Introducción a los sistemas dinámicos - Práctica 1 1

Práctica 1
1. Hallar los puntos de equlibrio de cada uno de los siguientes sistemas. Esbozar
sus respectivos diagramas de fases.

ẋ = x + e−y ẋ = x − y ẋ = x − x3
a) b) c)
ẏ = −y ẏ = 1 − ex ẏ = −y

ẋ = x(x − y) ẋ = y ẋ = x(2 − x − y)
d) e) f)
ẏ = y(2x − y) ẏ = x(1 + y) − 1 ẏ = x − y

2. Obtener, ayudándose con algún software de integración numérica, los retratos

de fases de los siguientes sistemas:
a) Oscilador de Van der Pol: ẋ = y, ẏ = −x + y(1 − x2 )
b) Punto fijo en un dipolo: ẋ = 2xy, ẏ = y 2 − x2
x y 6
c) Monstruo de dos cabezas: ẋ = y + y 2 , ẏ = − + − xy + y 2
2 5 5

3. Para el péndulo, sin y con fricción:

a) Plantear el correspondiente modelo en ecuaciones de estado.
b) Obtener los puntos de equilibro y diagramas de fases.
c) Confrontar los resultados con el sistema fı́sico.

4. Consideremos el circuito con diodo túnel dado por:

1
ẋ1 = [−h(x1 ) + x2 ]
C
1
ẋ2 = [−x1 − Rx2 + E]
L

siendo h(x) = 17.76x − 103.79x2 + 229.62x3 − 226.31x4 + 83.72x5 , C = 2 pF =

2 × 10−12 F y L = 5 µH = 5 × 10−6 H en cada una de las siguientes variantes:
a) E = 1.2 V , R = 1.5 kΩ = 1.5 × 103 Ω
b) E = 0.2 V , R = 0.2 kΩ = 0.2 × 103 Ω
c) E = 0.4 V , R = 0.2 kΩ = 0.2 × 103 Ω
Midiendo el tiempo en nanosegundos y las corrientes en mA, para cada uno de
los casos anteriores, obtener los puntos de equilibrio. Construir el diagrama de
fases (preferiblemente con la ayuda de la computadora) y analizar el compor-
tamiento cualitativo del circuito.
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5. Un generador sincrónico conectado a un tren infinito puede ser representado

por (*):
M δ̈ = P − D δ̇ − η1 Eq sen δ
τ Ėq = −η2 Eq + η3 cos δ + EF D
donde δ es un ángulo en radianes, Eq es voltage, P es potencia mecánica, EF D es
campo voltage, D es el coeficiente de amortiguación y M el coeficiente inercial,
τ es un tiempo constante y η1 , η2 y η3 son parámetros constantes.
a) Determinar las ecuaciones de estados (en variables δ, δ̇ y Eq ).
b) Sean P = 0.815, EF D = 1.22, η1 = 2.0, η2 = 2.7, η3 = 1.7, τ = 6.6,
M = 0.0147 y D/M = 4. Hallar todos los puntos de equilibrio.
c) Mostrar que para τ relativamente grande, el modelo se reduce a la ecuación
del péndulo. (Sug.: si τ ≈ ∞, entonces Ėq ≈ 0 y podemos suponer Eq constante)

(*) M. A. Pai. Power System Stability Analysis by the Direct Method of Lya-
punov. North-Holland, Amsterdam, 1981.

6. El oscilador de Wien-Bridge (*) se puede representar mediante un circuito como

el de la siguiente figura:

donde g(v) es una fuente de voltage no lineal.

a) Corroborar que tomando x1 = vC1 y x2 = vC2 = v como variables de estado,
las ecuaciones de estado resultan::

1
ẋ1 = [−x1 + x2 − g(x2 )]
C1 R1
1 1
ẋ2 = − [−x1 + x2 − g(x2 )] − x2
C2 R1 C2 R2

b) Sean C1 = C2 = R1 = R2 = 1 y g(v) = 3.234v − 2.195v 3 + 0.666v 5. Construir

el retrato de fases, preferiblemente recurriendo a la computadora y analizar el
comportamiento cualitativo del sistema.

(*) L. O. Chua and Y-S. Tang. Nonlinear oscillation via Volterra series. IEEE
Trans. Circuits Syst., CAS-2983): 150-168, 1982.
Introducción a los sistemas dinámicos - Práctica 1 3

7. Obtener la solución analı́tica de la carga en el capacitor modelada por Q̇ =

V0 Q
− con condición inicial Q(0) = Q0 . Confrontar con el estudio cualitativo.
R RC
Interpretar en relación al circuito.

8. Resolver analı́ticamente la ecuación logı́stica Ṅ = rN(1 − N/K) con condición

inicial N(0) = N0 , usando el método de variables separables. Verificar que me-
diante el cambio de variable x = 1/N, la ecuación logı́stica puede ser estudiada
analı́tica y cualitativamente con recursos de sistemas lineales.

9. Considerar una reacción quı́mica en la que una molécula de X se combina con

una de A para formar dos de X,

k1
A + X
2X
k−1

siendo k1 y k−1 constantes positivas. Esto significa que el compuesto X estim-

ula su propia producción, un proceso llamado catálisis. Esta realimentación
positiva produce una reacción en cadena, a la larga limitada por una ”reacción
de retorno” en la cual 2X se convierte en A + X.
De acuerdo a la ley de acción de masa de la cinética quı́mica, la tasa de una
reacción elemental es proporcional al producto de las concentraciones de los
reactivos. Denotemos las respectivas concentraciones por x = [X] y a = [A].
Suponiendo un enorme excedente del compuesto A, la concentración a puede
ser considerada constante. Por lo tanto, la ecuación que describe la cinética de
x está dada por:
ẋ = k1 ax − k−1 x2

Analizar la evolución de la concentración x para distintas condiciones iniciales.

10. Las soluciones de un oscilador armónico simple mẍ = −kx son periódicas sobre
el eje x (y de aquı́ su nombre). ¿Contradice la afirmación sobre la imposibilidad
de oscilaciones en el caso unidimensional?

11. Determinar todas las posibilidades que se pueden dar en el diagrama de fases
de un sistema planar lineal que tenga un autovalor nulo.

12. Considerar el sistema ẋ = ax, ẏ = −ay con a > 0. Mostrar que todas las
trayectorias tienden a hacerse paralelas al eje x cuando t tiende a +∞ y al eje
y, cuando tiende a −∞.

13. Considerar el sistema ẋ = −y, ẏ = −x. Mostrar que las trayectorias del sistema
son hipérbolas de la forma x2 − y 2 = C y que el origen es un saddle. Mediante
el cambio de variables u = x + y, v = x − y, obtener las soluciones (x(t), y(t))
con condición inicial (x0 , y0 ) arbitrario.
4 Introducción a los sistemas dinámicos - Práctica 1

14. Dibujar el diagrama de fases, indicar los subespacios de estabilidad y clasificar

los puntos de equilibrio de los siguientes sistemas lineales:
a) ẋ = y, ẏ = −2x − 3y
b) ẋ = 5x + 10y, ẏ = −x − y
c) ẋ = 3x − 4y, ẏ = x − y
d) ẋ = −3x + 2y, ẏ = x − 2y
e) ẋ = 5x + 2y, ẏ = −17x − 5y
f) ẋ = −3x + 4y, ẏ = −2x + 3y

15. Sea la ecuación de un circuito RLC: LI¨ + RI˙ + I/C = 0 siendo LC > 0 y
R  0. Expresarlo como un sistema de primer orden. Hallar sus equilibrios.
Determinar de qué tipo de puntos de equlibrio se trata según varı́an los valores
de los parámetros del sistema. Interpretar los resultados en relación al circuito.

16. Sea la ecuación del oscilador armónico amortiguado: mẍ + cẋ + kx = 0 (c > 0,
la constante de amortiguación). Expresarla como un sistema de primer orden.
Hallar sus equilibrios. Determinar de qué tipo de puntos de equlibrio se trata
según varı́an los valores de los parámetros del sistema. ¿Cómo se relacionan es-
tos resultados con las nociones de vibraciones sobre-amortiguadas, crı́ticamente
amortiguadas y sub-amortiguadas?

17. Considerar el sistema masa-resorte con fricción seca (o de Coulomb) (*) dado
por
mẍ + cẋ + kx + η(x, ẋ) = 0
donde ⎧
⎨ µk mg sg(ẋ) si |ẋ| > 0
η(x, ẋ) = −kx si ẋ = 0 y |x|  µs mg/k
⎩
−µs mg sg(ẋ) si ẋ = 0 y |x| > µs mg/k
y 0 < µs < 1 es el coeficiente de fricción estática y µk es el coeficiente de
fricción cinética. Estudiar el sistema cualitativamente y construir el retrato de
fase valiéndose de un análisis lineal a trozos. ¿Qué se puede concluir sobre el
comportamiento del sistema masa-resorte?

(*) Khalil, H. Nonlinear Systems, 2nd.Edition., Prentice Hall,1996; p.11.