Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Control Predictivo y Adaptativo

Tarea 1- Conceptos previos de control

Presentado por:

Daniel Rodrigo Madrigal

CC 80083634

Febrero de 2021
 Introducción

Mediante una revisión bibliográfica sobre teorías de control, el desarrollo

del siguiente trabajo permitirá estudiar y analizar los conceptos fundamentales
de control, que nos ayudarán a conocer mejor que los sistemas físicos y
procesos a controlar pueden ser descritos por un modelo matemático.

Con la realización de este trabajo se desarrollarán los conocimientos

necesarios para abordar el modelado, análisis y diseño del control de procesos
y sistemas físicos utilizando técnicas modernas de control, además de adquirir
las habilidades matemáticas para resolver ejercicios prácticos de control.

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 Conceptos
PUNTO 1: Realizar un mapa conceptual de los siguientes elementos:
- Que es un controlador

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- Que es un sensor

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- Que es un actuador

- Que es un control en lazo abierto y en lazo cerrado

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Que es un controlador Proporcional, Integral y Derivativo (en
siglas, PID)

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PUNTO 2: Definir con sus propias palabras que es modelamiento
en espacio de estados. Colocar las ecuaciones (o matrices) que
representa el modelo en espacio de estados. Explicar que es un
vector de estados, que representa la matriz A del modelo de
espacio de estados.

Consiste en representar un sistema dinámico mediante un modelo

matemático, concentrándose en el análisis de tres tipos de variables: variables
de entrada, variable de salida y variables de estado.

La Ecuación (1) es la ecuación de estado del sistema lineal e invariante con el

tiempo y la Ecuación (2) es la ecuación de salida para el mismo sistema.
ẋ ( t )= Ax ( t ) +Bu ( t ) (1)
y ( t ) =Cx ( t ) + Du ( t ) (2)

Donde:

A: se denomina matriz de Estado

B: se denomina matriz de entrada
C: se denomina matriz de salida
D: se denomina matriz de transición directa.

Vector de estado: Si se necesitan n variables de estado para describir

completamente el comportamiento de un sistema dado, se puede considerar a
esas n variables de estado se pueden considerar como las n componentes de
un vector x. Este vector se denomina vector de estado. Un vector de
estado es, por lo tanto, un vector que determina unívocamente el estado del
sistema x (t) en cualquier instante del tiempo t ≥ t0, una vez que se conoce el
estado en t=t0 y se especifica la entrada u(t) para t ≥ t0.

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PUNTO 3: Determinar las ventajas y desventajas de modelar un
sistema dinámico a través de espacio de estados.

Modelado de Sistema dinámico mediante espacio de estados

Ventajas Desventajas
El uso de la notació n matricial simplifica Las diferentes interpretaciones de la
enormemente la representació n informació n, pueden ocasionar resultados
matemá tica de los sistemas de ecuaciones. que estén lejos de la realidad.
Es posible utilizar un sistema de
ecuaciones diferenciales de primer orden
para representar un sistema de orden
mayor.
Simplicidad a la hora de obtener el modelo
de sistemas con má s de una entrada y/o
salida
El conjunto de variables independientes
debe ser linealmente independiente.
Se puede aplicar a sistemas lineales o No
lineales.

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 Conclusiones

Finalizada la investigación realizada en el presente trabajo, se logró

alcanzar el aprendizaje suficiente acerca de los conceptos básicos de
teoría de control: Actuadores, Sensores, controlador PID, Estabilidad de
sistemas dinámicos, función de transferencia.

Además, en la investigación realizada, se alcanzó un conocimiento

acerca de la teoría de control moderna, mediante la definición de
modelación de sistemas dinámicos en espacio de estados, ecuaciones
matriciales de espacio de estados y modelado matemático.

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 Referencias

Bolton, W. (2002). Mecatrónica: Sistemas de control electrónico en

ingeniería mecatrónica. Marcombo.

Ortega, E. (2014). Clasificación de Sensores. Recuperado de:

https://es.slideshare.net/hernancardenas9400/clasificacion-de-sensores-
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