CONTROL PREDICTIVO Y ADAPTATIVO

TAREA 3 - APLICACIÓN DE ALGORITMOS DE CONTROL

PREDICTIVO

PRESENTADO A:
MANUEL ENRIQUE WAGNER

ENTREGADO POR:

DANIEL RODRIGO MADRIGAL

CÓDIGO: 80083634

GRUPO: 203046_1

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
ABRIL 2021
 Introducción

En este documento se desarrolla la guía de actividades correspondiente

a la Tarea 3, Aplicación de algoritmos de control, la cual comprende la
revisión bibliográfica de documentos de control predictivo, diseño y
simulación de un controlador predictivo para el modelo de espacio de
estados de un brazo robot.

2
 Objetivos

 Construir el controlador predictivo para el modelo de espacio de

estados del motor del brazo robot.
 Establecer restricciones al diseño del controlador predictivo y
verificar su funcionamiento.

3
PUNTO 1: Cada estudiante debe leer el documento “Control Predictivo:
Pasado, Presente y Futuro. Revista Iberoamericana de automática e
informática industrial (RIAI)”, que se encuentra en el entorno de
conocimiento, unidad 2. Con esta lectura van a construir un mapa
conceptual. Adicionalmente, van a construir el diagrama de bloques de
un modelo de control predictivo tradicional incluyendo un texto
explicando su funcionamiento.

Se usa un modelo para predecir la evolución de la salida o estado del

proceso a partir de las señales de entrada y salidas conocidas. Las
acciones de control futuras se calculan con el optimizador, que
considera la función del coste y las posibles restricciones.

El modelo de proceso juega, en consecuencia, un papel decisivo en el

controlador. El modelo elegido debe ser capaz de capturar la dinámica
del proceso para predecir de forma precisa la evolución del sistema. Al
4
mismo tiempo, debe ser suficientemente simple de implementar y
entender. Las distintas metodologías del control predictivo difieren
fundamentalmente en el tipo de modelo utilizado. El optimizador es otra
parte fundamental de la estructura ya que permite obtener las acciones
de control a aplicar.

PUNTO 2 (componente práctico): En esta parte se desarrolla el

componente práctico de la unidad 2. Con el modelo en espacio de
estados del motor del brazo (indicado previamente), van a utilizar

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la herramienta MPC designer de Matlab para construir el
controlador predictivo a este modelo.

Nota: el tutor dará indicaciones sobre cómo manejar esta

herramienta. Es importante tener instalado Matlab v2019.

0 1 0 0

( )( )
−k T −β T k 0
ρ T 0
JL JL JL 0
x'p = 0 1 x p+ 0 V
0 0
k 2M kM
kT −β M +
0 −k T R R JM
ρJM
ρ2 J M JM

θ L =( 1 0 0 0 ) x p

kT
(
T = kT 0 −
ρ )
0 xp

Valores
k T =1188.8
k M =34 (2 ultimos digitos)
J M =0.5
J L=49.8∗J M =24.9
ρ=18
β M =0.12
β L =24.1
R=4 (último digito CI)

Donde se tiene como variable de entrada V, además la salida la

podemos escribir como
y 1=θ L

6
y 2=T

Entonces

0
y=
( 1 0
kT 0
−k T
ρ
0
)x
0 p

El espacio estados de nuestro sistema seria

0 1 0 0

( )
−k T − β L k
ρ T 0
JL JL JL
A= 0 1
0 0
k2M
kT −β M +
0 −k T R
ρJM 2
ρ JM JM

0 1 0 0

(
¿ −47.743 −0.9679
0 0
132.0889 0
859.3735 0
0 1
−7.338 −578.24
)
0
0
0

kM
( )( )
B= 0 = 0

R JM
0
17

0
C=
( 1 0
kT 0
−k T
ρ
0
0)(
=
1 0 0 0
1188.8 0 −66.04 0 )
D=0

7
Introducimos el modelo en Matlab

8
Ahora utilizamos MPC Designer en Matlab

Se define como variable de

salida no medida al torque del
motor y como variable medida
al ángulo del motor, además
dado que la respuesta del
motor es rápida se toma un
tiempo de muestreo de 0.1
segundos. De esta manera se
genera el controlador,
obteniendo las siguientes salida
y señal de control.

Se puede observar que con la

ayuda del controlador la salida del sistema logra seguir la referencia,
aunque lo hace con un pequeño del 13%, se intentara utilizar un control
más robusto

9
Se logra una respuesta suave aunque mucho más lenta ahora se
probara con un control más agresivo

Se logra una respuesta solo un poco más rápida y con un sobrepaso

mucho más grande.

10
PUNTO 3: Aquí también se desarrolla la segunda parte del componente
práctico. Del modelo anterior, van a ajustar constraints (limitaciones)
para el controlador. Para ello, se va a establecer como voltaje de
entrada rangos entre 50 y -50
V, y grafican el comportamiento de la señal de salida (esta es, ángulo
de giro del motor) y señal de entrada en función del tiempo.
NOTA: Es importante que accedan a la guía de actividades del
componente practico de la Unidad 2 – Tarea 3, el cual se detalla el
desarrollo del componente p

Establecemos las restricciones de señal de entrada

11
Asi obtenemos

12
Conclusiones

13
Se logró de manera satisfactoria el uso de reguladores a sistemas
dinámicos, mediante herramientas de control predictivo con el uso de
MATLAB.

Referencias

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Camacho, E. F., & Alba, C. B. (2013). Model predictive control. Springer
science & business media.

Wang, L. (2009). Model predictive control system design and

implementation using MATLAB®. Springer Science & Business Media.

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