UNIVERSIDAD AUTÓNOMA

METROPOLITANA

UNIDAD AZCAPOTZALCO
DIVISIÓN DE CIENCIAS BÁSICAS E INGENIERÍA

LABORATORIO DE DINAMICA Y VIBRACIONES

GRUPO CEN81

EJERCICIO 2: DESCRIPCION DEL MOVIMIENTO VIBRATORIO DE UN

PENDULO COMPUESTO

Profesor: FRANCIASCO BELTRAN CARBAJAL

Alumna: SEGURA HERRERA REBECA ALEJANDRA

29 SEPTIEMBRE DE 2020
RESUMEN

Se propusieron tres configuraciones diferentes de péndulos compuestos, para analizar y

comparar sus diferentes comportamientos en posición, velocidad y aceleración angular, para
desplazamientos pequeños.

La primera configuración se trata de un péndulo con dos masas, el segundo con tres masas y
la tercera configuración con cuatro masas.

Para la simulación de movimiento se utilizó el programa Simnon y Matlab para dar formato a
las gráficas obtenidas con el primer programa.

Con las respuestas de posición de cada configuración, se calculó la frecuencia natural

experimental y el resultado se comparó con la frecuencia natural analítica.

INTRODUCCION

Introducción a la practica

Un péndulo físico o péndulo compuesto es cualquier cuerpo rígido que pueda oscilar
libremente en el campo gravitatorio alrededor de un eje horizontal fijo, que no pasa por su
centro de masa.

Analizaremos el comportamiento de los tres sistemas de péndulo compuesto propuestos con

diferentes cantidades de masas, se calculó la ecuación lineal de movimiento que rige la
dinámica del péndulo compuesto y se graficó la posición, velocidad y aceleración de cada
uno.

Calculamos tanto analítica como gráficamente la frecuencia natural del movimiento oscilatorio
para cada una de las configuraciones anterior mente mencionadas, esto con ayuda de la
gráfica de posición.

OBJETIVOS

 Obtener la respuesta de poción y velocidad y aceleración angulares de un péndulo

compuesto usando un modelo matemático lineal.

 Obtener las frecuencias naturales para tres configuraciones de péndulos considerando

desplazamientos pequeños
MARCO TEORICO

Cualquier cuerpo rígido con su eje de rotación en un punto que no es su centro de gravedad
oscilara alrededor de ese eje debido a la fuerza de gravedad.

La posición del péndulo físico queda determinada, en cualquier instante, por el ángulo θ que
forma el plano determinado por el eje de rotación y el centro de gravedad (G) del péndulo
con el plano vertical que pasa por el eje de rotación.

Figura 1. Péndulo compuesto

Aplicando la Segunda Ley de Newton para un cuerpo rígido sometido a movimiento de

rotación.

𝑰𝜽̈ = ⃗𝑭(𝒍) (1)

El par de torsión de restauración debido al peso del cuerpo es 𝑤𝑙 sin 𝜃 por lo tanto la
ecuación de movimiento para el péndulo compuesto es:

𝑱𝜽̈ = −𝒘𝒍 𝐬𝐢𝐧 𝜽

Por el teorema de Steiner sabemos que

𝑱 = 𝑰 + 𝒎𝒍𝟐 (2)
Sabiendo que el momento de inercia de una masa puntual es
𝟏
𝑰 = 𝒎𝒓𝟐 (3)
𝟐

Sustituyendo (3) en (2) Queda

 𝟏
𝑱 = 𝒎𝒓𝟐 + 𝒎𝒍𝟐 (4)
𝟐

Frecuencia Natural

Todos los objetos tienen una frecuencia que los caracteriza y ésta se denomina frecuencia
natural. Si se emite una vibración cerca del objeto, éste comienza a vibrar “sin que nadie lo
toque” debido a su frecuencia natural.

Frecuencia natural experimental

𝟐𝝅
𝝎𝒏 = (5)
𝑻
Donde

𝑻 = 𝑻 𝟐 − 𝑻𝟏 (6)

Frecuencia natural analítica es

(𝒎𝟏 𝒍𝟏 +𝒎𝟐 𝒍𝟐 +𝒎𝟑 𝒍𝟑 +...+𝒎𝒏 𝒍𝒏)𝒈

𝒘𝒏 = √ (7)
𝑱

En donde n la cantidad de masas que existe en el sistema

METODOLOGIA

Para un péndulo con dos masas (Configuración 1)

 Imagen 1. Péndulo con dos masas

Aplicando la segunda ley de newton para movimientos angulares, ecuación (1).

𝑱𝜽̈ = −𝒎𝟏 𝒈𝒍𝟏 𝑺𝒆𝒏 𝜽 − 𝒎𝟐 𝒈𝒍𝟐 𝑺𝒆𝒏 𝜽

Donde 𝑱 es el momento de inercia equivalente del péndulo con respecto al eje de rotación,
el cual está dado por

𝑱 = 𝑱𝟏 + 𝑱𝟐
De ec. (4) obtenemos

𝟏
𝑱𝟏 = 𝒎𝟏 𝒓𝟐 𝟐 + 𝒎𝟏 𝒍𝟏 𝟐
𝟐
𝟏
𝑱𝟐 = 𝒎𝟐 𝒓𝟐 𝟐 + 𝒎𝟐 𝒍𝟏 𝟐
𝟐
̅ = 𝟎 (𝜽 ≈ 𝟎)
Para desplazamientos pequeños alrededor de 𝜽

𝑱𝜽̈ = −𝒎𝟏 𝒈𝒍𝟏 𝜽 − 𝒎𝟐 𝒈𝒍𝟐 𝜽

𝑱𝜽̈ + 𝒎𝟏 𝒈𝒍𝟏 𝜽 + 𝒎𝟐 𝒈𝒍𝟐 𝜽 = 𝟎

𝑱𝜽̈ + (𝒎𝟏 𝒍𝟏 + 𝒎𝟐 𝒍𝟐 )𝒈𝜽 = 𝟎

Dividimos entre 𝑱 queda
 (𝒎𝟏 𝒍𝟏 + 𝒎𝟐 𝒍𝟐 )𝒈𝜽
𝜽̈ + =𝟎
𝑱
La frecuencia natural se obtiene de la ec. (7).

𝒘𝒏 = √(𝒎𝟏𝒍𝟏+𝒎
𝑱
𝟐 𝒍𝟐 )𝒈 (8)

Para poder determinar los valores dela ecuación de movimiento en el software (Sinnom), se
realizaron los siguientes cambios de variables, definiendo las variables de estado como

𝒛𝟏 = 𝜽

𝒛𝟏 = 𝜽̇
El modelo dinámico se puede expresar como

𝒛𝟏̇ = 𝒛𝟐 (9)

(𝒎𝟏 𝒍𝟏 +𝒎𝟐 𝒍𝟐 )𝒈
𝒛̇ 𝟐 = − ( 𝒛𝟏) (10)
𝑱

Para un péndulo con tres masas (configuración 2)

Imagen 2. Péndulo con tres masas

Aplicando la segunda ley de newton para movimientos angulares, ec (1).

𝑱𝜽̈ = −𝒎𝟏 𝒈𝒍𝟏 𝑺𝒆𝒏 𝜽 − 𝒎𝟐 𝒈𝒍𝟐 𝑺𝒆𝒏 𝜽 − 𝒎𝟑 𝒈𝒍𝟑 𝑺𝒆𝒏 𝜽

Donde 𝑱 es el momento de inercia equivalente del péndulo con respecto al eje de rotación,
el cual está dado por

𝑱 = 𝑱𝟏 + 𝑱𝟐 + 𝑱𝟑
De ec. (4) obtenemos

𝟏
𝑱𝟏 = 𝒎𝟏 𝒍𝟐 𝟐 + 𝒎𝟏 𝒍𝟏 𝟐
𝟐
𝟏
𝑱𝟐 = 𝒎𝟐 𝒍𝟐 𝟐 + 𝒎𝟐 𝒍𝟏 𝟐
𝟐
𝟏
𝑱𝟑 = 𝒎𝟑 𝒍𝟑 𝟐 + 𝒎𝟑 𝒍𝟑 𝟐
𝟐

̅ = 𝟎 (𝜽 ≈ 𝟎)
Para desplazamientos pequeños alrededor de 𝜽

𝑱𝜽̈ = −𝒎𝟏 𝒈𝒍𝟏 𝜽 − 𝒎𝟐 𝒈𝒍𝟐 𝜽 − 𝒎𝟑 𝒈𝒍𝟑 𝜽

𝑱𝜽̈ + 𝒎𝟏 𝒈𝒍𝟏 𝜽 + 𝒎𝟐 𝒈𝒍𝟐 𝜽 + 𝒎𝟑 𝒈𝒍𝟑 𝜽 = 𝟎

𝑱𝜽̈ + (𝒎𝟏 𝒍𝟏 + 𝒎𝟐 𝒍𝟐 + 𝒎𝟑 𝒍𝟑 )𝒈𝜽 = 𝟎

Dividimos entre 𝑱 queda

(𝒎𝟏 𝒍𝟏 + 𝒎𝟐 𝒍𝟐 + 𝒎𝟑 𝒍𝟑 )𝒈𝜽
𝜽̈ + =𝟎
𝑱
La frecuencia natural se obtiene de la ec. (7) como

𝒘𝒏 = √(𝒎𝟏𝒍𝟏+𝒎𝟐𝑱𝒍𝟐+𝒎𝟑𝒍𝟑)𝒈 (11)

Para poder determinar los valores dela ecuación de movimiento en el software (Sinnom), se
realizaron los siguientes cambios de variables, definiendo las variables de estado como

𝒛𝟏 = 𝜽
 𝒛𝟏 = 𝜽̇
El modelo dinámico se puede expresar como

𝒛𝟏̇ = 𝒛𝟐 (12)

(𝒎𝟏 𝒍𝟏 +𝒎𝟐 𝒍𝟐 +𝒎𝟑 𝒍𝟑 )𝒈

𝒛̇ 𝟐 = − ( 𝒛𝟏) (13)
𝑱

Para un péndulo con cuatro masas. (Configuración 3)

Imagen 3. Péndulo de cuatro masas

Aplicando la segunda ley de newton para movimientos angulares, ec (1).

𝑱𝜽̈ = −𝒎𝟏 𝒈𝒍𝟏 𝑺𝒆𝒏 𝜽 − 𝒎𝟐 𝒈𝒍𝟐 𝑺𝒆𝒏 𝜽 − 𝒎𝟑 𝒈𝒍𝟑 𝑺𝒆𝒏 𝜽 − 𝒎𝟒 𝒈𝒍𝟒 𝑺𝒆𝒏 𝜽
Donde 𝑱 es el momento de inercia equivalente del péndulo con respecto al eje de rotación,
el cual está dado por

𝑱 = 𝑱𝟏 + 𝑱𝟐 + 𝑱𝟑 + 𝑱𝟒
De ec. (4) obtenemos

𝟏
𝑱𝟏 = 𝒎𝟏 𝒍𝟐 𝟐 + 𝒎𝟏 𝒍𝟏 𝟐
𝟐
 𝟏
𝑱𝟐 = 𝒎𝟐 𝒍𝟐 𝟐 + 𝒎𝟐 𝒍𝟏 𝟐
𝟐
𝟏
𝑱𝟑 = 𝒎𝟑 𝒍𝟑 𝟐 + 𝒎𝟑 𝒍𝟑 𝟐
𝟐
𝟏
𝑱𝟒 = 𝒎𝟒 𝒍𝟒 𝟐 + 𝒎𝟒 𝒍𝟒 𝟐
𝟐

̅ = 𝟎 (𝜽 ≈ 𝟎)
Para desplazamientos pequeños alrededor de 𝜽

𝑱𝜽̈ = −𝒎𝟏 𝒈𝒍𝟏 𝜽 − 𝒎𝟐 𝒈𝒍𝟐 𝜽 − 𝒎𝟑 𝒈𝒍𝟑 𝜽 − 𝒎𝟒 𝒈𝒍𝟒 𝜽

𝑱𝜽̈ + 𝒎𝟏 𝒈𝒍𝟏 𝜽 + 𝒎𝟐 𝒈𝒍𝟐 𝜽 + 𝒎𝟑 𝒈𝒍𝟑 𝜽 + 𝒎𝟒 𝒈𝒍𝟒 𝜽 = 𝟎

𝑱𝜽̈ + (𝒎𝟏 𝒍𝟏 + 𝒎𝟐 𝒍𝟐 + 𝒎𝟑 𝒍𝟑 + 𝒎𝟒 𝒍𝟒 )𝒈𝜽 = 𝟎

Dividimos entre 𝑱 queda

(𝒎𝟏 𝒍𝟏 + 𝒎𝟐 𝒍𝟐 + 𝒎𝟑 𝒍𝟑 + 𝒎𝟒 𝒍𝟒 )𝒈𝜽
𝜽̈ + =𝟎
𝑱
La frecuencia natural se obtiene de la ec. (7) como

𝒘𝒏 = √(𝒎𝟏𝒍𝟏+𝒎𝟐𝒍𝟐+𝒎
𝑱
𝟑 𝒍𝟑 +𝒎𝟒 𝒍𝟒 )𝒈 (14)

Para poder determinar los valores dela ecuación de movimiento en el software (Sinnom), se
realizaron los siguientes cambios de variables, definiendo las variables de estado como

𝒛𝟏 = 𝜽

𝒛𝟏 = 𝜽̇
El modelo dinámico se puede expresar como

𝒛𝟏̇ = 𝒛𝟐 (15)

(𝒎𝟏 𝒍𝟏 +𝒎𝟐 𝒍𝟐 +𝒎𝟑 𝒍𝟑 +𝒎𝟒 𝒍𝟒 )𝒈

𝒛̇ 𝟐 = − ( 𝒛𝟏) (16)
𝑱
RESULTADOS

1) Programando las ecuaciones (9) y (10) con los siguientes datos: 𝑚1 = 0.15 𝑘𝑔, 𝑚2 =
0.2 𝑘𝑔, 𝑙1 = 0.3 𝑚, 𝑙2 = 0.5 𝑚, 𝑟1 = 0.015 𝑚, 𝑟2 = 0.02 𝑚. en Simnon se obtuvieron las
siguientes gráficas de posición, velocidad y aceleración.

Grafica 1. Posición para sistema de dos masas

Grafica 2. Velocidad para sistema de dos masas

 Grafica 3. Aceleración para sistema con dos masas

La frecuencia natural analítica se obtuvo con ayuda del simulador, programando

directamente la ecuación (8) como se muestra a continuación

𝑾𝒏 = 𝒔𝒒𝒓𝒕((𝒎𝟏 ∗ 𝑳𝟏 + 𝒎𝟐 ∗ 𝑳𝟐) ∗ 𝒈/𝑱)

Obteniendo como resultado 𝒘𝒏 = 𝟒. 𝟕𝟑𝟎𝟖 𝒓𝒂𝒅/𝒔

La frecuencia natural experimental se calculó con ayuda de las ec. (6) y (5).

De (6)

𝑻 = 𝟐. 𝟔𝟓𝟓 − 𝟏. 𝟑𝟐𝟗 = 𝟏. 𝟑𝟐𝟔 𝒔

De (5)

𝟐𝝅
𝝎𝒏 =
𝟏. 𝟑𝟐𝟔
𝒓𝒂𝒅
𝝎𝒏 = 𝟒. 𝟕𝟑𝟖𝟒 [ ]
𝒔

2) Programando las ecuaciones (12) y (13) con los siguientes datos: 𝑚1 = 0.15 𝑘𝑔, 𝑚2 =
0.2 𝑘𝑔, 𝑚3 = 0.1 𝑘𝑔, 𝑙1 = 0.3 𝑚, 𝑙2 = 0.5 𝑚, 𝑙3 = 0.7 𝑚, 𝑟1 = 0.015 𝑚, 𝑟2 = 0.02 𝑚,
𝑟3 = 0.018 𝑚 .En Simnon se obtuvieron las siguientes gráficas de posición, velocidad y
aceleración.
Grafica 4. Posición para sistema de tres masas

Grafica 5. Velocidad para sistema de tres masas

 Grafica 6. Aceleración para sistema con tres masas

La frecuencia natural analítica se obtuvo con ayuda del simulador, programando

directamente la ecuación (8) como se muestra a continuación

𝑾𝒏 = 𝒔𝒒𝒓𝒕((𝒎𝟏 ∗ 𝑳𝟏 + 𝒎𝟐 ∗ 𝑳𝟐 + 𝒎𝟑 ∗ 𝑳𝟑) ∗ 𝒈/𝑱)

Obteniendo como resultado 𝒘𝒏 = 𝟒. 𝟑𝟐𝟖𝟓 𝒓𝒂𝒅/𝒔

La frecuencia natural experimental se calculó con ayuda de las ec. (6) y (5).

De (6)

𝑻 = 𝟐. 𝟗𝟎𝟑 − 𝟏. 𝟒𝟓𝟐 = 𝟏. 𝟒𝟓𝟏 𝒔

De (5)

𝟐𝝅
𝝎𝒏 =
𝟏. 𝟒𝟓𝟏
𝒓𝒂𝒅
𝝎𝒏 = 𝟒. 𝟑𝟑𝟎𝟐 [ ]
𝒔

3) Programando las ecuaciones (15) y (16) con los siguientes datos: 𝑚1 = 0.1 𝑘𝑔, 𝑚2 =
0.2 𝑘𝑔, 𝑚3 = 0.3, 𝑚4 = 0.5 𝑘𝑔, 𝑙1 = 0.2 𝑚, 𝑙2 = 0.5 𝑚, 𝑙3 = 0.7 𝑚, 𝑙4 = 1 𝑚, 𝑟1 =
0.015 𝑚, 𝑟2 = 0.02 𝑚, 𝑟3 = 0.018 𝑚, 𝑟4 = 0.03 𝑚 .En Simnon se obtuvieron las
siguientes gráficas de posición, velocidad y aceleración.
Grafica 7. Posición para sistema de cuatro masas

Grafica 8.Velocidad para sistema de cuatro masas

 Grafica 9. Aceleración para sistema con cuatro masas

La frecuencia natural analítica se obtuvo con ayuda del simulador, programando

directamente la ecuación (8) como se muestra a continuación

𝑾𝒏 = 𝒔𝒒𝒓𝒕((𝒎𝟏 ∗ 𝑳𝟏 + 𝒎𝟐 ∗ 𝑳𝟐 + 𝒎𝟑 ∗ 𝑳𝟑 + 𝒎𝟒 ∗ 𝑳𝟒) ∗ 𝒈/𝑱)

Obteniendo como resultado 𝒘𝒏 = 𝟔. 𝟑𝟔𝟑𝟎 𝒓𝒂𝒅/𝒔

La frecuencia natural experimental se calculó con ayuda de las ec. (6) y (5).

De (6)

𝑻 = 𝟏. 𝟗𝟕𝟓 − 𝟎. 𝟗𝟖𝟕 = 𝟎. 𝟗𝟖𝟖 𝒔

De (5)

𝟐𝝅
𝝎𝒏 =
𝟎. 𝟗𝟖𝟖
𝒓𝒂𝒅
𝝎𝒏 = 𝟔. 𝟑𝟓𝟗𝟒 [ ]
𝒔
 Grafica 10. Comparación de posición de las tres configuraciones

Grafica 11. Comparación de velocidad de las tres configuraciones

Grafica 12. Comparación de aceleración de las tres configuraciones

ANALISIS DE RESULTADOS

Las configuraciones del péndulo compuesto resultan en distintos sistemas con diferentes
frecuencias de oscilación. Las frecuencias obtenidas utilizando los datos de las gráficas no
presentan grandes diferencias con respecto a aquellas obtenidas con la expresión analítica.

Observamos que, con las diferentes masas consideradas en la práctica, y las longitudes en las
dos primeras configuraciones, no afecta en gran consideración a la frecuencia natural, pero en
comparación con la configuración 3 ya es notorio el cambio de velocidad y aceleración.

La frecuencia, velocidad y aceleración aumentaron con forme aumento la longitud del eslabón
del sistema péndulo compuesto.

CONCLUSIONES.

Al establecer el modelo del movimiento de un péndulo compuesto para desplazamientos

pequeños se determina que el seno se aproxima a cero lo que genera una expresión lineal.
Como se observó en las configuraciones con varias masas longitudes y radios las frecuencias
naturales de oscilación distintas.

El aumento notorio de la configuración tres en la frecuencia natural es debido a que los datos
de masa, longitudes y radios del sistema fueron cambiados en su gran mayoría, y concluimos
que con este último sistema la frecuencia como la velocidad y aceleración aumentaron.

REFERENCIAS

http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/solido/pendulo/pendulo.htm

ANEXOS

Configuración 1
Configuración 2
Configuración 3