Práctica 4.

Control de un levitador magnético

resistencia de la bobina, k es el factor de acoplamiento entre el campo magnético y la

bola, u(t) es la tensión aplicada a la bobina y h(t) es la posición vertical de la bola.

Por otro lado, el equipo de prácticas cuenta con un lazo interno de control que consigue
que la corriente que pasa por la bobina sea proporcional a la tensión aplicada,

i (t )  k v  u (t ) (3)

Finalmente, la altura de la bola es medida por un fotosensor de infrarrojos. Este sensor

ofrece un valor de tensión y(t) dependiendo de la posición de la bola h(t) y, dentro del
rango de trabajo, se rige por la siguiente ecuación lineal,

y (t )  k s  h(t )  2.8 (4)

Los datos numéricos son:

Masa de la bola m = 0.02Kg

Cte. gravitacional g = 9.81m/s2
Cte. de acoplamiento magnético k=2.510-5Nm2/A2
Cte. controlador interno kv=1.05A/V
Sensibilidad del fotosensor ks=143.48V/m

Tabla 1. Parámetros del levitador

Objetivo del control: El objetivo es situar la bola a una distancia del electroimán tal
que la fuerza magnética compense la fuerza de la gravedad, consiguiendo así el efecto
de levitación. Sin embargo, si la bola está demasiado lejos del imán, entonces el campo
magnético es demasiado débil y la bola cae. Si la bola está demasiado cerca del imán, el
campo magnético es demasiado fuerte y la bola queda pegada al imán. Vemos pues que
estamos ante una planta que se desestabiliza fácilmente.

Cálculo del punto de equilibrio: El punto de equilibrio es el punto donde la atracción

gravitatoria es igual a la fuerza magnética atractiva. Si consideramos que la posición
deseada de la bola es h0, la corriente que se requiere para mantener constante esa
posición es

mg 2 (5)
i02  h0
k

Modelo linealizado de la planta: Conociendo el punto de equilibrio, podemos hallar

un modelo lineal alrededor de él. Para ello, definimos las nuevas variables
~ ~
h  h  h  h0 , u~  u  u  u 0 , e ~
y  y  y  y 0  k s  h , y realizamos el desarrollo
en serie de Taylor de la ecuación (1) despreciando los términos de orden 2 y superiores.

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 Práctica 4. Control de un levitador magnético

La aplicación de la transformada de Laplace nos permite obtener las funciones de

~ ~
H ( s) Y (s)
transferencia ~ y P( s)  ~ .
U ( s) U ( s)

Nota: Desarrollo en serie de Taylor:

z  f ( x, y )
 f f 
z  f ( x0 , y0 )    ( x  x0 )   ( y  y0 )  
 x x0 , y0 y x0 , y0 

1 2 f 2 f 2 f 
  2 .( x  x0 ) 2  2 .( y  y0 ) 2   ( x  x0 )  ( y  y0 )  
2!  x x , y y x , y xy x , y 
 0 0 0 0 0 0

Configuración de control: En esta práctica vamos a realizar el control mediante

compensador serie y retroalimentación unitaria, tal y como muestra la Fig. 2.

r(t) + e(t) u(t) y(t)

C(s) P(s)

Fig. 2. Configuración de control

El objetivo es diseñar el controlador necesario C(s) para que la bola siga el movimiento
indicado por la entrada r(t). La salida del controlador es la tensión aplicada al
electroimán u(t) que, a su vez, es la entrada a la planta. La salida de la planta y(t) es la
altura de la bola medida por el fotosensor de infrarrojos.

Implementación digital: El controlador se implementará por medio de un PC equipado

con una tarjeta de adquisición de datos Advantech PCI 1711 y el Real Time Workshop
de Matlab/Simulink. El periodo de muestreo escogido es Ts = 1ms.

d
+
r+ u + y
C(z) D/A P(s)
_

A/D

Fig. 3. Implementación digital

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 Práctica 4. Control de un levitador magnético

2. Análisis de la planta

Ejercicio 1. Ecuaciones de estado de la planta. Suponer que definimos las siguientes

dh
variables de estado: x1  h , x2  , x3  i . Se pide obtener las ecuaciones de estado
dt
de la planta a partir de las ecuaciones (1) y (2).

 Ejercicio 2. Función de transferencia de la planta linealizada. Suponiendo que

se desea situar la bola a una altura de equilibrio h0=9mm, se pide:
1) Calcular la corriente necesaria en la bobina del electroimán i0.
~
Y (s)
2) Calcular la función de transferencia de la planta linealizada P ( s )  ~ . Para ello,
U ( s)
k  kv u
2 2
~
linealizar la ecuación h  g  2
y después aplicar ~
y  ks  h .
m h
3) Calcular los polos de la planta ¿es estable?
4) Representar el LGR de la planta sin control ¿es posible estabilizarla con un control
P? (Nota: cuando las ganancias de lazo son negativas, la primera regla de trazado
se aplica “al revés”: para número par de raíces hay LGR a la izquierda)
5) Repetir los apartados anteriores para h0=14.3mm.

3. Estabilización. Diseño de un control PD

 Ejercicio 3. Diseño del control PD. Considerar la planta linealizada alrededor de

2333
la posición h0=14.3mm, P ( s )  2 . A fin de estabilizar el sistema se propone
s  1372
añadir un cero al lazo. La opción más sencilla es usar un control PD:

C PD ( s )  k c 1  Td s 

(donde el signo negativo se incluye para compensar el signo negativo de la planta y

poder trabajar como siempre, con ganancias de lazo positivas).

Se pide:
1) Escoger una posición para el cero del PD y trazar el LGR del lazo resultante
(ganancias positivas).
2) Escoger un valor para la ganancia kc tal que el sistema sea estable ¿Cuáles serán los
polos del servo?

Ejercicio 4. Simulación del control PD. Considerar la planta linealizada alrededor de

2333
la posición h0=14.3mm, P ( s )  2 y el controlador PD diseñado en el en el 
s  1372
Ejercicio 3.

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 Práctica 4. Control de un levitador magnético

Se desea simular el comportamiento del sistema en lazo cerrado a una consigna de

posición del tipo señal cuadrada de amplitud A=0.0035m, frecuencia f=0.15Hz y nivel
de continua dc=0.0143m. Tomar como tiempo final de simulación 50s.
Se pide:
1) Modelo lineal: Simular con Simulink el comportamiento del servo usando su
~
H ( s) k
función de transferencia ~  2 u (modelo lineal de la planta). Limitar el
U (s) s  k h
esfuerzo de control entre -0.1V y 5V. Representar la respuesta del servo (en
metros) y el esfuerzo de control (en voltios).
2) Modelo no lineal: Ídem implementando las ecuaciones del modelo no lineal.
Limitar el esfuerzo de control entre 0 y 5V. Representar la respuesta (en metros) y
el esfuerzo de control (en voltios).
Nota: Usar los modelos Ejercicio_PD_simul.mdl y Ejercicio_PD_simul_lineal.mdl
disponibles en la intranet del curso

Ejercicio 5. Controlador PD. Experimento con la planta real Considerar el

controlador PD diseñado en el  Ejercicio 3.

El archivo Simulink para trabajar en tiempo real es Maglev_PID_rt.mdl. El periodo de

muestreo es 1ms y el PID está implementado digitalmente.

 z k z  1
C ( s )    k p  kiTs  d 
 z  1 Ts z 

Para ejecutar el modelo en tiempo real hay que seguir tres pasos:

 Compilar (para ello pulsar la combinación de teclas <Ctrl>-<B>).

 Comunicar el modelo con el equipo (para ello clicar en el icono , Connect To
Target)
 Iniciar el experimento (para ello clicar en , Start real-time code).

Los resultados de la simulación quedan guardados en el workspace dentro de las

variables time, simout y control.

Se pide:
1) Comprobar que la señal de consigna (tensión) correspondiente a la señal de
consigna (posición) del ejercicio anterior es la siguiente: Señal cuadrada de
amplitud A=0.5V, f=0.15Hz y dc=-0.75V.
2) Ejecutar el experimento para el controlador PD calculado en los ejercicios
anteriores.
3) Repetir para las siguientes combinaciones de parámetros:
kp = 2, kd =0.1
kp = 2, kd =0.05
kp = 3, kd =0.1

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4. Precisión. Diseño de un control PID

 Ejercicio 6. Control PD-PI. El controlador PD no es capaz de eliminar el offset.

Una opción es poner en cascada una red PI. Así, el control PD estabiliza y conforma el
transitorio, mientras que el PI elimina el offset del régimen permanente. La red PI es:

 1  s  1 / Ti
C PI ( s )  k c 1    k c
 Ti s  s

donde se escoge kc=Ti=1.

Se pide:
1) Poner este controlador en cascada con el controlador PD y representar el nuevo LGR.
2) Simular la respuesta del sistema resultante.

Ejercicio 7. Control PD-PI. Experimentación. Verificar el comportamiento de la red

PD-PI con la planta real. Para ello usar el archivo Maglev_PD_PI_rt.mdl.

 Ejercicio 8. Control PID.

A. Por fijación de polos

Otra alternativa es diseñar un PID por fijación de polos. En ese caso se diseña para que
el denominador del servo contenga unos polos deseados:

NT ( s )
T (s) 
( s  p1 )( s  p2 )( s  p3 )

Estos polos pueden corresponder, por ejemplo, a dos polos dominantes tales que se
cumplan unas determinadas especificaciones de overshoot, tiempo de pico, tiempo de
establecimiento,… y un polo lejano para satisfacer el orden.

La posición de los ceros implicará variaciones respecto a los valores esperados con esta
aproximación, pero nos permitirá tener un primer diseño para después sintonizar (si
fuese necesario).

Se pide:
kI
1) Dadas las funciones de transferencia del controlador CPID ( s )  k P  k D  s  y de
s
b
la planta P( s )  , expresar el polinomio denominador del servo T(s) en
s a
2

función de a, b, kp, ki, kd.

2) Obtener qué coeficientes kp, ki y kd dan lugar a un servo con los siguientes polos: -
0.7, -14, -350. ¿Cuál será el tiempo de establecimiento? ¿Oscilará la respuesta?
3) Simular la respuesta a una señal cuadrada.
4) Comprobar la respuesta experimentalmente.

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5) Repetir para otros polos que cumplan unas otras especificaciones.

B. Con la herramienta sisotool

Teclear >>sisotool en la ventana de comandos del Matlab y usar esta herramienta para
diseñar el PID (un integrador y dos ceros).

5. Optimización. Diseño de un controlador de avance ITAE

 Ejercicio 9. Métodos directos. Fijación de polos mediante ecuación diofántica.

Utilizar un controlador PD implica calcular la derivada de la entrada, pero ello es difícil
de realizar debido al ruido de alta frecuencia. Típicamente la derivada es aproximada y
después filtrada a fin de eliminar el ruido, resultando un filtro con un cero y un polo:

 s   f  Td s  1
C PDf ( s )  k c 1  Td  kc
  f s  1   f s 1


Esta función de transferencia es equivalente a un compensador de avance (puesto que el

cero es siempre más lento que el polo). Vamos a obtener un compensador de avance
óptimo en el sentido que minimice el ITAE. Para ello resolveremos la ecuación
diofántica.

Solucionar la ecuación diofántica implica tener un objetivo de polinomio característico

del servo DM(s). Si la planta P(s) es de orden n, necesitamos un polinomio característico
del servo de orden 2·n-1 para que la solución a la ecuación diofántica sea única, y nos
dará como resultado el controlador C(s) de orden n-1.

Puesto que nuestra planta es de orden 2, escogeremos un polinomio característico para

el servo de orden 3. En concreto, seleccionamos el polinomio que minimiza el ITAE,
DT ( s )  s 3  2.97 0  s 2  4.94 02  s   03 , con  0  100rad / s .

Se pide:
1) Encontrar mediante la ecuación diofántica los valores b1 , b0 , a1 , a0 del controlador
B( s ) b1  s  b0
C ( s)   .
A( s ) a1  s  a0
2) Añadirle un PI para tener acción integral y verificar su funcionamiento con ayuda
del modelo lineal y del modelo no lineal (Simulink) para la misma consigna que en
ejercicios anteriores.

Ejercicio 10. Controlador ITAE-PI. Experimentación. Considerar el controlador

s  32 s 1
de avance de fase óptimo en sentido ITAE  14 en cascada con el PI .
s  297 s
Ensayarlo en el equipo real para la siguiente señal de consigna (tensión): Señal
cuadrada de amplitud A=0.5V, f=0.15Hz y dc=-0.75.

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