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Habitualmente las estrategias de control se aplican a Figura 6: Control por realimentación del estado
sistemas físicos con el mismo número de actuadores y
de grados de libertad. Sin embargo estas técnicas no donde G, H y C se corresponden con las matrices que
se pueden aplicar directamente sobre sistemas forman las ecuaciones de estado y salida discretas:
subactuados. En este trabajo se ha abordado el control
de un sistema subactuado: el péndulo de Furuta, de x(k + 1) = Gx(k ) + Hu (k )
(3)
manera que se trata que controlar la posición del y ( k ) = Cx( k )
extremo del péndulo en su punto de equilibrio
inestable. La acción de control para resolver el problema de la
regulación del sistema viene dada por la ecuación
Para abordar el control de este sistema se debe tener siguiente:
en cuenta que las ecuaciones que describen la
dinámica del péndulo completo son esencialmente de u (k ) = − Kx(k ) (4)
naturaleza no lineal. Por ello se podría plantear una
linealización exacta del péndulo por medio de la donde K = [ k1 k2 " kn ] es la matriz de
realimentación de los estado, pero al no ser posible ganancias de realimentación del estado.
Para calcular la matriz K se pueden utilizar diversas adquisición de datos PCL-812PG. Una vez se calcula
técnicas, como por ejemplo el control lineal la acción de control u(k) se debe suministrar al
cuadrático, el cual calcula la matriz de realimentación actuador eléctrico del péndulo. Para hacerlo se utiliza
óptima tal que el sistema en bucle cerrado minimiza el bloque de salida analógica que accede a la tarjeta
un índice de desempeño cuadrático J: de convertidores D/A PCL-726.
J = ∫ ( x′Qx + rV 2 )dt
du/dt -K-
(5) Derivati ve1 k4
al fa
Otra técnica para el diseño del controlador por 6.36 -K- -K-
matriz del estado en bucle cerrado que viene dada por Analog Input
Adv antec h -K-
PC L-726 [200h]
la ecuación siguiente:
PC L-812PG [300h]
vol2rad theta
-K-
x(k + 1) = ( G − HK ) x(k ) k1
0
obtener las señales del sistema y de suministrar las
acciones de control al proceso a controlar. En [7] se
puede encontrar una explicación más detallada de la -0.05
entrada analógica que accede a la tarjeta de Figura 8: Posición del péndulo (rad)
0.3
La figura 13 muestra las acciones de control, y se
0.2
puede observar como efectivamente en los instantes
0.1 donde se ha perturbado al sistema las acciones de
0 control son más grandes (más de 5 voltios) para tratar
de devolver al péndulo en la posición de equilibrio.
Angulo brazo (rad)
-0.1
-0.2
-0.3 0.25
-0.4 0.2
-0.5
0.15
-0.6
-0.05
3 -0.1
-0.15
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
2
Tiempo (seg)
1
Figura 11: Posición del péndulo ante perturbaciones (rad)
Accion de control (v)
0.8
-1
0.6
-2
0.4
Angulo brazo (rad)
-3 0.2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo (seg)
0
Figura 10: Acción de control (v)
-0.2
oscilación de ángulo muy pequeña (alrededor de 0.09 Figura 12: Posición del brazo ante perturbaciones (rad)
radianes). La posición del brazo tiene una oscilación
alrededor del origen mayor (0.5 radianes), pero dicha
oscilación se debe a que éste es el elemento actuado
6
que se debe de encargar de mantener vertical al
péndulo. Por último, se puede apreciar como la
4
acción de control que se debe suministrar al actuador
no es muy grande, puesto que está acotada alrededor
2
de ±2 voltios.
Accion de control (v)
0
Para analizar el comportamiento del sistema ante
perturbaciones se ha realizado una nueva ejecución -2
en la cual se sacó al sistema de su equilibrio
(aplicando una fuerza en el extremo del péndulo) en 3 -4
instantes (en t = 2seg., t = 8seg., y t = 14.5seg.). Tal
como se puede observar en las figuras siguientes, el -6
sistema es capaz de mantener el equilibrio a pesar que 0 2 4 6 8 10
Tiempo (seg)
12 14 16 18 20
Agradecimientos
Referencias