u = x2 − y 2 , v = 2xy.
R
2. Calcula A
f en los siguientes casos:
a) f (x, y) = x2 +y 2 y A es el disco unidad dado por A = {(x, y) ∈ R2 : x2 +y 2 ≤ 1}.

b) f (x, y) = (y 2 − x2 )xy (x2 + y 2 ) y
A = {(x, y) ∈ R2 : x, y > 0, a ≤ xy ≤ b, y 2 − x2 ≤ 1, x ≤ y}
con 0 < a ≤ b.
c) f (x, y) = (x2 + y 2 )−3/2 y A = {(x, y) ∈ R2 : x ≤ y, x + y ≥ 1, x2 + y 2 ≤ 1}.
d ) f (x, y) = x2 + y 2 y A = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 ≤ 2y, x2 + y 2 ≤ 1, x ≥ 0}.
e) f (x, y) = x2 + y 2 y A = {(x, y) ∈ R2 : (x2 + y 2 )2 ≤ 4(x2 − y 2 ), x ≥ 0}.
R
a) f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 y A = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 < 1}.

2 −y 2
b) f (x, y, z) = ze−x y A = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 ≤ 1, 0 ≤ z ≤ 1}.
28
c) f (x, y, z) = (1 + x2 + y 2 + z 2 )−1/2 y A la bola unidad.
d ) f (x, y, z) = x2 y
A = {(x, y, z) ∈ R3 : x ≥ 0, x2 + y 2 + (z − 1)2 ≤ 1, 4z 2 ≥ 3(x2 + y 2 )}.

p
e) f (x, y, z) = yz x2 + y 2 y
√
A = {(x, y, z) ∈ R3 : 0 ≤ z ≤ x2 + y 2 , 0 ≤ y ≤ 2x − x2 }.
f ) f (x, y, z) = z y A = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 ≤ 2, x2 + y 2 ≤ z}.

g) f (x, y, z) = z 2 y A = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 ≤ a2 , x2 + y 2 + z 2 ≤ 2az}.
4. Calcula el volumen de A en los siguientes casos:
a) A = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 ≤ a2 , x2 + y 2 ≤ z 2 }.
b) A = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 ≤ a2 , x2 + y 2 ≤ ax, z ≥ 0}.
1.6. Integrales impropias
Las integrales impropias son de dos tipos dependiendo de si es la función o el dominio

lo que no está acotado. En primer lugar consideremos el segundo caso. Extenderemos las
funciones a todo el espacio de la manera usual.
Definición 1.6.1. Sea f : A ⊂ Rn −→ [0, ∞) una función acotada e integrable en cada

R
cubo n-dimensional [−a, a]n = [−a, a]×· · ·×[−a, a]. Si lı́m [−a,a]n f es finito, lo llamamos
R a→∞
A
f y decimos que f es integrable sobre A.
Teorema 1.6.2. Sea f : A ⊂ Rn −→ [0, ∞) una función acotada e integrable en cada cubo
[−a, a]n . Entonces f es integrable sobre A si y solo si para cada sucesión no decreciente
(Bk )k∈N de conjuntos acotados con volumen tal que para cada cubo C se tiene que C ⊂ Bk
R
para k suficientemente grande, existe lı́m Bk f . En este caso
k→∞
Z Z
lı́m f= f.
k→∞ Bk A
Demostración. Supongamos primero que f es integrable. Si [−a, a]n ⊂ Bk ⊂ [−b, b]n ,

entonces, gracias a que f χ[−a,a]n ≤ f χBk ≤ f χ[−b,b]n , se tiene que
Z Z Z
f≤ f≤ f
[−a,a]n Bk [−b,b]n
con lo que se tiene el resultado.
29
R
Recı́procamente, Bk
f es una sucesión creciente convergente a C, luego para
k∈N
cada a, como [−a, a]n ⊂ Bk para algún k ∈ N suficientemente grande, se tiene que
R R
[−a,a] n f ≤ C con lo que concluye la prueba al ser [−a,a]n
f una función de a creciente y
acotada superiormente, luego convergente.
En la segunda parte de la demostración anterior se observa que basta que exista una
sucesión (Bk )k∈N en las condiciones del teorema para que f sea integrable.
Obsérvese que se tiene un criterio de comparación: si f es integrable, g es integrable

R
en cada cubo y 0 ≤ g ≤ f , entonces g también es integrable pues [−a,a]n g es creciente
R
con a y está acotada por A f con lo que converge cuando a → ∞.
A continuación analizaremos el caso de una función f : A ⊂ Rn −→ [0, ∞) no acotada

siendo A posiblemente no acotado. Reducimos el problema al caso ya estudiado cortando
la gráfica de f para obtener una función acotada.
Definición 1.6.3. Para cada M > 0 sea

f (x) si f (x) ≤ M
fM (x) =
M si f (x) > M
Cada función fM está acotada por M y 0 ≤ fM ≤ f . Si fM es integrable para todo M > 0
R R
y lı́m A fM es finito, lo llamamos A f y decimos que f es integrable sobre A.
M →∞
Como antes, tenemos el siguiente criterio de comparación: si 0 ≤ g ≤ f y f es inte-

grable, entonces g también es integrable.
Definición 1.6.4. Dada una función f : A ⊂ Rn −→ R sean

+ f (x) si f (x) ≥ 0
f (x) =
0 si f (x) < 0
y
− −f (x) si f (x) ≤ 0
f (x) =
0 si f (x) > 0
las partes positiva y negativa de f , respectivamente. Si f + y f − son integrables decimos
que f es integrable sobre A y A f = A f + − A f − .
R R R
En el caso unidimensional tenemos el siguiente método para calcular integrales impro-

pias:
Teorema 1.6.5.
1. Sean f : [a, ∞) −→ [0, ∞) acotada y continua y F una primitiva de f . Entonces f

es integrable si y solo si es finito lı́m F (x). En este caso,
x→∞
Z Z ∞
f= f (x) dx = lı́m F (x) − F (a).
[a,∞) a x→∞
30
2. Una función continua f : (a, b] −→ [0, ∞) es integrable si y solo si es finito
Z b
lı́m f (x) dx.
→0+ a+
Rb
En este caso este lı́mite es igual a a
f (x) dx.
Demostración.
Rb Rb
1. Ya que −b
f (x) dx = a
f (x) dx para b > |a|, se obtiene el resultado.
2. Demos dos pasos preliminares. Dado > 0, si M = sup f (x), entonces

x∈[a+,b]
Z b Z b
f (x) dx ≤ fM (x) dx.
a+ a
Ahora, dados , M > 0 se tiene que

Z b Z b Z a+
fM (x) dx − f (x) dx ≤ fM (x) dx ≤ M.
a a+ a
Rb
Supongamos primero que f es integrable. Es claro por el primer paso que a+ f (x) dx
Rb
crece cuando → 0+ hacia algo menor o igual que a f (x) dx. Dado δ > 0, elı́jase
M de modo que Z b Z b
δ
f (x) dx − fM (x) dx < .
a a 2
δ
Si = 2M
, entonces, por el segundo paso,
Z b Z b
δ
fM (x) dx − f (x) dx ≤ .
a a+ 2
En consecuencia, Z b Z b
f (x) dx − f (x) dx < δ
a a+
con lo que se tiene el resultado.
Rb
El recı́proco se tiene gracias a que a
fM (x) dx es una función no decreciente en M
y acotada superiormente por
Z b
1 + lı́m f (x) dx
→0+ a+
ya que para M suficientemente grande

Z b Z a+1/M Z b
fM (x) dx = fM (x) dx + fM (x) dx.
a a a+1/M
31
R
Con frecuencia se dice que A
f converge en vez de f es integrable.
Ejercicios
1. Demuestra que
R∞
a) 1 xp dx converge si p < −1 y diverge si p ≥ −1.
Ra
b) 0 xp dx converge si p > −1 y diverge si p ≤ −1.
R∞
c) 1 e−x xp dx converge para todo p ∈ R.
Ra
d ) 0 e1/x xp dx diverge para todo p ∈ R.
Ra
e) 0 log x dx converge.
R∞
f ) 1 log1 x dx diverge.
R∞
g) 1 √x13 +1 dx converge.
R1
h) 0 e−x xp dx converge si p > −1.
R∞ x
i ) 1 xsen
2 +1 dx converge.
R ∞ xp
j ) 0 1+xp dx converge si p < −1 y diverge si p ≥ −1.
R∞ 2
2. Calcula −∞ e−x dx.
R
a) f (x, y) = (xy)−1/2 y A = (0, 4] × (0, 4].

b) f (x, y) = (x2 + y 2 + 1)−2 y A = R2 .
c) f (x, y, z) = (x2 + y 2 + z 2 )−1/2 y A = {(x, y, z) ∈ R3 : 0 < x2 + y 2 + z 2 ≤ 1}.
32
Tema 2
Integrales de lı́nea y de superficie
2.1. Integrales de trayectoria
Empecemos definiendo la longitud de una curva:

Definición 2.1.1. Sea c : [a, b] −→ Rn una curva continua. Definimos la longitud de c
y la denotamos por `(c) como
( m )
X
`(c) = sup kc(ti ) − c(ti−1 )k : P = {a = t0 < t1 < · · · < tm = b} partición de [a, b] .
i=1
Proposición 2.1.2. Si c : [a, b] −→ Rn es una curva de clase C 1 a trozos, entonces

`(c) < ∞ y
Z b
`(c) = kc0 (t)k dt.
a
Demostración. Podemos suponer que c = (c1 , . . . , cn ) es de clase C 1 ya que si es de clase

C 1 a trozos la podemos poner como unión de curvas de clase C 1 .
Sea P = {a = t0 < t1 < · · · < tm = b} una partición de [a, b]. Para cada 1 ≤ i ≤ m se
tiene que
Xn
2
kc(ti ) − c(ti−1 )k = (ck (ti ) − ck (ti−1 ))2
k=1
n
X
= (ti − ti−1 ) c0k (si )(ck (ti ) − ck (ti−1 ))
k=1
0
≤ kc (si )kkc(ti ) − c(ti−1 )k(ti − ti−1 )
donde la última igualdad se obtiene aplicando el teorema del valor medio a la función
Xn
ck (t)(ck (ti ) − ck (ti−1 ))
k=1
33
definida sobre [ti−1 , ti ] y la desigualdad es debida a la de Cauchy-Schwartz. Ası́,
m
X m
X
kc(ti ) − c(ti−1 )k ≤ kc0 (si )k(ti − ti−1 ) ≤ S(kc0 k, P ).
i=1 i=1
Por tanto, tomando supremo e ı́nfimo en todas las particiones de [a, b] respectivamente
obtenemos que Z b
`(c) ≤ kc0 (t)k dt < ∞.
a
Veamos ahora la desigualdad contraria. Dado > 0 existe δ > 0 tal que si s, t ∈ [a, b]
con |s − t| < δ, entonces

|c0k (s) − c0k (t)| < √
n
para todo 1 ≤ k ≤ n. Sea
P = {a = t0 < t1 < · · · < tm = b}
una partición de [a, b] de diámetro menor que δ. Usando el teorema del valor medio se
tiene que
" n #1/2
X
kc(ti+1 ) − c(ti )k = c0k (sik )2 (ti+1 − ti )2
k=1
n
!1/2
X
= c0k (sik )2 (ti+1 − ti )
k=1
 " #1/2 
 n
X 
≥ kc0 (t∗ )k − (c0k (t∗ ) − c0k (sik ))2 (ti+1 − ti )
 
k=1
≥ (kc0 (t∗ )k − )(ti+1 − ti )
con sik ∈ [ti , ti+1 ] para todo 1 ≤ k ≤ n y t∗ ∈ [ti , ti+1 ] tal que kc0 (t∗ )k = ı́nf kc0 (t)k.
t∈[ti ,ti+1 ]
Por tanto,
`(c) ≥ s(kc0 k, P ) − (b − a).
Tomando supremo en P se obtiene el resultado.
Pasemos ahora a definir la integral de trayectoria:
Definición 2.1.3. Sean una función escalar f : Rn −→ R y una trayectoria de clase C 1

c : [a, b] −→ Rn tales que f ◦ c es continua en [a, b]. Definimos la integral de f a lo
largo de la trayectoria c como
Z Z b
f ds = f (c(t))kc0 (t)k dt.
c a
34
R
Si c es C 1 a trozos o f ◦ c es continua a trozos, definimos c f ds partiendo [a, b] en
segmentos sobre los cuales f (c(t))kc0 (t)k sea continua y sumando las integrales sobre los
segmentos.
R
Observación 2.1.4. Si f = 1, entonces c f ds = `(c).
R
La definición de c f ds se puede justificar de la siguiente forma: dada una partición de
R
[a, b], P = {a = t0 < t1 < · · · < tm = b}, c f ds se puede aproximar, usando el teorema
del valor medio, por
Xm
f (c(t∗i ))kc0 (t∗i )k(ti − ti−1 )
i=1
donde t∗i ∈ [ti−1 , ti ] es tal que

Z ti
kc0 (t)k dt = kc0 (t∗i )k(ti − ti−1 )
ti−1
para todo 1 ≤ i ≤ m. Haciendo que el diámetro de P tienda a 0 se obtiene

Z b
f (c(t))kc0 (t)k dt.
a
Un caso particular importante de la integral de trayectoria se presenta cuando c descri-

be una curva plana. Supongamos que todos los puntos c(t) están en el plano coordenado
XY y que f : R2 −→ [0, ∞). La integral de f a lo largo de la trayectoria c tiene una
interpretación geométrica como el área de una pared cuya base es la imagen de c y altura
f (c(t)) en c(t), recorriendo c solo una vez su imagen.
Ejemplos fı́sicos de funciones escalares f son los campos de temperaturas o presiones,

o la densidad de un cuerpo. Supongamos que la trayectoria c representa un alambre cuya
función de densidad de masa es ρ(x, y, z). La masa m del alambre y su centro de masas
(x0 , y0 , z0 ) se definen como Z
m= ρ ds
c
y Z Z Z
1 1 1
(x0 , y0 , z0 ) = xρ ds, yρ ds, zρ ds .
m c m c m c
Ejercicios
1. Calcula la longitud de las siguientes curvas:
a) c(t) = (r cos t, r sen t) con t ∈ [0, 2π].

b) c(t) = (cos t, sen t, t2 ) con t ∈ [0, π].
35
c) c(t) = (|t|, |t − 12 |, 0) con t ∈ [−1, 1].
d ) La cicloide c(t) = (t − sen t, 1 − cos t) con t ∈ [0, 2π].
e) c(t) = (cos t, sen t, cos 2t, sen 2t) con t ∈ [0, π].
f ) c(t) = (2 cos t, 2 sen t, t) si t ∈ [0, 2π] y c(t) = (2, t − 2π, t) si t ∈ [2π, 4π].
g) c(t) = (t, t sen t, t cos t) entre (0, 0, 0) y (π, 0, −π).
h) c(t) = (2t, t2 , log t) con t > 0 entre (2, 1, 0) y (4, 4, log 2).
i ) La cardioide cuya ecuación en polares es r(t) = 1 − cos t con t ∈ [0, 2π].
j ) y = ex con x ∈ [0, 1].
k ) y 2 = 4x con y ∈ [0, 2].
R
2. Calcula c f ds en los siguientes casos:
a) f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 y c(t) = (cos t, sen t, t) con t ∈ [0, 2π].

b) f (x, y, z) = x + y + z y c(t) = (sen t, cos t, t) con t ∈ [0, 2π].
c) f (x, y, z) = x cos z y c(t) = (t, t2 , 0) con t ∈ [0, 1].
√
z
d ) f (x, y, z) = e y c(t) = (1, 2, t2 ) con t ∈ [0, 1].
e) f (x, y, z) = yz y c(t) = (t, 3t, 2t) con t ∈ [1, 3].
x+y
f ) f (x, y, z) = y+z
y c(t) = (t, 23 t3/2 , t) con t ∈ [1, 2].
−3
g) f (x, y, z) = y y c(t) = (log t, t, 2) con t ∈ [1, e].
h) f (x, y, z) = xyz y c(t) = (et cos t, et sen t, 3) con t ∈ [0, 2π].
i ) f (x, y, z) = xyz y c(t) = (cos t, sen t, t) con t ∈ [0, 2π].
j ) f (x, y, z) = xyz y c(t) = ( 23 t2 , 2t2 , t) con t ∈ [0, 1].
k ) f (x, y, z) = xyz y c(t) = (t, √12 t2 , 13 t3 ) con t ∈ [0, 1].
l ) f (x, y, z) = x + y + yz y c(t) = (sen t, cos t, t) con t ∈ [0, 2π].
m) f (x, y, z) = x + cos2 z y c(t) = (sen t, cos t, t) con t ∈ [0, 2π].
n) f (x, y, z) = x + y + z y c(t) = (t, t2 , 32 t3 ) con t ∈ [0, 1].
ñ) f (x, y) = xy y c es el borde del cuadrado |x| + |y| = 2.
o) f (x, y) = (x2 + y 2 + 4)−1/2 y c es el segmento que une (0, 0) y (1, 2).
p
p) f (x, y, z) = 2y 2 + z 2 y c es la circunferencia de ecuaciones
2
x + y2 + z2 = 1
c≡
x=y
3. Muestra que si la trayectoria c viene dada en coordenadas polares por r = r(θ) con
θ1 ≤ θ ≤ θ2 , entonces la integral de f (x, y) a lo largo de c
Z Z θ2 p
f ds = f (r cos θ, r sen θ) (r(θ))2 + (r0 (θ))2 dθ.
c θ1
36
4. Halla la masa de un alambre formado por la intersección de la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1
y el plano x + y + z = 0 si la densidad en (x, y, z) está dada por ρ(x, y, z) = x2
gramos por unidad de longitud del alambre.
2.2. Integrales de lı́nea
Si F es un campo de fuerza en el espacio, entonces una partı́cula de prueba (por

ejemplo, una unidad de carga en un campo de fuerza eléctrico o una masa unitaria en el
campo gravitacional) experimentará la fuerza F . Supongamos que la partı́cula se mueve
a lo largo de la imagen de una trayectoria c mientras actúa sobre ella F . Un concepto
fundamental es el de trabajo realizado por F sobre la partı́cula, conforme describe la
trayectoria c. Si c es un desplazamiento en lı́nea recta dado por el vector v y F es constante,
entonces dicho trabajo es F · v. Si la trayectoria es curva, podemos imaginar que está
formada por una sucesión de desplazamientos rectos infinitesimales o que está aproximada
por un número finito de desplazamientos rectos. Entonces, aproximando c(t + ∆t) − c(t)
por c0 (t)∆t, el trabajo es la integral de lı́nea de F a lo largo de la trayectoria c definida
esta integral como sigue:
Definición 2.2.1. Sean un campo vectorial continuo F : Rn −→ Rn y una trayectoria

de clase C 1 c : [a, b] −→ Rn . Definimos la integral de lı́nea de F a lo largo de la
trayectoria c como Z Z b
F ds = F (c(t)) · c0 (t) dt.
c a
Si (F ◦ c) · c0 es continua a trozos, definimos c F ds partiendo [a, b] en segmentos sobre

R
los cuales (F ◦ c) · c0 sea continua y sumando las integrales sobre los segmentos.
Definición 2.2.2. Consideramos una función biyectiva de clase C 1 h : [a, b] −→ [c, d]

y una trayectoria de clase C 1 a trozos c : [c, d] −→ Rn . A p = c ◦ h : [a, b] −→ Rn la
llamamos reparametrización de c.
Si h0 (t) > 0 para todo t ∈ [a, b] se dice que p conserva la orientación y una
partı́cula que recorra p se mueve en la misma dirección que una que recorra c.
Si h0 (t) < 0 para todo t ∈ [a, b] se dice que p invierte la orientación y una partı́cula
que recorra p se mueve en dirección opuesta que una que recorra c.
Ejemplos 2.2.3. Sea c : [a, b] −→ Rn una trayectoria de clase C 1 a trozos.
1. La trayectoria c− : [a, b] −→ Rn , c− (t) = c(a+b−t), llamada trayectoria opuesta

a c, es la reparametrización de c que se corresponde con el cambio de coordenadas
h : [a, b] −→ [a, b], h(t) = a + b − t. La trayectoria c− invierte la orientación.
37
2. La trayectoria p : [0, 1] −→ Rn , p(t) = c(a + (b − a)t), es la reparametrización de c
que corresponde al cambio de coordenadas h : [0, 1] −→ [a, b], h(t) = a + (b − a)t.
La trayectoria p conserva la orientación.
Teorema 2.2.4. Sea F un campo vectorial continuo en la trayectoria c : [c, d] −→ Rn de

clase C 1 y sea p : [a, b] −→ Rn una reparametrización de c. Si p conserva la orientación,
entonces Z Z
F ds = F ds
p c
y si la invierte, entonces Z Z
F ds = − F ds.
p c
Demostración. Se tiene que

Z Z b Z b Z h(b)
0 0 0
F ds = F (p(t)) · p (t) dt = F (c(h(t))) · c (h(t))h (t) dt = F (c(u)) · c0 (u) du.
p a a h(a)
Esta última integral es Z d Z

0
F (c(u)) · c (u) du = F ds
c c
si p conserva la orientación y es
Z c Z
0
F (c(u)) · c (u) du = − F ds
d c
si p invierte la orientación.
El teorema anterior es cierto también si c es de clase C 1 a trozos, como podemos ver

si rompemos los intervalos en segmentos en los cuales las trayectorias sean de clase C 1 y
sumamos las integrales sobre dichos segmentos.
Para la integral de trayectoria, el resultado no varı́a bajo reparametrizaciones como

muestra el siguiente teorema, el cual se demuestra de manera análoga al anterior:
Teorema 2.2.5. Sean c una trayectoria de clase C 1 a trozos, f una función escalar
continua definida en la imagen de c y p cualquier reparametrización de c. Entonces
Z Z
f ds = f ds.
p c
Recordemos que un campo vectorial F es un campo vectorial gradiente si F = ∇f

para alguna función escalar f .
El siguiente resultado constituye una generalización del teorema fundamental del cálcu-
lo:
38
Teorema 2.2.6. Sean f : Rn −→ R una función de clase C 1 y c : [a, b] −→ Rn una
R
trayectoria de clase C 1 a trozos. Entonces c ∇f ds = f (c(b)) − f (c(a)).
Demostración. Sea F (t) = f (c(t)) con t ∈ [a, b]. Aplicando la regla de la cadena se tiene
que F 0 (t) = ∇f (c(t)) · c0 (t) de lo que se sigue el resultado.
Expresemos ahora la teorı́a anterior de forma independiente de la parametrización.
Definición 2.2.7. Definimos curva simple C como la imagen de una aplicación inyec-
tiva c : [a, b] −→ Rn de clase C 1 a trozos. Llamamos a c parametrización de C.
La curva C tiene dos orientaciones asociadas. Llamamos a C junto con una orienta-
ción, curva simple orientada.
Si c(a) = c(b) y c no es necesariamente inyectiva en [a, b), llamamos a C curva

cerrada. Si además c es inyectiva en [a, b), decimos que C es una curva cerrada
simple.
Análogamente se define curva cerrada simple orientada.
Definición 2.2.8. Sean f : Rn −→ R una función escalar continua, F : Rn −→ Rn

un campo vectorial continuo y C una curva (cerrada) simple orientada. Se definen las
integrales de trayectoria de f y de lı́nea de F sobre C respectivamente como
Z Z
f ds = f ds
C c
y Z Z
F ds = F ds
C c
siendo c cualquier parametrización de C que conserve la orientación.
Si C − es la curva C pero con orientación opuesta, entonces

R R
C
F ds = − C−
F ds.
Otros conceptos fı́sicos que se modelizan utilizando las integrales de lı́nea aparecen en
mecánica de fluidos y en electromagnetismo. Por ejemplo, si F es el campo de velocidades
R
de un fluido y C es una curva cerrada, la integral de lı́nea C F ds se denomina circulación
de F a lo largo de C.
Ejercicios
R
1. Calcula c
F ds en los siguientes casos:
a) F (x, y, z) = (x, y, z) y c(t) = (sen t, cos t, t) con t ∈ [0, 2π].
39
b) F (x, y, z) = (x2 , xy, 1) y c(t) = (t, t2 , 1) con t ∈ [0, 1].
c) F (x, y, z) = (cos z, ex , ey ) y c(t) = (1, t, et ) con t ∈ [0, 2].
√
d ) F (x, y, z) = (sen z, cos z, − 3 xy) y c(t) = (cos3 t, sen3 t, t) con t ∈ [0, 7π
2
].
e) F (x, y, z) = (x3 , y, z) y c(t) = (0, cos t, sen t) con t ∈ [0, 2π].
f ) F (x, y, z) = (yz, xz, xy) y c está formada por los segmentos de recta que unen
(1, 0, 0), (0, 1, 0) y (0, 0, 1).
g) F (x, y, z) = (x2 , −xy, 1) y c es la parábola z = x2 , y = 0 de (−1, 0, 1) a (1, 0, 1).
h) F (x, y, z) = (y, 2x, y) y c(t) = (t, t2 , t3 ) con t ∈ [0, 1].
i ) F (x, y, z) = (y, 3y 3 − x, z) y c(t) = (t, tn , 0) con t ∈ [0, 1] y n ∈ N.
R
2. Sean F (x, y, z) = (yz, xz, xy) y c(t) = (t, t2 , t3 ) con t ∈ [−5, 10]. Calcula c
F ds y
R
c−
F ds.
3. Sean F (x, y, z) = (y, x, 0) y c(t) = ( 14 t4 , sen3 ( π2 t), 0) con t ∈ [0, 1]. Calcula c F ds
R
expresando F como un gradiente.

R
4. Calcula C F ds siendo F (x, y) = (x2 , xy) y C el perı́metro de [0, 1] × [0, 1] orientado
en sentido contrario a las agujas del reloj.
5. Sean F : Rn −→ Rn un campo vectorial continuo y c : [a, b] −→ Rn una trayectoria

de clase C 1 .
a) Supóngase que F es perpendicular a c0 (t) en c(t) para todo t ∈ [a, b]. Demuestra
R
que c F ds = 0.
b) Supóngase que F es paralelo a c0 (t) en c(t) para todo t ∈ [a, b] (es decir,
F (c(t)) = λ(t)c0 (t) con λ(t) > 0 para todo t ∈ [a, b]). Demuestra que
Z Z
F ds = kF k ds.
c c
6. Sean F : Rn −→ Rn un campo vectorial continuo tal que

kF k ≤ M y c : [a, b] −→ Rn
R
una trayectoria de clase C 1 . Demuestra que c F ds ≤ M `(c).
7. Sean c1 , c2 dos trayectorias de clase C 1 con los mismos puntos extremos y F un

R R R
campo vectorial continuo. Demuestra que c1 F ds = c2 F ds si y solo si C F ds = 0
donde C es la curva cerrada simple que se obtiene al moverse primero a lo largo de
c1 y después a lo largo de c2 en sentido opuesto.
R
8. Sean c una trayectoria de clase C 1 y T el vector tangente unitario. ¿Qué es c T ds?
9. Sea F (x, y, z) = (z 3 + 2xy, x2 , 3xz 2 ). Muestra que la integral de F sobre el contorno

del cuadrado de vértices (±1, ±1, 0) es 0.
40
10. ¿Cuál es el valor de la integral de un campo vectorial gradiente alrededor de una
curva cerrada simple C?
R
11. Calcula C F ds siendo F (x, y, z) = (2xyz, x2 z, x2 y) y C una curva simple orientada
que une (1, 1, 1) con (1, 2, 4).
2 2 2
12. Sea ∇f (x, y, z) = (2xyzex , zex , yex ). Si f (0, 0, 0) = 5, calcula f (1, 1, 2).
2.3. Campos conservativos
Dado un campo vectorial F : R3 −→ R3 de clase C 1 definimos su rotacional, rot F ,

como
rot F = ∇ × F.
Teorema 2.3.1. Sea F : R3 −→ R3 un campo vectorial de clase C 1 . Son equivalentes:
R
1. F ds = 0 para toda trayectoria cerrada c de clase C 1 a trozos.
c
R R
2. c1 F ds = c2 F ds para cualesquiera dos trayectorias c1 y c2 de clase C 1 a trozos
con los mismos puntos extremos.
3. F = ∇f para alguna función escalar f .
4. rot F = 0.
Demostración. Para ver que 1 implica 2 basta con utilizar la técnica del Ejercicio 7 de la
sección anterior.
R
Veamos ahora que 2 implica 3. Sea f (x, y, z) = c F ds donde c es la trayectoria
que une mediante segmentos (0, 0, 0) con (x, 0, 0), éste con (x, y, 0) y finalmente éste con
(x, y, z). Por tanto
Z x Z y Z z
f (x, y, z) = F1 (t, 0, 0) dt + F2 (x, t, 0) dt + F3 (x, y, t) dt
0 0 0
donde F = (F1 , F2 , F3 ). Se tiene que ∂f ∂z

= F3 . Por hipótesis, f (x, y, z) no varı́a si unimos
primero (0, 0, 0) con (x, 0, 0), éste con (x, 0, z) y finalmente éste con (x, y, z). De esta forma
obtenemos que ∂f ∂y
= F2 . Análogamente se obtiene que ∂f ∂x
= F1 .
Para ver que 3 implica 4 basta con calcular rot ∇f .
Finalmente, 4 implica 1. Como el Teorema 2.2.6 nos da 1 con 3 como hipótesis, basta
R
con obtener 3 a partir de 4. Sea f (x, y, z) = c F ds donde c(t) = t(x, y, z) con t ∈ [0, 1].
Entonces Z 1
f (x, y, z) = F (tx, ty, tz) · (x, y, z) dt.
0
41
Utilizando la Proposición 1.3.4 y la hipótesis se obtiene el resultado.
El teorema anterior es cierto también si consideramos Rn en vez de R3 debiéndose

entonces sustituir la condición 4 por
∂Fi ∂Fj
=
∂xj ∂xi
para todos 1 ≤ i, j ≤ n. La demostración es análoga.
Un campo vectorial que satisfaga una (y, por lo tanto, todas) de las condiciones del
teorema anterior se llama campo vectorial conservativo o irrotacional. A la función
f se le llama potencial para F .
Se define la divergencia de un campo vectorial F : R3 −→ R3 de clase C 1 , div F ,

como
div F = ∇ · F.
Teorema 2.3.2. Sea F = (F1 , F2 , F3 ) : R3 −→ R3 un campo vectorial de clase C 1 tal que

div F = 0. Entonces existe un campo vectorial G : R3 −→ R3 tal que rot G = F .
Demostración. Sea G = (G1 , G2 , G3 ) con

Z z Z y
G1 (x, y, z) = F2 (x, y, t) dt − F3 (x, t, 0) dt
0 0
Z z
G2 (x, y, z) = − F1 (x, y, t) dt
0
y
G3 (x, y, z) = 0.
Utilizando la Proposición 1.3.4 se obtiene que rot G = F .
Si G : R3 −→ R3 es un campo vectorial de clase C 2 , entonces div rot G = 0.
Ejercicios
1. Muestra que el campo vectorial F (x, y, z) = (y, z cos yz + x, y cos yz) es irrotacional
y halla un potencial para él.
2. Determina si los siguientes campos vectoriales son conservativos y halla cuando

exista un potencial para ellos:
a) F (x, y) = (exy , ex+y ).
42
R
b) F (x, y) = (2x cos y, −x2 sen y). En este caso calcula c
F ds siendo c la trayec-
toria dada por c(t) = (et−1 , sen πt ) con t ∈ [1, 2].
c) F (x, y) = (x, y).
d ) F (x, y) = (xy, xy).
e) F (x, y) = (x2 + y 2 , 2xy).
f ) F (x, y) = (cos xy − xy sen xy, −x2 sen xy).
p p
g) F (x, y) = (x x2 y 2 + 1, y x2 y 2 + 1).
h) F (x, y) = ((2x + 1) cos y, −(x2 + x) sen y).
R
i ) F (x, y) = (xy 2 + 3x2 y, x2 (x + y)). En este caso calcula c F ds siendo c la
trayectoria que une mediante segmentos (1, 1) a (0, 2) y éste a (3, 0).
2 +1)

j ) F (x, y) = y22x+1 , − 2y(x
R
2
(y +1) 2 . En este caso calcula c
F ds siendo c la trayectoria
dada por c(t) = (t3 − 1, t6 − t) con t ∈ [0, 1].
R
k ) F (x, y) = (cos xy 2 − xy 2 sen xy 2 , −2x2 y sen xy 2 ). En este caso calcula c
F ds
siendo c la trayectoria dada por c(t) = (et , et+1 ) con t ∈ [−1, 0].
3. Muestra que cualesquiera dos potenciales para un mismo campo vectorial difieren
en una constante.
4. Sea F (x, y) = (xy, y 2 ) y sea c la trayectoria y = 2x2 que une (0, 0) con (1, 2) en R2 .
R
Calcula c F ds. ¿Depende esta integral de la trayectoria que une (0, 0) con (1, 2)?
5. Halla cuando exista un potencial para los siguientes campos vectoriales:

R
a) F (x, y, z) = (2xyz + sen x, x2 z, x2 y). En este caso calcula c F ds siendo c la
trayectoria dada por c(t) = (cos5 t, sen3 t, t4 ) con t ∈ [0, π].
b) F (x, y, z) = (xy, y, z).
R
c) F (x, y, z) = (ex sen y, ex cos y, z 2 ). En este caso calcula F ds siendo c la
√ 3 √t c
trayectoria dada por c(t) = ( t, t , e ) con t ∈ [0, 1].
d ) F (x, y, z) = (x, y, z).
e) F (x, y, z) = (x2 + 1, z − 2xy, y).
6. En cada uno de los siguientes casos, dado el campo vectorial F halla otro G tal que
rot G = F :
a) F (x, y, z) = (xz, −yz, y).

b) F (x, y, z) = (y 2 , z 2 , x2 ).
c) F (x, y, z) = (xey , −x cos z, −zey ).
d ) F (x, y, z) = (x cos y, − sen y, sen x).
43
2.4. El teorema de Green
Definición 2.4.1. Se dice que D ⊂ R2 es de tipo 1 si
D = {(x, y) ∈ R2 : x ∈ [a, b], φ1 (x) ≤ y ≤ φ2 (x)}
con φ1 , φ2 : [a, b] −→ R.
Se dice que D ⊂ R2 es de tipo 2 si
D = {(x, y) ∈ R2 : y ∈ [c, d], ψ1 (y) ≤ x ≤ ψ2 (y)}
con ψ1 , ψ2 : [c, d] −→ R.
Se dice que D ⊂ R2 es de tipo 3 si es de tipos 1 y 2 (por ejemplo, la bola unidad

cerrada).
A las regiones anteriores las llamaremos regiones elementales.
Dada C curva cerrada simple denotamos C con la orientación en sentido contrario a las
agujas del reloj (positiva) mediante C + y con la orientación opuesta (negativa) mediante
C −.
Lema 2.4.2. Sea D una región de tipo 1 y C su frontera. Si P : D −→ R es de clase C 1 ,

entonces Z Z
∂P
(P, 0) ds = − .
C+ D ∂y
Demostración. Sea D = {(x, y) ∈ R2 : x ∈ [a, b], φ1 (x) ≤ y ≤ φ2 (x)} para ciertas

funciones φ1 , φ2 : [a, b] −→ R. Usando el Corolario 1.4.2 se tiene que
Z Z bZ φ2 (x) Z b Z
∂P ∂P
= (x, y) dy dx = (P (x, φ2 (x)) − P (x, φ1 (x))) dx = − (P, 0).
D ∂y a φ1 (x) ∂y a C+
Análogamente se demuestra el siguiente
Lema 2.4.3. Sea D una región de tipo 2 y C su frontera. Si Q : D −→ R es de clase C 1 ,

entonces Z Z
∂Q
(0, Q) ds = .
C+ D ∂x
Con los dos lemas anteriores se obtiene fácilmente el teorema de Green:
44
Teorema 2.4.4 (Teorema de Green). Sea D una región de tipo 3 y C su frontera. Si
P, Q : D −→ R son de clase C 1 , entonces
Z Z
∂Q ∂P
(P, Q) ds = − .
C+ D ∂x ∂y
La orientación positiva para las curvas frontera de la región D se puede determinar

mediante este recurso: si se camina a lo largo de C con la orientación positiva, D quedará
a la izquierda.
El teorema de Green se aplica a regiones que no son de tipo 3 pero que se pueden
descomponer en subregiones de tipo 3. Por ejemplo, la bola unidad cerrada salvo la bola
abierta de centro el origen y radio 1/2.
Corolario 2.4.5. Sea D una región de tipo 3 y C su frontera. Entonces el área de D se

puede calcular como Z
1
A(D) = (−y, x) ds.
2 C+
Corolario 2.4.6. Sea D una región de tipo 1 y C su frontera. Entonces
Z
A(D) = (−y, 0) ds.
C+
Corolario 2.4.7. Sea D una región de tipo 2 y C su frontera. Entonces

Z
A(D) = (0, x) ds.
C+
Teorema 2.4.8 (Teorema de la divergencia en el plano). Sea D una región de tipo 3 y

C su frontera. Si P, Q : D −→ R son de clase C 1 , entonces
Z Z
(P, Q) · n ds = div(P, Q)
C D
donde n es la normal unitaria exterior a C + .
Demostración. Sea c : [a, b] −→ R2 , c(t) = (x(t), y(t)), una parametrización orientada

positivamente de C. Entonces
1
n(c(t)) = (y 0 (t), −x0 (t))
kc0 (t)k
con t ∈ [a, b], luego Z Z

(P, Q) · n ds = (−Q, P ) ds
C C+
R
lo cual es igual por el teorema de Green a D
div(P, Q).
45
Ejercicios
1. Verifica el teorema de Green para P (x, y) = Q(x, y) = xy y D la bola unidad

cerrada.
2. Sean P (x, y) = xy 2 y Q(x, y) = x + y. Integra ∂Q

∂x
− ∂P
∂y
sobre la región del primer
2
cuadrante acotada por las curvas y = x e y = x.
R
3. Calcula C + (y, −x) ds donde C es la frontera del cuadrado [−1, 1] × [−1, 1].
4. Halla el área de la bola cerrada de centro el origen y radio r usando el teorema de

Green.
5. Verifica el teorema de Green para la bola anterior y las siguientes funciones:
a) P (x, y) = xy 2 , Q(x, y) = −yx2 .

b) P (x, y) = x + y, Q(x, y) = y.
c) P (x, y) = Q(x, y) = xy.
d ) P (x, y) = 2y, Q(x, y) = x.
6. Sean P (x, y) = y 3 y Q(x, y) = x5 . Integra la componente normal de (P, Q) (es decir,

(P, Q) · n) alrededor de [0, 1] × [0, 1].
7. Comprueba directamente y usando el teorema de la divergencia en el plano que

Z
(y, −x) · n ds = 0
C
donde C es la frontera de la bola unidad cerrada.
8. Halla el área acotada por la cicloide c(t) = (t − sen t, 1 − cos t) con t ∈ [0, 2π] y el
eje OX.
9. En las condiciones del teorema de Green, demuestra que:

Z Z
∂P ∂P ∂Q ∂Q
a) (P Q, P Q) ds = Q − +P − .
C+ D ∂x ∂y ∂x ∂y
∂ 2Q ∂ 2P
Z Z
∂P ∂Q ∂Q ∂P
b) Q −P ,P −Q ds = 2 P −Q , siendo P
C+ ∂x ∂x ∂y ∂y D ∂x∂y ∂x∂y
y Q de clase C 2 .
10. Verifica el teorema de Green para las funciones P (x, y) = 2x3 − y 3 , Q(x, y) = x3 + y 3
en los siguientes casos:
a) D la bola unidad cerrada.
46
b) D = {(x, y) ∈ R2 : a ≤ x2 + y 2 ≤ b} con a, b > 0.
11. En las condiciones del teorema de Green, demuestra que

Z
∂f ∂f
,− ds = 0
C+ ∂y ∂x
si f : R2 −→ R es armónica, es decir, si su laplaciano 4f vale 0 siendo
∂ 2f ∂ 2f
4f = + .
∂x2 ∂y 2
12. Verifica el teorema de la divergencia en el plano para F (x, y) = (x, y) y D la bola

unidad cerrada.
13. Calcula la integral de la componente normal de F (x, y) = (2xy, −y 2 ) alrededor de

2 2
la elipse xa2 + yb2 = 1.
R
14. Calcula C+
(y 2 + x3 , x4 ) ds donde C es la frontera del cuadrado [0, 1] × [0, 1].
x2 y2
15. Calcula el área de la elipse a2
+ b2
= 1.
16. Sea D una región de tipo 3 cuya frontera viene dada en coordenadas polares mediante
r = r(θ) con θ ∈ [a, b]. Demuestra que
Z b
1
A(D) = r(θ)2 dθ.
2 a
17. Calcula el área de la rosa de cuatro pétalos r = 3| sen 2θ| con θ ∈ [0, 2π].
18. Dadas D región de tipo 3 y f función escalar de clase C 2 demuestra que

Z Z
f ∇f · n ds = (f 4f + ∇f · ∇f ).
C D
19. Dadas f, g : R2 −→ R funciones de clase C 1 , sean los campos vectoriales F = (f, g)

y

∂f ∂f ∂g ∂g
G= − , − .
∂x ∂y ∂x ∂y
R
Calcula D (F · G) siendo D la bola unidad cerrada y sabiendo que f (x, y) = 1 y
g(x, y) = y para todo (x, y) de la frontera de D.
47
2.5. Integrales de superficie
Empecemos definiendo superficie:

Definición 2.5.1. Una superficie parametrizada es una función φ : D ⊂ R2 −→ R3 ,
φ(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)).
La superficie S que corresponde a φ es φ(D). Si φ es diferenciable o de clase C 1 llamamos

a S superficie diferenciable o C 1 .
Supongamos que φ es diferenciable en (u0 , v0 ). La imagen de la función φ(u0 , t) es una

curva sobre S cuyo vector tangente en φ(u0 , v0 ) está dado por

∂x ∂y ∂z
Tv = (u0 , v0 ), (u0 , v0 ), (u0 , v0 ) .
∂v ∂v ∂v
Análogamente la imagen de la función φ(t, v0 ) es una curva sobre S cuyo vector tangente
en φ(u0 , v0 ) está dado por

∂x ∂y ∂z
Tu = (u0 , v0 ), (u0 , v0 ), (u0 , v0 ) .
∂u ∂u ∂u
Por tanto, ambos vectores deben determinar el plano tangente a la superficie en φ(u0 , v0 ),
es decir, Tu × Tv debe ser normal a S.
Decimos que S es suave en φ(u0 , v0 ) si Tu × Tv 6= 0 en (u0 , v0 ) y que es suave si lo

es en todos los puntos. En los puntos en los que S sea suave podremos calcular su plano
tangente.
Consideraremos solo superficies suaves por pedazos que sean uniones de imágenes de
superficies parametrizadas φi : Di −→ R3 para las que:
1. Di es una región elemental.
2. φi es de clase C 1 e inyectiva excepto, quizá, en la frontera de Di .
3. Si = φi (Di ) es suave excepto, quizá, en un número finito de puntos.
Para superficies de este tipo podemos definir su área de la siguiente forma:

Definición 2.5.2. Definimos el área de una superficie S, A(S), como
Z
A(S) = kTu × Tv k.
D
Si S es una unión de superficies Si ,

X
A(S) = A(Si ).
i
48
Más adelante veremos que la definición anterior no depende de la parametrización φ
de S.
La definición anterior puede justificarse en términos de sumas de Riemann. Por simpli-

cidad, supongamos que D es un rectángulo. Consideremos la n-ésima partición regular de
D y sea Rij el ij-ésimo rectángulo de la partición con vértices (ui , vj ), (ui+1 , vj ), (ui , vj+1 )
y (ui+1 , vj+1 ) para 0 ≤ i, j ≤ n − 1. Los vectores ∆uTui y ∆vTvj , tangentes a la superficie
en φ(ui , vj ), forman un paralelogramo Pij contenido en el plano tangente a la superficie
en φ(ui , vj ). Para n grande el área de Pij es una buena aproximación del área de φ(Rij ).
Como el área del paralelogramo generado por dos vectores es el módulo de su producto
vectorial, la suma
n−1 X
X n−1
kTui × Tvj k∆u∆v
i=0 j=0
R
aproxima el área de S. Haciendo tender n a ∞ se obtiene D
kTu × Tv k.
Ahora estamos preparados para definir la integral de una función escalar f sobre una
superficie S. Este concepto es una generalización natural del área de una superficie, que
corresponde a la integral sobre S de la función escalar f ≡ 1. Esto es análogo a considerar
la integral de trayectoria como una generalización de la longitud de una curva.
Definición 2.5.3. Sea S una superficie y f : S −→ R una función escalar continua. Se

define la integral de superficie de f sobre S como
Z Z Z
f dS = f dS = f (φ(u, v))kTu × Tv k du dv.
S φ D
Si S es unión de superficies Si que no se intersecan excepto, quizá, a lo largo de sus

fronteras, entonces Z XZ
f dS = f dS.
S i Si
Más adelante veremos que la definición anterior no depende de la parametrización φ

de S utilizada.
La definición anterior puede justificarse también en términos de sumas de Riemann.

Supongamos que D es un rectángulo. Consideremos la n-ésima partición regular de D y
sea Rij el ij-ésimo rectángulo de la partición con vértices (ui , vj ), (ui+1 , vj ), (ui , vj+1 ) y
R
(ui+1 , vj+1 ) para 0 ≤ i, j ≤ n − 1. Sea Sij = φ(Rij ). El área de Si,j es Rij kTu × Tv k,
lo cual, por el teorema del valor medio para integrales, es kTu∗i × Tvj∗ k∆u∆v para algún
punto (u∗i , vj∗ ) ∈ Rij . Para n grande la suma
n−1 X
X n−1
f (φ(u∗i , vj∗ ))kTu∗i × Tvj∗ k∆u∆v
i=0 j=0
49
aproxima la integral Z
f (φ(u, v))kTu × Tv k du dv.
D
Las integrales de superficie de funciones escalares son útiles para calcular la masa
total de una superficie cuando se conoce la función m de densidad de masa (por unidad
de área). Dicha masa viene dada por la fórmula
Z
M (S) = m dS.
S
La extensión natural de la definición anterior para funciones vectoriales es la siguiente:
Definición 2.5.4. Sea S una superficie y F : S −→ R3 un campo vectorial continuo. Se

define la integral de superficie de F sobre S como
Z Z Z
F dS = F dS = F (φ(u, v)) · (Tu × Tv ) du dv.
S φ D
Si S es unión de superficies Si que no se intersecan excepto, quizá, a lo largo de sus

fronteras, entonces Z XZ
F dS = F dS.
S i Si
En cada punto de S hay dos normales unitarias con sentidos opuestos.
Definición 2.5.5. Decimos que S es una superficie orientada si especificamos el sen-

tido que la parametrización φ debe inducir en la normal unitaria en cada punto de S. A
dicho sentido le llamamos orientación de S.
Decimos que otra parametrización ψ de S conserva la orientación si en cada punto

su normal unitaria es la misma que para φ y que invierte la orientación si en cada
punto su normal unitaria es la opuesta que para φ.
Teorema 2.5.6.
1. Sean S una superficie y F : S −→ R3 un campo vectorial continuo. Si dos parame-

trizaciones de S, φ y ψ inducen en ella la misma orientación, entonces
Z Z
F dS = F dS
φ ψ
y si inducen orientaciones opuestas, entonces

Z Z
F dS = − F dS.
φ ψ
50
2. Sean S una superficie, f : S −→ R una función escalar continua y φ y ψ dos
parametrizaciones de S. Entonces
Z Z
f dS = f dS.
φ ψ
El significado geométrico y fı́sico de la integral de una función vectorial F sobre una

superficie S se puede entender expresándola como lı́mite de sumas de Riemann. Por sen-
cillez, suponemos que D es un rectángulo sobre el que consideramos su n-ésima partición
regular, siendo Rij el ij-ésimo rectángulo de la partición con vértices (ui , vj ), (ui+1 , vj ),
(ui , vj+1 ) y (ui+1 , vj+1 ) para 0 ≤ i, j ≤ n − 1. Además, consideramos una parametrización
φ de S cuya normal unitaria apunta hacia afuera. El volumen del paralelepı́pedo formado
por F (φ(ui , vj )), ∆uTui y ∆vTvj es
|F (φ(ui , vj )) · (∆uTui × ∆vTvj )| = |F (φ(ui , vj )) · (Tui × Tvj )∆u∆v|.
Si pensamos en F como en el campo de velocidad de un fluido, F (φ(u, v)) apunta en la

dirección en la cual se mueve el fluido a través de la superficie cerca de φ(u, v). Además,
el número
|F (φ(ui , vj )) · (∆uTui × ∆vTvj )|
mide la cantidad de fluido que pasa a través del paralelogramo tangente por unidad de
tiempo. Por tanto, la suma
n−1 X
X n−1
F (φ(ui , vj )) · (Tui × Tvj )∆u∆v
i=0 j=0
es una medida aproximada de la cantidad neta de fluido que fluye hacia afuera a través de
R
la superficie por unidad de tiempo o razón de flujo, es decir, la integral φ F dS. Esta
integral también se llama flujo de F a través de S.
Ejercicios
1. Sea φ(u, v) = (u cos v, u sen v, u2 +v 2 ) con (u, v) ∈ R2 . ¿Dónde existe plano tangente?
Hállalo en φ(1, 0).
2. Si la superficie S es la gráfica de una función diferenciable f : D ⊂ R2 −→ R:
a) Muestra que S es suave.

b) Halla el área de S suponiendo que f es de clase C 1 .
3. Dado el hiperboloide de ecuación x2 + y 2 − z 2 = 25, halla una parametrización, la

normal unitaria y el plano tangente en (x0 , y0 , 0). Muestra también que las rectas
(x0 , y0 , 0) + t(−y0 , x0 , 5) y (x0 , y0 , 0) + t(y0 , −x0 , 5) están sobre la superficie y en el
plano tangente hallado.
51
4. Calcula el área del cono parametrizado por φ(r, θ) = (r cos θ, r sen θ, r) siendo
(r, θ) ∈ [0, 1] × [0, 2π].
5. Calcula el área del helicoide parametrizado por φ(r, θ) = (r cos θ, r sen θ, θ) donde
(r, θ) ∈ [0, 1] × [0, 2π].
6. Halla el área de las superficies generadas al girar alrededor de los ejes la gráfica de
una función y = f (x). Expresa e interpreta los resultados a través de integrales de
trayectoria.
7. Halla el área de la esfera de centro el origen y radio r.
8. Calcula el área de un toro cuya sección transversal es una circunferencia de radio r.
9. Halla el área de la superficie definida por x + y + z = 1, x2 + 2y 2 ≤ 1.
10. Calcula el área de la parte del cono x2 + y 2 = z 2 con z ≥ 0 que está dentro de la
esfera x2 + y 2 + z 2 = 2rz con r > 0 y el área de la parte de la esfera que está dentro
del cono.
11. Calcula el área de la parte del cilindro x2 + z 2 = a2 que está dentro del cilindro
x2 + y 2 = 2ay con a > 0 y también en el octante positivo.
R
12. Calcula S f dS en los siguientes casos:
p
a) f (x, y, z) = x2 + y 2 + 1 y S el helicoide del Ejercicio 5.
b) f (x, y, z) = x y S la superficie definida por z = x2 +y con (x, y) ∈ [0, 1]×[−1, 1].
c) f (x, y, z) = z 2 y S la esfera unitaria.
d ) f (x, y, z) = xy y S el tetraedro definido por y = z = 0, x + z = 1, x = y.
e) f (x, y, z) = xyz y S el triángulo de vértices (1, 0, 0), (0, 2, 0) y (0, 1, 1).
f ) f (x, y, z) = z y S la superficie definida por z = x2 + y 2 , x2 + y 2 ≤ 1.
g) f (x, y, z) = z 2 y S la frontera del cubo [−1, 1] × [−1, 1] × [−1, 1].
R R R
13. Calcula S x2 dS, S y 2 dS y S z 2 dS siendo S la parte del cilindro x2 + y 2 = 4 entre
los planos z = 0 y z = x + 3.
R
14. Calcular S F dS en los siguientes casos:
a) F (x, y, z) = (x, y, z) y S la esfera unitaria con la normal unitaria apuntando

hacia afuera.
b) F (x, y, z) = (x, y, z) y S el cı́rculo definido por x2 + y 2 ≤ 25, z = 12 con la
normal unitaria apuntando hacia arriba.
52
c) F (x, y, z) = (x + 3y 5 , y + 10xz, z − xy) y S la semiesfera x2 + y 2 + z 2 = 1, z ≥ 0
con la normal unitaria apuntando hacia arriba.
x2 y2 z2
d ) F (x, y, z) = (x3 , 0, 0) y S el semielipsoide definido por a2
+ b2
+ c2
= 1, z ≥ 0
e) F (x, y, z) = (x2 , y 2 , z 2 ) y S la parte del cono z 2 = x2 + y 2 con 1 ≤ z ≤ 2 y la
normal unitaria apuntando hacia afuera.
f ) F (x, y, z) = (x, y, −y) y S la superficie cilı́ndrica x2 + y 2 = 1, 0 ≤ z ≤ 1 con la
normal unitaria apuntando hacia afuera.
R
15. Establece una fórmula para S F dS cuando S es la gráfica de una función diferen-
ciable f : D ⊂ R2 −→ R.
R
16. Calcula S rot F dS en los siguientes casos:
a) F (x, y, z) = (y, −x, zx3 y 2 ) y S está definida por x2 + y 2 + 3z 2 = 1, z ≤ 0 con

la normal unitaria apuntando hacia arriba.
b) F (x, y, z) = (x2 +y −4, 3xy, 2xz +z 2 ) y S está dada por x2 +y 2 +z 2 = 16, z ≥ 0
R
17. Halla S F · n dS para F (x, y, z) = (1, 1, z(x2 + y 2 )2 ) y S la superficie definida por
x2 + y 2 = 1, 0 ≤ z ≤ 1 donde n es la normal unitaria exterior.
2.6. El teorema de Stokes
Sea D ⊂ R2 una región cuya frontera es una curva cerrada simple y a la que se le
puede aplicar el teorema de Green. Sea φ : D −→ R3 una parametrización inyectiva de
una superficie S. Si c es una parametrización de la frontera de D con orientación positiva,
definimos la frontera geométrica de S, ∂S, como la curva cerrada simple orientada que es
la imagen de φ ◦ c.
Teorema 2.6.1 (Teorema de Stokes). Sea S una superficie orientada definida por una
parametrización φ : D −→ R3 inyectiva y de clase C 2 siendo D una región cuya frontera
es una curva cerrada simple y a la que se le puede aplicar el teorema de Green. Si F es
un campo vectorial de clase C 1 en S, entonces
Z Z
rot F dS = F ds.
S ∂S
Demostración. Si F = (F1 , F2 , F3 ), entonces

∂F3 ∂F2 ∂F1 ∂F3 ∂F2 ∂F1
rot F = − , − , − .
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
53
Si φ(u, v) = (x, y, z), entonces

∂y ∂z ∂z ∂y ∂z ∂x ∂x ∂z ∂x ∂y ∂y ∂x
Tu × Tv = − , − , − .
∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v
Por definición,
Z Z
rot F dS = (rot F )(φ(u, v)) · (Tu × Tv ) du dv.
S D
Si c(t) = (c1 (t), c2 (t)) con t ∈ [a, b] es una parametrización de la frontera de D con
R
orientación positiva, entonces ∂S F ds es igual a
Z b
∂x 0 ∂x 0 ∂y 0 ∂y 0 ∂z 0 ∂z 0
F1 c (t) + c (t) + F2 c (t) + c (t) + F3 c (t) + c (t) dt
a ∂u 1 ∂v 2 ∂u 1 ∂v 2 ∂u 1 ∂v 2
o, equivalentemente, a
Z b
∂x ∂y ∂z 0 ∂x ∂y ∂z 0
F1 + F2 + F3 c (t) + F1 + F2 + F3 c (t) dt.
a ∂u ∂u ∂u 1 ∂v ∂v ∂v 2
Aplicando el teorema de Green a esta última integral se obtiene
Z
∂ ∂x ∂y ∂z ∂ ∂x ∂y ∂z
F1 + F2 + F3 − F1 + F2 + F3 du dv
D ∂u ∂v ∂v ∂v ∂v ∂u ∂u ∂u
R
la cual es igual a S rot F dS gracias a la igualdad de las derivadas parciales cruzadas por
ser φ de clase C 2 .
El teorema de Stokes generaliza al teorema de Green ya que este último se puede

obtener del primero si consideramos el campo (P, Q, 0).
Ejercicios
1. Muestra que la integral de F (x, y, z) = (yez , xez , xyez ) sobre una curva cerrada
simple orientada C que es la frontera de una superficie S es 0.
R
2. Usa el teorema de Stokes para calcular C F ds donde F (x, y, z) = (−y 3 , x3 , −z 3 ) y
C es la intersección del cilindro x2 +y 2 = 1 y el plano x+y +z = 1 con la orientación
contraria a las agujas del reloj en el plano XY .
3. Haz el Ejercicio 16 de la sección anterior usando el teorema de Stokes.
4. Verifica el teorema de Stokes en los siguientes casos:
a) F (x, y, z) = (x, y, z) y S la semiesfera unitaria superior.
54
b) F (x, y, z) = (yz, xz, xy) y S el triángulo de vértices (1, 0, 0), (0, 1, 0) y (0, 0, 1).
c) F (x, y, z) = (z, x, y) y S el helicoide dado por φ(r, θ) = (r cos θ, r sen θ, θ) con
(r, θ) ∈ [0, 1] × [0, π2 ].
d ) F (x, y, z) = (3y, −xz, −yz 2 ) y S la parte de la superficie 2z = x2 + y 2 debajo
del plano z = 2.
R
5. Calcula S
rot F dS en los siguientes casos:
a) F (x, y, z) = (xz +yz 2 +x, xyz 3 +y, x2 z 4 ) y S = S1 ∪S2 donde S1 es la superficie

cilı́ndrica x2 +y 2 = 1, 0 ≤ z ≤ 1 y S2 es la semiesfera x2 +y 2 +(z−1)2 = 1, z ≥ 1.
b) F (x, y, z) = (x, y, z) × (1, 1, 1) y S es la parte de la esfera unitaria tal que
x + y + z ≥ 1.
c) F (x, y, z) = (x3 , −y 3 , 0) y S es la parte de la esfera unitaria tal que x ≥ 0.
d ) F (x, y, z) = (sen xy, ex , −yz) y S es el elipsoide x2 + y 2 + 2z 2 = 10.
e) F (x, y, z) = (y, −x, x3 y 2 z) y S es la semiesfera unitaria inferior.
6. Para una superficie S y un vector fijo v demuestra que

Z Z
2 v dS = (v × F ) ds
S ∂S
donde F (x, y, z) = (x, y, z).
7. Sean S una superficie y f, g : R3 −→ R funciones de clase C 2 . Muestra que:

R R
a) ∂S
f ∇g ds = S
(∇f × ∇g) dS.
R
b) ∂S
(f ∇g + g∇f ) ds = 0.
8. Si C es la frontera de una superficie S y v es un vector constante, demuestra que

R
C
v ds = 0. Muestra también que esto es cierto incluso cuando C no es la frontera
de una superficie S.
2.7. El teorema de Gauss
Definición 2.7.1. Una región elemental de R3 es la que se define restringiendo una

de las variables a que esté entre dos funciones continuas de las variables restantes, siendo
el dominio común de estas funciones una región elemental de R2 .
Diremos que una región elemental de R3 es simétrica si se puede describir de las tres
maneras posibles.
55
La frontera de una región elemental de R3 es una superficie formada por un número
finito de superficies. Este tipo de superficie se llama cerrada y se denominan caras a
cada una de las superficies que la componen.
Por convención, le daremos a una superficie cerrada la orientación inducida por la

normal unitaria exterior.
Teorema 2.7.2 (Teorema de Gauss de la divergencia). Sea Ω una región elemental

simétrica de R3 y ∂Ω la superficie cerrada orientada que acota a Ω. Sea F : Ω −→ R3 un
campo vectorial de clase C 1 . Entonces
Z Z
div F = F dS.
Ω ∂Ω
Demostración. Sea F = (F1 , F2 , F3 ).
Podemos describir Ω de la siguiente forma:
Ω = {(x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ D, f1 (x, y) ≤ z ≤ f2 (x, y)}
siendo D una región elemental de R2 y f1 y f2 continuas en D.
Se tiene que Z Z
∂F3
= (0, 0, F3 ) dS.
Ω ∂z ∂Ω
En efecto, Z Z
∂F3
= (F3 (x, y, f2 (x, y)) − F3 (x, y, f1 (x, y))).
Ω ∂z D
Por otro lado, Z Z

(0, 0, F3 ) dS = (0, 0, F3 ) dS
∂Ω S1 ∪S2
siendo Si = {(x, y, fi (x, y)) : (x, y) ∈ D} para i = 1, 2, ya que el resto de las caras tiene
la normal perpendicular al eje OZ. Ya que S1 induce la orientación opuesta, se obtiene el
resultado.
El resto de la demostración es análogo.
Ejercicios
R
1. Calcula ∂Ω
F dS en los siguientes casos:
a) F (x, y, z) = (2x, y 2 , z 2 ) y Ω es la bola unidad cerrada.

b) F (x, y, z) = (xy 2 , x2 y, y) y Ω = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 ≤ 1, −1 ≤ z ≤ 1}.
56
c) F (x, y, z) = (x3 , y 3 , z 3 ) y Ω es la bola unidad cerrada.
d ) F (x, y, z) = (x, y, z) y Ω = [0, 1]3 .
e) F (x, y, z) = (1, 1, 1) y Ω = [0, 1]3 .
f ) F (x, y, z) = (x2 , x2 , z 2 ) y Ω = [0, 1]3 .
g) F (x, y, z) = (y, z, xz) y Ω = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 ≤ z ≤ 1}.
h) F (x, y, z) = (y, z, xz) y Ω = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 ≤ z ≤ 1, x ≥ 0}.
i ) F (x, y, z) = (y, z, xz) y Ω = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 ≤ z ≤ 1, x ≤ 0}.
j ) F (x, y, z) = (3xy 2 , 3x2 y, z 3 ) y Ω es la bola unidad cerrada.
k ) F (x, y, z) = (x, y, −z) y Ω = [0, 1]3 .
l ) F (x, y, z) = (1, 1, z(x2 + y 2 )2 ) y Ω = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 ≤ 1, 0 ≤ z ≤ 1}.
2. Demuestra que Z Z
(∇f · F + f div F ) = f F dS
Ω ∂Ω
siendo f : R3 −→ R una función escalar de clase C 1 y F : R3 −→ R3 un campo
vectorial de clase C 1 .
3. Demuestra que Z Z
−2
kF k = kF k−2 F dS
Ω ∂Ω
siendo F (x, y, z) = (x, y, z).
4. Demuestra las identidades de Green

Z Z
f ∇g dS = (f 4g + ∇f · ∇g)
∂Ω Ω
y Z Z
(f ∇g − g∇f ) dS = (f 4g − g4f )
∂Ω Ω
siendo f, g : R3 −→ R funciones escalares de clase C 2 .
5. Demuestra la identidad
Z Z
(F × rot G) = (rot F · rot G − F · rot rot G).
∂Ω Ω
6. Comprueba el teorema de Gauss de la divergencia en los siguientes casos:
a) F (x, y, z) = (3x, xy, xz) y Ω = [0, 1]3 .

b) F (x, y, z) = (xz, yz, 3z 2 ) y Ω = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 ≤ z ≤ 1}.
7. Demuestra que si un campo vectorial F : R3 −→ R3 de clase C 1 es tangente a la

R
frontera de una región elemental simétrica Ω de R3 , entonces Ω div F = 0.
57
58
Bibliografı́a
[A] T.M. Apostol, Mathematical Analysis, Addison Wesley, 2ª edición (1981).
[BRV] F. Bombal, L. Rodrı́guez y G. Vera, Problemas de Análisis Matemático, volumen

3, AC (1987).
[MH] J.E. Marsden y M.J. Hoffman, Análisis clásico elemental, Addison-Wesley Ibero-
americana, 2ª edición (1998).
[MT] J.E. Marsden y A.J. Tromba, Cálculo vectorial, Addison Wesley Longman, 4ª
edición (1998).
59

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CÁLCULO INTEGRAL

Vı́ctor Manuel Sánchez de los Reyes

Departamento de Análisis Matemático y Matemática Aplicada

1.1. Funciones integrables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2. El teorema de Lebesgue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.3. Propiedades de la integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.4. El teorema de Fubini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.5. El teorema del cambio de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.6. Integrales impropias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2. Integrales de lı́nea y de superficie 33

2.1. Integrales de trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.2. Integrales de lı́nea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.3. Campos conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2.4. El teorema de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

2.5. Integrales de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

2.6. El teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

2.7. El teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

1.1. Funciones integrables

Sea f : A ⊂ Rn −→ R una función acotada siendo A acotado. Elijamos un rectángulo

[x1j1 , x1j1 +1 ] × · · · × [xnjn , xnjn +1 ]

con 0 ≤ ji ≤ mi −1. Definimos el volumen de B, v(B), como el producto de las longitudes

v(B) = (b1 − a1 ) . . . (bn − an ).

Definimos la suma inferior de f para P , s(f, P ), como

donde la suma se realiza sobre todos los subrectángulos R de P . Análogamente, definimos

Algunas propiedades de s(f, P ) y de S(f, P ) son las siguientes:

3. s(f, P 0 ) ≤ S(f, P 00 ) siendo P 0 y P 00 dos particiones cualesquiera de B. En efecto, si

s(f, P 0 ) ≤ s(f, P ) ≤ S(f, P ) ≤ S(f, P 00 ).

4. Los conjuntos {s(f, P ) : P partición de B} y {S(f, P ) : P partición de B} están

sup{s(f, P ) : P partición de B} ≤ ı́nf{S(f, P ) : P partición de B}.

Definición 1.1.1. Si f es una función acotada definida en un conjunto acotado A, se

y la integral superior de f sobre A como

donde B es cualquier rectángulo que contenga a A. Ası́, f es integrable (Riemann)

Proposición 1.1.2 (Condición de Riemann). Sea f : A ⊂ Rn −→ R una función acotada

para todo  > 0 y, por tanto, Z Z

Ejemplo 1.1.3. Toda función f : A ⊂ Rn −→ R continua siendo A un rectángulo, es

con lo que aplicando la proposición anterior obtenemos que f es integrable.

Existe una importante caracterización de la integrabilidad Riemann, dada por el si-

Probemos ahora el recı́proco. Mostraremos que

Elegimos los xi tales que

El caso de las sumas inferiores es análogo.

1. Sea f : [0, 1] × [0, 1] −→ R definida por

Prueba que f es integrable y calcula su integral.

2. Sea f : [0, 1] × [0, 1] −→ R definida por

3. Sea f : A ⊂ Rn −→ R integrable siendo A un rectángulo, con f (x) ≥ c > 0 para

4. Sean A ⊂ Rn un rectángulo y f : A −→ R una función integrable. Prueba que para

Definición 1.2.1. Sea A ⊂ Rn un conjunto acotado. Decimos que A tiene volumen

Si n = 1 decimos que v(A) es la longitud de A y si n = 2 el área.

obteniendo lo que buscábamos.

Recı́procamente, supongamos que dado  > 0 existe un recubrimiento finito de A me-

0 ≤ sup{s(χA , P ) : P partición de B} ≤ ı́nf{S(χA , P ) : P partición de B} = 0

Es útil permitir el uso de recubrimientos numerables al igual que finitos:

Definición 1.2.2. Un conjunto A ⊂ Rn (no necesariamente acotado) tiene medida

En efecto, dado  > 0 tomamos para cada i ∈ N el rectángulo

La principal ventaja de la medida cero sobre el volumen cero aparece en el siguiente

Estudiemos ahora uno de los resultados más importantes de la teorı́a de integración:

Demostración. Considérese algún rectángulo B que contenga a A. Entonces debemos

Definimos la oscilación de una función h en x0 como

O(h, x0 ) = ı́nf{sup{|h(x1 ) − h(x2 )| : x1 , x2 ∈ U } : U entorno (abierto) de x0 }.

Se tiene que O(h, x0 ) ≥ 0. Además, O(h, x0 ) = 0 si y solo si h es continua en x0 . En

sup{|h(x0 ) − h(x1 )| : x1 ∈ U } < 

y esto es equivalente a que O(h, x0 ) = 0.

Supongamos primero que los puntos de discontinuidad de la función g forman un

Elı́jase ahora una partición de B. Refinándola suficientemente podemos conseguir que

sup g(y) − ı́nf g(y) < .

para todo > 0 y, por tanto, Z Z

Recı́procamente, supongamos que dado > 0 existe un recubrimiento finito de A me-

En efecto, dado > 0 tomamos para cada i ∈ N el rectángulo

sup{|h(x0 ) − h(x1 )| : x1 ∈ U } <

sup g(y) − ı́nf g(y) < .

donde M es una cota de f . Como es arbitrario, la condición de Riemann muestra que g

2. Dado m ∈ N consideremos el conjunto Am = {x ∈ A : f (x) > 1/m}. Sea > 0. Sea

1. Sea > 0. Ya que f y g son integrables existen particiones P y P 0 de R tales que