Deber.

Por: Jimmy Pacheco

Fecha: 01 de junio de 2020

Tema: Sensores.

Sensores

Todo robot para que funcione de forma autónoma, necesita de dispositivos que
le proporcione información de su estado interno y del estado del entorno que lo rodea,
estos dispositivos son los sensores, son dispositivos que miden una magnitud física o
química, por ejemplo, temperatura, presión, posición, velocidad, Ph, etc y la trasforma
en la mayoría de casos, en una señal eléctrica.

Los sensores dependiendo de la información que nos brinden pueden ser:

Sensor interno: proporciona información interna del robot.

Sensor externo: proporciona información del medio que rodea el robot.

Además de esta básica clasificación, los sensores se pueden clasificar de muy

diferentes maneras como:

Según la fuente de energía: dos tipos generadores ejemplo sensor

piezoeléctrico y moduladores ejemplos galga resistiva extensometrica.

Según la señal de salida: analógica ejemplo sensor piezoeléctrico y digital

codificador óptico.

Según el principio físico: resistivo ejemplo potenciómetro, capacitivo ejemplo

sensor capacitivo, inductivo ejemplo LVDT (linear variable differential transformer),
termoeléctrico ejemplo termopar, piezoeléctrico ejemplo PZT sensor, piezorresistivo
ejemplo galga extensométrica.
 Según la variable medida: presión, temperatura, humedad,
proximidad/contacto, posición/ contacto, velocidad, aceleración, fuerza, sonido, caudal
ejemplo para todos ellos sensores de variable medida.

Un sensor se puede definir por sus características estáticas y dinámicas, las

características estáticas son aquellas que hacen referencia al comportamiento del sensor
en régimen permanente o estacionario, algunas de las características estáticas son:
rango, presión, repetitividad, resolución, sensibilidad, linealidad.

Las características dinámicas hacen referencia a la evolución temporal de la

señal eléctrica que proporciona el sensor entre dos estados estacionarios algunas de
estas características son: Tiempo de asentamiento o establecimiento, pico de
sobreoscilación, tiempo de pico.

Los sensores más comunes utilizados en la robótica de plataformas

educacionales son: Sensores de contacto: este tipo de sensor detecta el contacto con un
objeto al establecerse o interrumpirse un contacto eléctrico por medio de una fuerza, los
problemas de este son sensor pueden ser, rebotes producidos en el momento de
contacto, la fuerza del contacto que se necesita aplicar para detectar el contacto depende
la rigidez del muelle.

Sensores de proximidad: estos sensores se los utiliza para detectar objetos en

las inmediaciones del robot.

Sensor capacitivo de proximidad: un condensador está formado por dos placas

metálicas separadas entre sí por un dieléctrico, la carga que puede almacenar depende
del dieléctrico de su interior, estos sensores detentan loa proximidad sea cual sea su
naturaleza.

Sensor inductivo de proximidad: este tipo de sensores se basa en el efecto de

la inducción electromagnética que ocurre en las bobinas es decir cuando la bobina
interna está expuesta a un campo magnético variable, la distancia de detección de estos
sensores es relativamente pequeña y va desde 0.1 mm a 12 mm.

Sensor de ultrasonidos: este sensor de basa en el principio de la ecolocación

para detectar la presencia de objetos, está constituido por un emisor y un receptor el
emisor es el encargado de emitir la onda de ultrasonido que tras ser reflejada por un
obstáculo es recibida por el receptor, este tipo de sensor puede presentar diferentes tipos
de problemas, la dirección de onda reflejada depende del ángulo de incidencia cuanto
menor sea el ángulo de incidencia es posible que no se detecte la onda, factores
ambientales, distancia umbral, falsos ecos, etc.

Sensor óptico o de luz: mide la intensidad luminosa está constituido por células
fotoeléctricas son capases de generar corrientes eléctricas proporciónales a la cantidad
de luz detectada a menudo estos sensores se los utiliza junto con una fuente de luz para
detectar la presencia de objetos incluso la distancia a ellos al momento de alinear el
respecto y el emisor se puede detectar la presencia de un objeto, algunos de los
problemas que pueden presentar son; la alineación emisor y receptor, la reflexión de luz,
si el sensor utiliza lentes la alineación de este puede ser complicada.

Sensores de posición o desplazamiento: en la mayoría de casos se los utiliza

como sensores internos para conocer la posición lineal o angular de las articulaciones
del robot, dentro de estos sensores los que hay utilizan propiedades eléctricas,
magnéticas, ópticas o una combinación de ellas.

Potenciómetro: es una resistencia eléctrica, se utiliza para detectar

desplazamientos lineales o angulares, el tamaño de la resistencia utilizada limita mucho
el desplazamiento máximo, las principales ventajas que presentan estos dispositivos son
el bajo coste y la facilidad de su uso.

Sensores capacitivos de desplazamiento: se basan en la variación de la

capacidad de un condensador para medir desplazamiento lineales o angulares, cuando el
condensador está cargado se genera una diferencia de potencial entre sus placas este
tipo de sensores se utiliza comúnmente para pequeños desplazamientos.

Sensores inductivos de desplazamiento: el funcionamiento de estos sensores

se basa en el mismo de la inducción magnética que trabajan los sensores de proximidad,
se distinguen en dos tipos, los que miden desplazamiento lineal y los que miden
desplazamiento angular.

Transformadores diferenciales: mide desplazamientos lineales, se basa en 3

bobinas enrolladas en un núcleo magnético que se desplaza linealmente, estos sensores
suelen emplearse para medir con precisión desplazamientos pequeños del orden de los
milímetros.
 Sincro-resolvers: se basan en el uso de bobinas, pero este mide desplazamientos
angulares, se pueden ver en dos tipos, sincros y resolvers, el funcionamiento de ambos
es el mismo, pero varias el número de bobinas utilizadas, el caso del sensor sincro
utiliza una bobina solidaria al rotor desfasadas en 120 grados y tres solidarias al estator
y en el caso del resolver se utiliza una bobina solidaria al rotor y dos solidarias al estator
desfasadas en 90 grados.

Codificadores ópticos: son denominados encoders, miden desplazamientos

angulares, existen dos tipos los que miden desplazamiento incremental y los que miden
desplazamiento absoluto, está formado por un disco, solidaria al eje de giro, con un
numero de marcas determinando, un emisor de luz y un fotorreceptor, funciona cuando
el emisor y el receptor se colocan enfrentados a ambas lados del disco de manera que
cuando gira el disco genera una seria de pulsos que son detectados por el receptor, la
resolución de un encoder depende de las marcas que tenga el disco, el mayor problema
de estos sensores es su baja robustez en ámbitos dónde existen vibraciones o golpes.

Sensores de velocidad: son los determinados tacogeneradores el

funcionamiento es similar al de un motor de corriente continua, pero también trabaja de
manera inversa es decir convierte una energía mecánica de rotación en energía eléctrica.

Sensores de fuerza: se utilizan para determinar fuerzas y momentos con las que
el extremo de un robot interactúa con un objeto, estos sensores a veces son llamados
células de fuerza se basan en la deformación que sufre un cierto material cuando se le
aplica fuerzas o momentos determinados, estas deformaciones pueden ser medidas por
sensores piezorresistivos o también llamados galgas resistivas extenciometricas y
manipulando bien esta información se puede calcular fuerzas y momentos aplicados en
tres tiempos espaciales.

Sensores de aceleración: llamados acelerómetros, miden la aceleración del

cuerpo donde van colocados, pueden ser útiles para dos cosas: para saber cómo se está
moviendo el robot y para conocer la aceleración que sufre un objeto cuando es movido
o manipulado por un robot, estos sensores de basan en materiales piezoeléctricos y
calculan la aceleración a partir de la segunda ley de Newton y de la ecuación
fundamental de la dinámica.

Sensores de sonido: a veces conviene que los robots detecten sonidos e incluso
ordenes de mando estos sensores sirven para que el robot pueda realizar ciertas tareas a
partir del sonido detectado, lógicamente dependiendo de lo complicado que sea la
información transmitida necesitara un dispositivo de codificación más o menos
sofisticado.

Explicar cómo es el proceso de conversión de una señal analógica a digital y

viceversa

Conversión de una señal analógica a digital

La conversión analógica-digital consiste en realizar de forma periódica medidas

de la amplitud de una señal, redondear sus valores a un conjunto finito de niveles
preestablecidos de tensión y registrarlos como números enteros en cualquier tipo de
memoria o soporte.

Procesos que intervienen en la Conversión Analógica-Digital

Muestre, Cuantificación, Codificación.

Conversión de una señal digital a analógica

El proceso realizado por el conversor digital analógico es el inverso al que

realiza el conversor analógico digital, como ya se ha observado, se parte de muestras en
formato binario, y éstas se deben convertir en una señal analógica, continua en el tiempo
y la amplitud.

El CDA asocia a cada valor binario un nivel de tensión previamente establecido,

y genera muestras de tensión utilizando dichos niveles, aplicando un intervalo de tiempo
constante entre muestras, existen muchas técnicas que hacen esto posible, la más
sencilla consiste en mantener el nivel de tensión de una muestra hasta que llegue la
muestra siguiente.

Después de este proceso, la señal aún presenta cierto grado de distorsión para
ello, se suele aplicar un proceso de filtrado que suaviza la señal, si la frecuencia de
muestreo y la resolución han sido apropiadas, la señal resultante será una buena
reconstrucción de la señal original.

Realizar un pequeño cuestionario de al menos 5 preguntas propuestas por ustedes

y con respuesta correcta sobre el contenido del capítulo.
 Los sensores dependiendo de la información que nos brinden pueden ser
sensores internos y externos.
Verdadero (X)
Falso ( )
 Los sensores según su fuente de energía son de tipo:
Analógico, Digital ( )
Resistivo, Capacitivo, inductivo ( )
Generadores, moduladores (X)
Presión, Humedad, Temperatura ( )
 La definición de sensor según el DRAE es la siguiente “dispositivo que
detecta una determinada acción externa temperatura presión etc., y la
trasmite adecuadamente”.
Verdadero (X)
Falso ( )
 Un señor óptico de luz se basa en utilizar ondas ultrasónicas que son
reflejadas cuando encuentran un objeto en su camino.
Verdadero ( )
Falso (X)
 Complete con una sola palabra a que sensor ase referencia el párrafo.
Estos sensores se los utiliza como sensores internos para conocer la posición
lineal o angular de las articulaciones del robot dependiendo de si estas son
prismáticas o rotacionales.
Respuesta: POSICION