Nombre de unidad: Análisis de transitorios de segundo orden

(RLC)

Asignatura: Análisis de circuitos eléctricos de CD

Unidad: 4

Introducción
Todo cambio de estado significa un cambio en la cantidad de la energía del sistema,
sea este mecánico, térmico o eléctrico. Como el suministro o la disipación de energía
no puede realizarse con amplitud infinita este cambio requiere un tiempo
determinado.

Se pasa de un estado al otro en forma gradual, el tiempo de transición se denomina

período transitorio. Una vez que el sistema se estabiliza en el nuevo estado se dice
que se encuentra en su período estacionario, de régimen o forzado.

En todos los casos esa "inercia" en responder es debida a la presencia de elementos

capaces de almacenar energía: una masa, un resorte, etc. Nuestro estudio se
referirá a los circuitos eléctricos, pero podremos observar la semejanza que existe
con otros sistemas. Esta es la base de la computación analógica para el estudio de
sistemas dinámicos.
 Respuesta natural del circuito RLC en paralelo, sin excitación

La respuesta natural (no forzada) del circuito RLC en paralelo que se muestra en
la figura .se eligió este circuito para ilustrar las tres formas de las respuesta
natural. Podría presentarse una discusión análoga del circuito RLC en serie, pero
se omite dado que el propósito no es tener la solución de circuitos específicos si
no ilustrar el método general.

Se aplica la LCK en el nodo para obtener

t
V I
R + L0
∫ vdt +i ( 0 )+C dv
dt
=0 …. 9.5-1

Derivando la ecuación 9.51

d2 v 1 dv i
C+ dt 2
+ + v=0…. 9.5-2
R dt L

un circuito de segundo orden da lugar a una ecuación diferencial homogénea que

contiene una derivada de segundo orden debido a la presencia de dos elementos
independientes que almacenan energía.

Usando los operadores, se obtiene la ecuación característica

1 1
s2 + RC
s+
LC
=0 ….9.5-3

Las dos raíces de la ecuación característica son

−1 1 1 1/ 2
s1=
2 RC
+¿ [ ( 2 RC ¿2 - LC
¿ …. 9.5-4

−1 1 1 1/ 2
s2=
2 RC
+¿ [ ( 2 RC ¿2 - LC
¿ …. 9.5-5

Cuando s1 y s2no son iguales, la solución de la ecuación diferencial de segundo

orden 9.5-2 para t¿ 0 es

v n=¿ A e
1
s1 t
¿ + A2 e s t….9.5-6
2

Las raíces de la ecuación característica pueden reescribirse como sigue:

s1=−α + √−α +w 20 ….9.5-7

s2=−α + √−α +w 20 ….9.5-8

Donde α= 1/(2RC) y w 20 = 1/(LC).Normalmente, w 0se llama frecuencia resonante o
frecuencia de resonancia. El concepto de frecuencia resonante de amplia .Las
raíces de la ecuación característica están sujetas a tres condiciones posibles:

1. Dos raíces reales y diferentes cuando α > w0 .

2 2

2. Dos raíces reales iguales cuando α =w 0.

2 2

3. Dos raíces complejas cuandoα > w0 .

2 2

Cuando las dos raíces son reales y distintas, se dice que el circuito esta
sobreamortiguado cuando son reales e igual, se dice el circuito esta
críticamente amortiguado, cuando las dos raíces son complejas conjugadas, se
dice que el circuito esta subamortiguado.

Se determinara la respuesta natural del circuito RLC sobreamortiguado de la

figura 9.5-1 cuando las condiciones iníciales son v(0) e i(0) en el capacitor y el
inductor, respectivamente.

Nótese que, como ese circuito no tiene señal de entrada, v n( 0) y v(0) indican
el mismo voltaje.la ecuación 9.5-6 en t=0 es

V 0 ( 0 )= A 1 A2 ….9.5-9

Puesto que se desconocen tanto A1como A2 , se necesita una ecuación mas en

t=0.reescribiendo la ecuación 9.5-1 en t=0, tiene

v (0) dv (0)
+ i ( 0 ) +C =0
R dt

Dado que se conocen i(0) y v(0),se tiene

dv (0) −v (0) i(0)

= − ….9.5-10
dt RC C

Así que se conoce el valor inicial de la derivada de v en términos de las

condiciones iníciales derivando la ecuación 9.5-6 y haciendo t=0,se obtiene.

vn ( 0)
= s1 A 1+ s 2 A2 ….9.5-11
dt

Igualando las ecuaciones 9.5-10 y 9.5-11,se obtiene una segunda ecuación en

términos de las dos constantes, como sigue:

−v (0) i(0)
s1 A 1+ s 2 A2 = − ….9.5-12
RC C
 Respuesta natural del circuito RLC en paralelo, críticamente amortiguado y
sin excitación.

De nuevo se considere el circuito RLC en paralelo y ahora se determina el caso

especial en que la ecuación característica tiene dos raíces reales iguales, lo que
2

ocurre cuando ∝2=¿w ¿, siendo.

0

1 1
α= 2 RC yw 20=
LC

Supóngase que s1 = s2 y procédase a determinar v n( t).La respuesta natural se

expresa como la suma de dos exponenciales, en la siguiente forma:

v n= A1 e S t + A2 e S t
1 1
= A3 e S t 1
….9.6-1

Donde A3=¿ A + A ¿.como las dos raíces son iguales, solo existe una constante
1 2

indeterminada, pero sigue habiendo dos condiciones iníciales por satisfacer.

Obviamente, la ecuación 9.6-1 no es la solucione que contenga dos constantes
arbitrarias, por lo que intuitivamente se intenta la solución.

x n=g (t )e s1 t

Donde g(t) es un polinomio en t.se probara

g (t) = A2 +¿ A t ¿ 1

Sustituyendo x n= g ( t ) e s t en
1
la ecuación
diferencial original y aplicando las
condiciones iniciales, se obtendrá la solución para A1 y A . 2

Entonces, para dos raíces iguales simultaneas de la ecuación característica, se

probara la solución

v n=e s t ( A1 t+ A 2)
1
….9.6-2

Considérese un circuito RLC en paraleló donde L = 1H, R=1Ω , C=1/4 F, v(0)=5v,t

i(0) =-6 A.La ecuación característica de este circuito es

1 1
s2 s+ =0
RC LC

O bien s2 +4 s +4=0

Entonces, las dos raíces son s1= s2=−2.Usando la ecuación 9.6-2 para la
respuesta natural se obtiene
 v n=e−2 t ( A 1 t + A 2) ….9.6-3

Dado que v n( 0)=5, entonces, cuando t=0,

5= A2

Ahora,para obtener A1 ,se determina la derivada de v n,evaluándola cuando t=0.esa

derivada se determina diferenciando la ecuación 9.6-3 y se obtiene

dv
dt
=−2 A 1 te−2t + A 1 e−2t -2 A 2 e−2t ….9.6-4

Al evaluar esta ecuación cuando t=0, el resultado es

dv (0)
= A1−2 A2
dt

Figura 9.6-1 Respuesta critica amortiguada del circuito RLC en paralelo

Se puede aplicar de nuevo la ecuación 9.5-10 y entonces

dv (0) v (0) i( 0)
dt
= - RC - C

Ósea A1−¿2 A −5 −6 ¿
2=¿ − =4¿
1/ 4 1/4

Por lo tanto, A1= 4 y la respuesta natural es

v n=e−2 t (14 t+5) v

En la figura 9.6-1 se ve la respuesta natural, críticamente amortiguada, de este

circuitoRespuesta
RLC. natural de un circuito RLC en paralelo subamortiguado y sin
excitación
La ecuación característica del circuito RLC en paralelo tendrá dos raíces
complejas conjugadas cuando ∝2< w20 .Esta ecuación se cumple cuando.

LC<(2RC¿2

O cuando

L<4 R 2C

Recuérdese que

v n= A1 e s t
1
+ A2 e s t
2
….9.7-1

Siendo

s1,2=−α ± √ α 2 w20

Cuando

w 20 >α 2

se obtiene

s1,2=−α ± √ w20 α 2

En donde

i=√ −1

Las raíces complejas originan una respuesta de tipo oscilatorio, se define la raíz
cuadrada√ w 20 α 2 como w a, y a esto se le llama frecuencia resonante amortiguada.
El factor α se llama coeficiente de amortiguamiento, y determina la rapidez con
que decrecen las oscilaciones, entonces, las raíces son

s1,2=−∝± j wa

En consecuencia, la respuesta natural es

v n=A 1 e−∝t e jw t + A2 e−∝t e− jw t

a a

o bien v n=e−∝t ( A 1 e jw t + A 2 e− jw t )....9.7-2

a a

Por otro lado, identidad de Euler 2 es

e ± jwt=cos wt ± j sen wt ….9.7-3

 Sea w=w aen la ecuación 9.7-3.al sustituir esa ecuación en la 9.7-2 se obtiene

v n=e−∝t ( A 1 cos w a t + j A 1 sen wa t+ A 2 cos wa t+ j A 2 sen wa t)

=e−∝ t [ ( A 1 + A2 ) cos w a t+ j( A 1− A2 )sen w a t ] ….9.7-4

Dado que las contantes A1 y A 2 se desconocen y son arbitrarias, se reemplazara (

A1 + A2) y j( A 1− A2 ) y con otras constantes arbitrarias, que también se desconocen
por ahora: las constantes B1 Y B2, A1 Y A2 deben ser complejos conjugados, de
forma que B1 y B2 sean números reales. Por todo lo anterior, la ecuación 9.7-4 se
transforma en

v n=e−∝ t (B1 cos wa t+ B 2 sen wa t) ….9.7-5

En la que B1Y B2 se determinan con las condiciones iníciales,v ( 0 ) e i ( 0 ) .

La respuesta natural subamortiguada es oscilatoria, y su magnitud decrece.la

rapidez de la disminución o decaimiento depende de α, y la frecuencia de
oscilación depende de w a.

Ahora se determinara la forma general de la solución para B1 y B2, en términos de

las condiciones iníciales,cuando el circuito no está forzado.En tal caso,cuando t=0,

v n ( 0 ) =B 1

Para determinar B2 se evalúa la primera derivada de v ncuando t=0. La derivada de

v nes

d vn
= v e−∝ t [(w a B2 −∝ B1 ¿ cos wa t−( w a B1−∝ B2 ) senw a t ]
dt

y cuando t=0 se obtiene

d v n (0)
=w a B2- α B1 ….9.7-6
dt

Recuérdese que antes se vio que la ecuación 9.5-10 determina dv (0)/ dt para el
circuito RLC en paralelo como sigue:

d v n (0) v (0) i( 0)
dt
=- RC
– C
….9.7-7

En consecuencia, con las ecuaciones 9.7-6 y 9.7-7 se obtiene

 V (0) i( 0)
w a B2=α B1 – – ….9.7-8
RC C
 Respuesta forzada de un circuito RLCcircuito RLC

La respuesta forzada de un circuito RLC descrito por una ecuación diferencial de segundo orden
debe satisfacer la ecuación diferencial y no debe contener constantes arbitrarias, la respuesta a
una función de excitacióntendrá a menudo la misma forma que estáde nuevo se establece la
ecuación diferencial para circuito de segundo orden como:

d2 x
+ a 1 dx
dt
+a 0 x=¿ f(t) ….9.8-1
d t2

La respuesta forzada X fo debe satisfacer la ecuacion 9.8-1.por lo tanto,al sustituir X fo se tiene

d 2 x fo d x fo
+a 1 + a 0 x fo = f(t) ….9.8-2
d t2 dt

Se necesita determinar una X fo tal que esta y sus derivadas primera y segunda satisfagan la
ecuacion 9.8-2.

Si la función de excitación es una constanteses de esperarse que la respuesta forzada sea tambien
constante dado que las derivadas de una constante son cero.Si la función de excitación es de la
forma f(t)= Be−at ,entonces las derivadas de f(t) son todas exponenciales de la forma Qe−at y se
espera que .

X fo= De−at

Si la función de excitación es una función senoidal, puede esperarse que la respuesta forzada sea
una función senoidal.si f(t) A sen w 0t, se intentara con

X fo= M sen w 0t + N cosw 0t = Q sen (w 0t + ɵ)

 Respuesta completa de un circuito RLC

Se ha conseguido determinar las respuestas natural y forzada de un circuito descrito por una
ecuación diferencial de segundo orden. Ahora se procederá a determinar la respuesta completa
del circuito.

Se sabe que la respuesta completa es la suma de las respuestas natural y forzada y,por tanto.

x=x n+¿ x fo ¿

Entonces se puede obtener la respuesta compleja junto con sus constantes no especificadas
evaluando x(t) en t=0 y dx/dt en t=0,para determinar dichas constantes.

Considérese el circuito RLC en serie de la figura 9.3-2,cuya ecuación diferencial (9.3-8) es

2
d v dv
LC 2 + RC dt
+ v=v f
dt

Cuando L = 1H, C=1/6 F y R=5 Ω, se obtiene

d2 v dv
2 +5
+6 v=6 v f ….9.9-1
dt dt

2 e−t
Se hará que v f = v , v(0) =10 v y dv(0)/dt = -2 v/s
3

Primero estas respuestas se tienen la respuesta completa con dos constantes no especificadas.

Se usaran las condiciones iníciales para especificar estas constantes y obtener la respuesta
completa.

Para obtener la respuesta natural, se escribe la ecuación característica usando operadores:

s2+5 s+6=0

Por lo tanto, la respuesta natural es

v n= A1 e−2 t + A2 e−3 t

La respuesta forzada se obtiene examinando la función de excitación y observando que su

respuesta exponencial tiene una constante de tiempo diferente de la constante de la
respuesta natural,por lo que se puede escribir

v fo=B e
−t ….9.9-2
 Se puede determinar B sustituyendo la ecuación 9.9-2 en la 9.9-1,entonces se tiene

B e−t +5 (−B e−t ) +6 ( B e−t ) =4 e−t

O B=2

La respuesta completa es, por lo tanto

v=v n + v fo = A1 e−2 t + A2 e−3 t +2 e−t

Para determinar A1 y A 2, se usan las condiciones iníciales.En t=0 se tiene

v(0)=10,obteniendo así

10= A1 + A2 +2 ….9.9-3

dv
Dado que =−2 en t=0. se tiene
dt

−2 A 1−3 A2−2=−2 ….9.9-4

Resolviendo las ecuaciones 9.9-3 y 9.9-4 con la regla de cramer,se obtiene

A1=24 y A 2=−16.En consecuencia,

v=24 e−2 t −16 e−3 t +2 e−t v

 4.4 Características generales de las respuestas de segundo orden

En electrodinámica un circuito RLC es un circuito lineal que contiene

una resistencia eléctrica, una bobina (inductancia) y un
condensador (capacitancia).

Existen dos tipos de circuitos RLC, en serie o en paralelo, según la interconexión

de los tres tipos de componentes. El comportamiento de un circuito RLC se
describen generalmente por una ecuación diferencial de segundo orden (en donde
los circuitos RC o RL se comportan como circuitos de primero orden).

Con ayuda de un generador de señales, es posible inyectar en el

circuito oscilaciones y observar en algunos casos el fenómeno de resonancia,
caracterizado por un aumento de la corriente (ya que la señal de entrada elegida
corresponde a la pulsación propia del circuito, calculable a partir de la ecuación
diferencial que lo rige).

Circuito RLC en serie

Circuito RLC en serie.

Circuito sometido a un escalón de tensión

Si un circuito RLC en serie es sometido a un escalón de tensión , la ley de las

mallas impone la relación:

Introduciendo la relación característica de un condensador:

Se obtiene la ecuación diferencial de segundo orden:

Dónde:

 E es la fuerza electromotriz de un generador, en Voltios (V);

 uC es la tensión en los bornes de un condensador, en Voltios (V);
 L es la inductancia de la bobina, en Henrios (H);
 i es la intensidad de corriente eléctrica en el circuito, en Amperios (A);
 q es la carga eléctrica del condensador, en Coulombs (C);
 C es la capacidad eléctrica del condensador, en Faradios (F);
 Rt es la resistencia total del circuito, en Ohmios (Ω);
 t es el tiempo en segundos (s)

En el caso de un régimen sin pérdidas, esto es para , se obtiene una

solución de la forma:

Dónde:

 T0 el periodo de oscilación, en segundos;

 φ la fase en el origen (lo más habitual es elegirla para que φ = 0)
Lo que resulta:

Donde   es la frecuencia de resonancia, en hercios (Hz).

Circuitos sometidos a una tensión sinusoidal

La transformación compleja aplicada a las diferentes tensiones permite escribir la

ley de las mallas bajo la forma siguiente:

Siendo, introduciendo las impedancias complejas:

La frecuencia angular de resonancia en intensidad de este circuito ω0 es dada por:

Para esta frecuencia la relación de arriba se convierte en:

Y se obtiene:

Circuito RLC en paralelo

Circuito RLC en paralelo.

Ya que  

Atención, la rama C es un corto-circuito: de esta manera no se pueden unir las

ramas A y B directamente a los bornes de un generador E, se les debe adjuntar
una resistencia.

Las dos condiciones iniciales son:

  conserva su valor antes de la puesta en tensión (porque la inductancia

se opone a la variación de corriente).

  conserva su valor antes de la puesta en tensión .

Circuito sometido a una tensión sinusoidal

La transformación compleja aplicada a las diferentes intensidades proporciona:

Siendo, introduciendo las impedancias complejas:

Siendo :  

La frecuencia angular de resonancia en intensidad de este circuito ω0 es dada por:

Para esta frecuencia la relación de arriba se convierte en:

y se obtiene:  

Utilización de los circuitos RLC

Los circuitos RLC son generalmente utilizados para realizar filtros de frecuencias,
o de transformadores de impedancia. Estos circuitos pueden entonces comportar
múltiples inductancias y condensadores: se habla entonces de "red LC".

Un circuito LC simple es denominado de segundo orden porque su función de

transferencia comporta un polinomio de segundo grado en el denominador.
 Representación gráfica de respuestas subamortiguada

Circuito RLC en paralelo subamortiguado

Continuando con el proceso que se inició en la última sección incrementando R

una vez más para obtener lo que denominaremos una respuesta subamortiguada.

De esta forma el coeficiente de amortiguamiento α disminuye mientras

0

permanece constante,  se hace más pequeña

2
que
0
2
y el radicando que
aparece en la expresión de S1 y S 2 se vuelve negativo. Lo anterior provoca que la
respuesta tome un carácter muy diferente, aunque ´por fortuna no es necesario
regresar de nuevo a la ecuación diferencial básica. Mediante el uso de números
complejos, la respuesta exponencial se convierte en una respuesta senoidal
amortiguada que está compuesta en su totalidad por cantidades reales, de modo
que las cantidades complejas solo son necesarias para la deducción.

Forma de la respuesta subamortiguada

Comenzamos con la forma exponencial

v (t )  A1e s1t  A2e s2t

Donde

s1,2     2  0 2

Y en ese caso, sea

 2   0 2   1  0 2   2  j 0 2   2

j  1
Donde

1 y evitar confusiones con las

Los ingenieros en electricidad utilizan “j” en lugar de “i” para representar el símbolo
corrientes.

Consideramos ahora el nuevo radical, que es real para el caso subamortiguado,

pero lo denominaremos
d , la frecuencia resonante natural:

d  0 2   2
La respuesta se escribiría ahora como

v (t )  e  t
 Ae 1
jd t
 A2 e
 jd t


O, en forma más extensa pero equivalente.


  e
jd t
 e
 jd t
 e
jd t
e
 jd t
 
v(t )  e  t  A1  A2     j  A1  A2   

  2   j2  

Al aplicar las identidades que se describen en el apéndice de los números
complejos, el primer corchete de la ecuación anterior es exactamente igual al
cos d t , send t . Por consiguiente:
y el segundo, a

v(t )  e t  A1  A2  cos d t  j  A1  A2  send t 

De esta forma se asignarían nuevos símbolos a los factores multiplicadores:

v(t )  e t  B1 cos d t  B2 send t 

Donde las ecuaciones


v (t )  e  t A1e
jd t
 A2e
 jd t


y v(t )  e  B1 cos d t  B2 send t  son
 t

idénticas. Tal vez parezca extraño que la expresión haya aparecido originalmente
con un componente complejo, ahora es solo real. Sin embargo, debemos recordar
s s
que se permitió al principio que A1 y A2 fueran complejos, lo mismo que 1 y 2 . En
cualquier situación, si estamos tratando con el caso subamortiguado, dejamos

ahora a un lado a los números complejos. Lo anterior debe ser cierto, pues α,
d y
t son cantidades reales, por lo que la propia v(t ) debe ser una cantidad real (que
podría presentarse mediante un osciloscopio, un voltímetro o una hoja de papel
gráfico). La ecuación v(t )  e  B1 cos d t  B2 send t  es la forma funcional deseada de
 t

la respuesta subamortiguada y su validez se verifica mediante la sustitución

directa de la ecuación diferencial original; las dos constantes reales B1 y B2 se
eligen de nuevo para que se ajusten a las condiciones iníciales dada.
Ahora regresamos al circuito RLC simple en paralelo de la figura 9.2 con
R=6Ω, C= 1/42 F y L= 7H, pero se incrementa la resistencia a un valor de
10.5Ω. Por lo tanto,

1
  2 s 1
2 RC
1
0   6 s 1
LC

d  0 2   2  2rad / s
Salvo por la evaluación de las constantes arbitrarias, en este caso se conoce la
respuesta:


v (t )  e 2t B1 cos 2t  B2 sen 2t 
B1 y B2
Calculando los valores de

Para el cálculo de las dos constantes se procede como antes. Si continuamos

suponiendo que v(0)  0 e i (0)  10 , entonces B1 debe ser cero. De ahí que

v(t )  B2e 2t sen 2t

La derivada es:

dv
 2t B2 e 2t cos 2t  2 B2e 2t sen 2t
dt

Y en t  0 se convierte en

dv ic (0)
t 0  2 B2   420
dt C

Donde ic se define en la figura 9.2. Por lo tanto,

 v(t )  210 2e 2t sen 2t

Representación gráfica de la respuesta subamortiguada

Observe que, como antes, esta funció n de respuesta tiene un valor inicial
de cero, debido a la condició n de tensió n inicial que impusimos, y un valor
final de cero en virtud de que el termino exponencial se anula para
valores grandes de t . Cuando t aumenta a partir de cero en pequeñ os
valores positivos, v (t ) aumenta como 210 2 sen 2t , pues el término
exponencial permanece en esencia igual a la unidad. Pero en cierto

tiempo
tm ,
la funció n exponencial empieza a disminuir má s rá pido a
medida que la funció n sen 2t crece. De tal modo, v (t ) alcanza un má ximo
vm y empieza a disminuir. Observemos que tm no es el valor de t para el
cual sen 2t es un má ximo, sino que debe ocurrir un poco antes de que
sen 2t alcance su má ximo. Cuando t   / 2 ,
v (t ) es cero. En consecuencia, en el intervalo  / 2  t  2 , la respuesta

es negativa, y se vuelve cero de nuevo en t  2 . Por consiguiente, v (t ) es

una funció n oscilatoria del tiempo y cruza el eje de tiempo un nú mero
infinito de veces en t  n / 2 , donde n es cualquier entero positivo. Sin
embargo, en nuestro ejemplo la respuesta solo es un poco
subamortiguada, y el término exponencial provoca que la funció n se
desvanezca tan rá pido que la mayor parte de los cruces por cero no será n
evidentes en el dibujo.
La naturaleza oscilatoria de la respuesta se nota má s cuando α disminuye.
Si α es cero, lo cual corresponde a una resistencia infinitamente grande,
entonces v(t ) es una senoidal subamortiguada que oscila con amplitud
constante. Nunca hay un tiempo para el que v(t ) se reduzca y permanezca
por debajo de 1% de su valor má ximo; en consecuencia, el tiempo de
establecimiento es infinito, aunque no es el movimiento perpetuo.
Supusimos tan solo una energía inicial en el circuito y no proporcionamos
ningú n medio para disiparla, por lo que se transfiere desde su ubicació n
inicial en el inductor hasta el capacitor, para luego regresar al inductor,
etc., por siempre.
Función de la resistencia finita

Una R finita en el circuito RLC en paralelo actúa como un tipo de intermediario de

transferencia eléctrica. Cada vez que la energía se transfiere de L a C o de Ca
L, el intermediario exige una comisión. En poco tiempo habrá tomado toda la
energía, disipando de manera desenfrenada hasta el último Joule. La L y C se
quedan sin un Joule propio, sin tensión y sin corriente. Los circuitos RLC en
paralelo reales pueden construirse a fin de que tenga valores eficaces de R tan
grande que se conserve durante años de respuesta senoidal subamortiguada
natural, sin suministrar ninguna energía adicional.
Regresando al problema numérico específico, la diferenciación localiza el primer

máximo de v(t ) :

vm1  71.8V tm1  0.435s

en

El mínimo siguiente,

vm2  0.845V tm2  2.66 s

en

Y así en forma sucesiva. La curva de respuesta se muestra en la figura 9.14, y las

curvas de respuesta adicionales de circuitos cada vez más subamortiguados, en la
figura 9.15.
Es posible obtener el tiempo de establecimiento mediante una solución de ensayo
y error, y para R=10.5Ω, resultar ser de 2.92 s, algo más pequeño que el

ts es tm2
amortiguamiento crítico. Observe que mayor que debido a que la
v v
magnitud de m2 es mayor que 1% de la magnitud de m1 . Ello sugiere que una
ligera reducción de R disminuiría la magnitud de la distancia al eje y permitiría que

ts fuera menor que tm 2 .

 Representación gráfica de respuestas críticamente amortiguada

Amortiguamiento critico

El caso sobreamortiguado se caracteriza por

  0
o

LC  4 R 2C 2

s s
Y da lugar a valores reales negativos para 1 y 2 , además de una respuesta
expresada como la suma algebraica de dos exponenciales negativas.

Ajustamos ahora los valores de los elementos hasta que α y 0 sean iguales. Es
un caso muy especial que recibe el nombre de amortiguamiento crítico. Si se
tratara de construir un circuito RLC en paralelo que estuviera críticamente
amortiguado, intentaríamos una tarea en esencia imposible, pues nunca

podríamos lograr que α fuera exactamente igual a


0 . Sin embargo, para

completar el tema explicaremos el circuito críticamente amortiguad, ya que

muestra una transición interesante entre el sobreamortiguamiento y el
subamortiguamiento.

El amortiguamiento crítico se obtiene cuando

  0
LC  4 R 2C 2
L  4 R 2C Amortiguamiento crítico

Logramos un amortiguamiento crítico al cambiar el valor de cualquiera de los tres

elementos del ejemplo numérico que se expuso al principio de la sección 9.1.
Elegiremos R y aumentaremos su valor hasta obtener el amortiguamiento crítico, y
luego, dejaremos a
0 inalterada. El valor necesario de R es 7 6 / 2 ; L sigue
1
F
siendo 7H y C se mantiene en 42 . Así tenemos que

  0  6s 1

s1  s2   6 s 1

Y recordaremos las condiciones iniciales que se especificaron, v(0)  0 e

i(0)  10 A.

Formas de una respuesta críticamente amortiguada

Procedemos a tratar de construir una respuesta como la suma de dos

exponenciales,

?
v(t )  A1e  6t
 A2e  6t

La cual se podría escribir como

?
v(t )  A3e  6t

En este punto, alguno de nosotros podría sentirse perdido. Tenemos una

respuesta que contiene sólo una constante arbitraria, pero hay dos condiciones

iniciales v (0)  0 e i (0)  10 A. , y ambas deben ser satisfechas por esta

constante. Si elegimos 3
A  0 , entonces v(0)  0 , lo cual resulta congruente con
la tensión inicial del capacitor. Sin embargo, aunque no hay energía almacenada

en el capacitor en t  0 , tenemos 350J de energía almacenada inicialmente en
el inductor, la cual originara una corriente transitoria que fluirá hacia fuera del
inductor y propiciara una tensión distinta de cero en los tres elementos. Lo anterior
parece estar en conflicto directo con la solución propuesta.

Si no ha sido un error lo que provoco nuestras dificultades, debimos empezar un

supuesto incorrecto y únicamente se formuló uno. Inferimos al principio que la
ecuación diferencial podría resolver suponiendo una solución exponencial, lo cual
resulto incorrecto para este caso especialsimple de amortiguamiento crítico.
d 2 v 1 dv 1
  0 , C   v0
Cuando la ecuación diferencial, ecuación dt 2 R dt L , se
convierte en:

d 2v dv
2
 2   2v  0
dt dt
La solución de esta ecuación no es un proceso muy complejo, pero no lo
desarrollaremos aquí, ya que es de tipo normal y se encuentra en los textos
comunes de ecuaciones diferenciales. La solución es:

v  e t  A1t  A2 

Debemos observar que la solución sigue expresándose como la suma de dos

términos, donde uno es la familiar exponencial negativa y el otro es t veces una
exponencial negativa. Podemos observar que la solución contiene las dos
constantes arbitrarias esperadas.

A1 A2
Calculo de los valores de y

Completaremos el ejemplo numérico. Luego de sustituir el valor conocido de α en

v  e t  A1t  A2 
la ecuación , obtenemos

v  A1te  6t
 A2 e  6t

Y establecemos los valores de A1 y A2 al imponer primero las condiciones iniciales

A2  0 . Este simple resultado aparece
sobre la propia v(t ) , v(0)  0 ; de tal modo
debido a que elegimos como nulo el valor inicial de la respuesta v(t ) ; el caso más
general requerirá la solución simultánea de dos ecuaciones. La segunda condición
inicial debe aplicarse a la derivada dv/dt exactamente como en el caso

sobreamortiguado. Por lo tanto, derivamos recordando que

A2  0 :

dv
dt

 A1t  6 e   6t
 A1e  6t

Evaluamos en t 0
 dv
t 0  A1
dt
Y expresamos la derivada en términos de la corriente inicial en el capacitor:

dv ic (0) iR (0) i (0)

t 0   
dt C C C

i
Donde las direcciones de referencia de ic , R e i son las definidas en la figura
9.2. En consecuencia,

A1  420V
La respuesta es, por lo tanto:

v(t )  420te 2.45t V

 Representación gráfica de la respuesta críticamente amortiguada

Antes de graficar en detalle esta respuesta, tratemos de anticipar otra vez su

forma mediante un razonamiento cualitativo. El valor inicial específico es cero, que
2.45 t
coincide con la ecuación v(t )  420te V. No se manifiesta de inmediato que la
respuesta tienda también a cero cuando t se vuelve infinitamente grande, debido a
2.45t
que te es una forma indeterminada. Sin embargo, este obstáculo se supera
con facilidad mediante el empleo de la regla de L´Hopital, la cual establece que:

t 1
lím v  t   420 lím  420 lím 0
t  t  e 2.45t t  2.45e 2.45t

Y una vez más tenemos una respuesta que empieza y termina en cero y que tiene
vm
valores positivos en todos los demás tiempos. Un valor máximo ocurre otra

t
vez en el tiempo m ; en nuestro ejemplo:

tm  0.408s y vm  63.1V
Este máximo es mayor que el que se obtuvo en el caso sobreamortiguado, y
además es una consecuencia de las perdidas más pequeñas que ocurren en una
resistencia más grande, el tiempo de la respuesta máxima es un poco mayor que
el correspondiente al sobreamortiguado. El tiempo de establecimiento también se
determinaría resolviendo

vm
 420ts e 2.45ts
100
t
Para s (mediante métodos de ensayo y error, o con una rutina SOLVE de
calculadora):
 ts  3.12 s

Que es un valor mucho más pequeño que el que resulta en el caso

sobreamortiguado (5.15s). En realidad, se demuestra que, para valores dados L y
C, la selección del valor de R que proporcione amortiguamiento crítico siempre
dará un tiempo de establecimiento más breve que cualquier elección de R que
produzca una respuesta sobreamortiguada. Sin embargo, se obtendría una ligera
mejora (reducción) del tiempo de establecimiento mediante un pequeño aumento
en la resistencia; una respuesta ligeramente sobreamortiguada tal que no
alcanzaría al eje cero antes de desvanecerse provocara que el tiempo de
establecimiento sea más breve.

La curva de respuesta del amortiguamiento crítico que se dibuja en la figura 9.11; puede compararse con el caso
sobreamortiguado (y subamortiguado) de la figura 9.16.
 Representación gráfica de respuestas sobreamortiguada

1 1
0  
Una comparación de las ecuaciones LC y 2RC muestra que α será

mayor que
0 si LC  4 R 2C 2 . En este caso, el radical utilizado en el cálculo de
s1 y s2 será s1 s2 también
real, así que y lo serán. Además, las siguientes
desigualdades

 2  0 2  

    
 2  0 2     2  0 2  0 
s1     2  0 2 s2     2  0 2
Se aplicaran a las ecuaciones y para mostrar
s1 s2
que tanto como son números reales negativos. De tal manera, la respuesta
v (t ) se expresa como la suma algebraica de dos términos exponenciales
decrecientes que tienden a cero cuando aumenta el tiempo. E3n realidad, puesto
s s s
que el valor absoluto de 2 es mayor que el de 1 , el termino que contiene a 2
tiene una tasa de reducción más rápida, y para valores de tiempos grandes,
escribimos la expresión limite como

v(t )  A1e s1t  0 Como t  

A A
El siguiente paso consiste en determinar las constantes arbitrarias 1 y 2 según
las condiciones iniciales. Elegimos un circuito RLC en paralelo con R=6Ω, L=7 H y,
1
C F
para simplificar el cálculo, 42 . El almacenamiento de energía inicial se

especifica mediante una tensión inicial en el circuito v (0)  0 y una corriente de

inductor inicial i (0)  10 A. donde v e i se define en la figura 9.2.
Tal vez se determinen con facilidad los valores de varios parámetros

  3.5 0  6 (todo s 1 )

s 1  1 s2  6
Y de inmediato escribiríamos la forma general de la respuesta natural:

v(t )  A1e  t  A2e 6t

Calculo de los valores de

A1 y A2

A1 y A2 .
Sólo resta la evaluación de las dos constantes Si conociéramos la

respuesta v(t ) en dos valores diferentes del tiempo, tales valores podrían
t 6 t
A1 y A2 se
sustituirse en la ecuación v(t )  A1e  A2 e , de modo que
determinarían sin ningún problema. Sin embargo, conocemos sólo un valor

instantáneo de v (t ) .

v (0)  0

Y por lo tanto,

0  A1  A2
 A1 A2
Podemos obtener una segunda ecuación que relaciona y si se toma la

derivada de v(t ) con respecto al tiempo en la ecuación v(t )  A1e  A2 e ,

t 6 t

determinamos el valor inicial de la derivada mediante el uso de la condición inicial

restante i (0)  10 y se igualan los resultados. De esta forma, al derivar ambos
t 6 t
lados de la ecuación v(t )  A1e  A2 e tenemos:

dv
  A1e t  6 A2 e 6t
dt

Y al evaluar la derivada en t 0

dv
t 0   A1  6 A2
dt
Obtenemos una segunda ecuación. Si bien esta forma parece ser útil, no tenemos
un valor numérico del valor inicial de la derivada, por lo que no disponemos
todavía de dos ecuaciones con dos incógnitas… ¿O sí? La expresión dv/dt sugiere
una corriente de capacitor, puesto que

dv
ic  C
dt
La ley de corriente de Kirchhoff debe cumplirse en cualquier instante de tiempo, ya
que se fundamenta en la conservación de electrones. De tal modo, podríamos
escribir

ic(0)  i (0)  iR (0)  0

Al sustituir nuestra expresión para la corriente del capacitor y al dividir entre C,
tenemos

dv ic(0) i (0)  iR (0) i (0)

t 0     420V / s
dt C C C
Puesto que la tensión inicial cero en la resistencia requiere de una corriente inicial
cero a través de ella. En consecuencia, tenemos la segunda ecuación,
 420   A1  6 A2

y la solución simultanea de las ecuaciones

0  A1  A2 y 420   A1  6 A2

proporciona dos amplitudes A1  84 y A2  84 . Por lo tanto, la solución numérica

final de la respuesta natural de este circuito es

v(0)  84  e  t  e 6t 
V
Representación gráfica de la repuesta sobreamortiguada.

v(0)  84  e t  e 6t 
Regresando a la ecuación y observamos la información
adicional que podemos determinar respecto de este circuito. Podemos interpretar
el primer término exponencial como si tuviera una constante de tiempo de 1s, y la
1
otra exponencial, como si la tuviera 6 de s. Cada uno empieza con amplitud

unitaria, aunque el último decae con mayor rapidez; v (t ) nunca es negativo.

Cuando el tiempo se vuelve infinito, cada término tiende a cero, y la respuesta
misma se desvanece, como debe ser. Por lo tanto, tenemos una curva de
respuesta que es cero en t  0 , cero en t   , y nunca es negativa; puesto que
no es cero en todo lados, debe poseer al menos un máximo, el cual no es un
punto difícil de determinar con exactitud. Derivamos la respuesta:

dv
 84  e  t  6e 6t 
dt

tm
Se iguala la derivada a cero para determinar el tiempo con el cual la tensión se
vuelve máxima:

0  e tm  6e 6tm
Simplificando,

e 5tm  6
Y obtenemos

tm  0.358s
y

v(tm )  48.9 V

Es posible elaborar un dibujo razonable de la respuesta graficando los dos

t 6 t
términos exponenciales 84e y 84e para después tomar su diferencia. La
utilidad de esta técnica se indica mediante las curvas de la figura 9.8; las dos
exponenciales corresponden a trazas delgadas, y su diferencia, la respuesta total
v (t ) , se dibuja como una taza a color. Las curvas verifican también que nuestra

predicción previa del comportamiento funcional de v(t ) para t es muy grande, de

84e t , el termino exponencial contiene la magnitud más pequeña de s 1 y s2 .

Una pregunta que se plantea con frecuencia se refiere al tiempo que transcurre en
realidad para que desaparezca (o se “amortigüe”) la parte transitoria de la
respuesta. En la práctica, muchas veces resulta deseable conseguir que esta
repuesta transitoria tienda a cero tan rápido como sea posible; esto es, se debe
ts . ts es
minimizar el establecimiento del tiempo En teoría, desde luego, infinito

debido a que v (t ) nunca se establece como cero en un tiempo finito. Sin

embargo, una respuesta despreciable se presenta luego de que se estableció la
magnitud de v (t ) en valores que permanecen menores que 1% de su valor

vm
absoluto máximo .

Se define el tiempo que se requiere para que esto ocurra como el tiempo de
v  v  48.9
m m
establecimiento. Puesto que Ven el ejemplo, el tiempo de
establecimiento es el necesario para que la respuesta disminuya hasta 0.489 V. Al

sustituir este valor de v(t ) en la ecuación   V e ignorar el

v(0)  84 e  t  e 6t

segundo término exponencial, que se sabe que es posible omitir en este caso,
encontramos que el tiempo de establecimiento corresponde a 5.15 s.

Las respuestas sobreamortiguada, críticamente amortiguada y subamortiguada de

esta red, según PSpice, se presentan en la misma gráfica de la figura 9.16. Una
comparación de las tres curvas hace posibles las siguientes conclusiones
generales:

 Cuando el amortiguamiento cambia al incrementar el tamaño de la

resistencia en paralelo, la magnitud máxima de la respuesta resulta mayor y
la cantidad de amortiguamiento menor.
 La respuesta se vuelve oscilatoria cuando se presenta el
subamortiguamiento, por lo que el tiempo de establecimiento mínimo se
obtiene para un subamortiguamiento ligero.
 Circuito LC sin perdidas circuito RLC

Circuito LC sin pérdidas.

En la figura se ha dibujado un circuito oscilante LC (una bobina y un condensador)

ideal, es decir sin pérdidas.

Supóngase que, en la situación inicial, el condensador está cargado a

una tensión V y que en ese momento se conecta la inductancia. La tensión
presente en las extremidades de la inductancia va a hacer aparecer
una corriente de sentido inverso a la de la flecha del dibujo, que aumentará con el
tiempo. A medida que el condensador suministra corriente a la inductancia, se
descarga y la tensión disminuye. La disminución de la tensión hace que la
corriente aumente menos rápidamente. La situación continua así, con la tensión
del condensador que disminuye cada vez más rápidamente (porque la corriente
aumenta) y la corriente que aumenta más lentamente (porque la tensión
disminuye). Llega un momento en el cual el condensador está completamente
descargado y la corriente ha llegado a un máximo. Ahora la corriente continúa
circulando porque la inductancia se lo impone. El condensador comienza a
cargarse en el otro sentido y hace aparecer una tensión en los bornes de la
inductancia que hace disminuir la corriente. La situación continúa del siguiente
modo: el condensador se va cargando cada vez más lentamente (porque la
corriente disminuye), mientras que la corriente va disminuyendo cada vez más
rápidamente (porque la tensión inversa aumenta). Así, se llega a la situación en la
cual la corriente se anula y la tensión del condensador es máxima y del mismo
valor que la tensión inicial, pero con sentido opuesto. La situación es análoga a la
de una masa sostenida por un resorte. La inductancia juega el papel de la masa.
La masa tiene inercia e impide que el movimiento cambie bruscamente. La
inductancia impide que la corriente cambie bruscamente. Veamos las ecuaciones.

El comportamiento eléctrico del condensador está descrito por la ecuación: 

.El de la inductancia está descrito por  . Como en el esquema   es positivo
cuando sale del lado positivo de la inductancia, hay que agregar un signo
negativo:  . Se tiene, pues, este sistema de ecuaciones diferenciales:

Para eliminar  , basta derivar la primera ecuación, para remplazar la

derivada de I en la segunda:

Que se puede escribir como:

Esta ecuación es la misma que la de la masa con un resorte.   es

equivalente a la posición  .   es equivalente a la masa   y   es
equivalente a la constante del resorte  .

La solución es:
con

Como de costumbre,   y   dependen de las condiciones iniciales.

Circuito LC con pérdidas

Circuito LC con pérdidas. La resistencia da cuenta de todas la perdidas posibles.

El esquema de la derecha representa un circuito oscilante LC con pérdidas.

Las pérdidas están representadas por las pérdidas en unaresistencia. En un
circuito real, las pérdidas provienen de resistencias en serie como la dibujada.
Dichas resistencias pueden estar en el exterior de la inductancia o del
condensador, pero también pueden ser resistencias internas de esos
componentes. También puede haber resistencias en paralelo, perdidas en el
dieléctrico del condensador o en el núcleo de la bobina (si es ferromagnético).
También puede haber pérdidas por radiación de ondas electromagnéticas. La
resistencia hará que la tensión sobre la bobina sea diferente de la tensión sobre el
condensador. La corriente creada será menor que si no hubiese habido pérdidas y
cuando la corriente cargue de nuevo el condensador, la tensión a la cual llegará
será menor. Por su parte, la amplitud disminuirá y tenderá hacia cero. La
ecuación del nuevo sistema es:
La ecuación es la misma que la de una masa con un resorte y con un
amortiguador. Esta vez   es el equivalente del coeficiente de rozamiento . La
solución es:

con

Donde   es la frecuencia propia del circuito (sin pérdidas).

Oscilaciones forzadas de un circuito LC con pérdidas

Circuito LRC atacado por un generador sinusoidal.

El esquema de la derecha muestra un generador conectado a un circuito LC en

serie. Si la tensión del generador es  , la ecuación es:

La expresión se puede reescribir, dándole un aspecto similar a las formas

precedentes:
Como en el ejemplo mecánico, en régimen estacionario la solución es:

Donde

 y   son los mismos que en el párrafo precedente. La amplitud de la tensión de

salida es máxima a la resonancia (cuando ) y vale   veces la tensión de
entrada.
 Conclusión

En esto temas observamos y diferenciamos los tipos de respuesta que generan

los circuitos de segundo orden RLC, las características que tienen y cuales son los
tipos de respuesta que pueden presentar cada uno de los circuitos ,las cuales son
respuesta natural, respuesta forzada y completa, en si solo son dos respuestas ya
que la respuesta completa es la suma de la respuesta natural y la respuesta
forzada.